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公开(公告)号：CN118747878A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410762069.1
申请日：2024-06-13
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明提供了一种基于激光雷达与图像传感器融合的果树多维定位方法，涉及农业生产设备领域，该基于激光雷达与图像传感器融合的果树多维定位方法包括：果树视觉定位模型训练；激光雷达和图像传感器的标定；采集图像并导入果树视觉定位模型，输出果树定位框的二维坐标；获取激光点云数据并将点云数据转为深度图；根据深度图及果树定位框的二维坐标，确定果树定位框的三维坐标。通过训练专门针对果树的视觉定位模型，能够有效识别果树并输出其在图像中的二维坐标，结合激光雷达获取的深度信息，能够有效地提高果树定位的精度和可靠性，从而实现精准的果树识别和定位，能够为果园机器人提供准确的定位信息，提高作业效率和安全性。
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公开(公告)号：CN118252136A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410264307.6
申请日：2024-03-08
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： A01M7/00 , G06V10/26 , G06V20/17 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本申请涉及一种植保无人机喷洒控制方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取预设时长范围内果树冠层中的位姿传感器的各个树干的位姿变换数据、植保无人机的各个飞行参数以及植保无人机中的视觉传感器的果树冠层图像数据；确定各个飞行参数下所述果树冠层中的雾滴沉积量，根据所述雾滴沉积量以及所述冠层扰动预测模型构建植保无人机喷洒控制模型；将所述植保无人机的各个飞行参数输入至预训练的植保无人机喷洒控制模型，确定所述飞行参数相对应的果树冠层扰动状态以及所述果树冠层扰动状态下的雾滴沉积量，以完成所述植保无人机喷洒的控制。本申请能够大大避免无人机旋翼产生的风场对药剂雾滴的沉积效果产生的巨大影响。
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公开(公告)号：CN109472252B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN201811623037.4
申请日：2018-12-28
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种田间作物虫害识别及作业管理系统，包括一个以上的数据检测装置、传输模块、数据处理模块、远程人机交互设备；所述数据检测装置安装于田间，设有微处理器、摄像头，摄像头拍摄田间图像并通过微处理器向传输模块传输数据；所述数据处理模块为云服务器，内置作物虫害识别机器学习模型，监听并接收从数据检测装置通过传输模块传输而来的图像信息，利用已有模型分析作物是否受虫害及虫害的类别，向远程人机交互设备发送虫害预警信息以发出警报。本发明可实现自动识别虫害，不断优化作物虫害识别及其学习模型，同时针对田间温湿度等实时参数，结合气象预报信息进行自动判断是否需要施药及施药位置。
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公开(公告)号：CN117911899A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311723940.9
申请日：2023-12-14
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G06V20/17 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/94 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于边缘计算的无人机智能巡园方法及系统，涉及图像处理技术领域，其技术方案要点是：包括数据采集模块、模型应用模块、数据处理模块、存储模块、查询模块；所述数据采集模块用于获取多光谱图像数据并对其进行数据标注；所述模型应用模块用于构建初始识别模型；所述数据处理模块用于调用模型应用模块中的轻量化识别模型；所述存储模块用于获取数据处理模块中的运算结果；所述查询模块用于查询云端数据库中运算结果信息。该发明能够有效地扩大感受野，进而有效地提高了果园异常农情信息的识别效率，同时，通过对构建的识别模型进行模型压缩，以得到轻量化识别模型，能够缓解模型过大的问题，提高算法的检测速度。
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公开(公告)号：CN117830649A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311788556.7
申请日：2023-12-25
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048
摘要： 本发明公开了一种基于边缘增强的防御网络构建方法及对抗样本防御方法，其中，防御网络构建步骤如下：构建边缘增强卷积核、提取原始图像的边缘增强特征并输入残差网络、计算特征相似度并输出原始图像标签、通过迭代梯度下降法进行对抗样本攻击、对抗样本图像的边缘增强特征输入残差网络、计算特征相似度并输出对抗样本图像标签、用Adam优化器训练得到最终的防御网络。本发明还实现了一种基于防御网络的对抗样本防御方法，针对目前普遍的对抗样本攻击具有更强的鲁棒性，进一步提升了深度神经网络的可靠性。本发明公开的对抗样本防御方法主要解决了深度神经网络遭受对抗样本攻击时准确性差的难题。
