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公开(公告)号：CN106081173A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610569803.8
申请日：2016-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
CPC classification number: B64G7/00
Abstract: 三维主动悬吊式空间飞行器微重力模拟装置，它涉及一种空间飞行器微重力模拟装置。本发明解决了现有空间飞行器微重力地面模拟方法仅限于空间飞行器二维自由运动，无法完成空间飞行器的三维空间的运动实验问题。两个Y向直线导轨水平且平行安装在机架的上部，每个Y向直线导轨上设置有一个Y向随动平台，两个Y向随动平台之间连接有X向直线导轨，X向随动平台设置在X向直线导轨上，X向随动平台上设置有力矩电机及卷筒，X向随动平台的下端面上安装有角度传感器和激光测距传感器，吊索铰点设置在X向随动平台上，吊索的上端缠绕在卷筒上，平面反光镜和拉力传感器由上至下安装在吊索上，吊索的下端设置有球轴承。本发明用于空间飞行器微重力模拟。
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公开(公告)号：CN104015833B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201410283264.2
申请日：2014-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028 , B62D57/032
Abstract: 集轮式、足式和轮足复合式行走为一体的机器人步行腿机构，它涉及一种机器人步行腿机构。本发明为了解决现有的轮腿式机构的足式行走部分存在无法应用于混合地形条件下运行的足式机器人和地面车辆上的问题。本发明包括前摆杆组件、侧摆杆组件、车轮轴(8)、车轮(18)和连接杆(2)，连接杆(2)竖直设置，前摆杆组件安装在连接杆(2)的上部，侧摆杆组件的一端安装在连接杆(2)的下部，且侧摆杆组件垂直于前摆杆组件设置，车轮轴(8)与侧摆杆组件的另一端连接，车轮(18)可转动套装在车轮轴(8)上。本发明用于机器人上。
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公开(公告)号：CN105300289A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510582529.3
申请日：2015-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/02
CPC classification number: G01B11/028
Abstract: 复杂地形中星球车车轮沉陷量视觉测量方法，属于星球车车轮沉陷量的测量技术领域。本发明是为了解决现有星球车车轮沉陷量测量过程中，对车轮沉陷量定义不明确及沉陷量测量结果精度低的问题。它依次对星球车的车轮沉陷量进行定义，建立车轮沉陷量计算模型；实时采集当前轮地作用图像，对当前轮地作用图像进行车轮区域分割获得二值化图像；由二值化图像提取车轮区域轮廓线，再由车轮区域轮廓线提取车轮轮缘的圆轮廓与轮地作用边界；采用车轮沉陷量计算模型对提取获得的车轮轮缘的圆轮廓与轮地作用边界进行计算，获得星球车的车轮沉陷量。本发明用于测量复杂地形中星球车车轮沉陷量。
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公开(公告)号：CN105276112A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510696940.3
申请日：2015-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H25/06
CPC classification number: F16H25/06
Abstract: 一种平面低摩擦弹簧凸轮恒力机构，它涉及一种弹簧凸轮恒力机构，具体涉及一种平面低摩擦弹簧凸轮恒力机构。本发明为了解决现有加载装置使用力矩值范围狭隘，输出力矩值稳定性低的问题。本发明包括凸轮、输出端卷筒和多个弹簧，凸轮设置在输出卷筒内，输出端卷筒的内侧壁上沿圆周方向均布设有多个滚子，凸轮的表面沿圆周方向均布设有多个挂接环，每个弹簧的一端与一个滚子连接，每个弹簧的另一端与相对应的一个挂接环连接。本发明用于卷纸、热力发电、材料试验、航天设备等领域。
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公开(公告)号：CN105221695A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510696936.7
申请日：2015-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H37/12
CPC classification number: F16H37/12
Abstract: 低摩擦空间恒扭矩弹簧凸轮机构，属于恒力加载机构技术领域，本发明为解决现有平面低摩擦弹簧凸轮结构存在径向尺寸大的问题。本发明包括凸轮组件、弹簧和摆杆，凸轮组件包括凸轮、滚子和卷