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公开(公告)号：CN109649658B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN201910056754.1
申请日：2019-01-22
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了植保无人机药箱液位自动检测、补给系统，包括药箱液位检测子系统、无人机飞控子系统、混药子系统；药箱液位检测子系统包括无人机药箱、液位检测模块、数传模块一；无人机飞控子系统包括无人机飞控模块、遥控显示模块；混药子系统包括混药箱、数传模块二。本发明还公开了植保无人机药液补给方法，包括步骤：通过检测无人机药箱的液面高度，判断并发送报警信息；混药箱接收到报警信息之后开始混药；无人机获取混药箱的位置信息并规划返航路线；补给完成后，飞回至上一次返航起始点继续进行植保作业。本发明通过建立检测、混药、补给三位一体的系统，实现一个混药箱与多架无人机间的通信，实现及时混药，快速补给。
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公开(公告)号：CN117652476A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410011787.5
申请日：2024-01-02
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开一种结合线网二次雾化的植保无人机喷施作业方法及装置，该作业方法包括以下步骤：(1)根据待作业场景进行作业前的测定工作；(2)根据测定工作得到的信息设计线网并布置线网；(3)设置植保无人机作业参数及路径；(4)植保无人机根据作业参数及路径进行喷施作业，由雾化喷头喷出的原始雾滴，在自身重力和无人机的风场的作用下，原始雾滴往下靠近线网；在接触到线网后，原始雾滴由线网分割后变为直径更小的二次雾化雾滴，该二次雾化雾滴再往下沉积在目标作物上。本发明可以对喷出的雾滴进行二次雾化，既可以保证喷施效果，又可以减少雾滴的飘移。
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公开(公告)号：CN109261060B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN201811209183.2
申请日：2018-10-17
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： B01F35/83 , B01F35/22 , B01F35/213 , B01F101/04
摘要： 本发明公开了一种农药自动混配控制系统及控制方法，所述系统包括微控制器、流量传感器组、电磁阀组、搅拌机构、水泵、药泵和人机交互模块，一个流量传感器和一个电磁阀设置在水箱与混药箱的连接管道上，一个流量传感器和一个电磁阀设置在混药箱的药液输送管道上，剩余的流量传感器中的每个流量传感器和该流量传感器对应的电磁阀设置在对应农药盒与混药箱的连接管道上；搅拌机构设置在混药箱上，水泵设置在水箱与混药箱的连接管道上，药泵设置在混药箱的药液输送管道上。本发明能够有效精确控制混药箱中农药的进药量和清水的进水量，使稀释倍数和农药浓度精确计量，同时有效精确控制输入到喷施设备药箱的药液量。
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公开(公告)号：CN116805507A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310764896.X
申请日：2023-06-27
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G16B5/00 , G06N3/048 , G06N3/08 , G01N21/27 , G01N21/359 , G01N21/3563 , G01N21/01
摘要： 本发明公开了一种基于高光谱技术的水稻苗镉含量可视化预测方法。该方法包括：获取水稻苗高光谱数据；将水稻苗高光谱数据输入预测模型，得到可视化的水稻苗镉含量数据。本发明能够实现水稻苗镉含量可视化，得到的预测模型在实际应用中不会对陌生数据失效，而且可以在无损且快速的条件下进行镉含量可视化展示。
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公开(公告)号：CN107866051B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201710932785.X
申请日：2017-10-10
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： A63B67/06
摘要： 本发明公开了一种飞盘抛射装置及飞盘抛射方法，所述装置包括机架、发射架、升降机构、推动机构和摩擦传动机构，所述机架内部具有用于放置飞盘的容置空间，所述升降机构设置在机架上，用于带动机架内部的飞盘移动到机架上端，所述发射架、推动机构和摩擦传动机构设置在机架上端，发射架具有条形轨道，推动机构用于推动飞盘，摩擦传动机构用于通过摩擦传动带动推动机构推动的飞盘沿发射架的条形轨道方向发射出去，升降机构、推动机构和摩擦传动机构分别与控制单元连接。本发明的飞盘抛射装置体积较小、组装快捷、成本低廉、搬运方便，能够实现定点、定位、定速、连续地发射飞盘的目的。
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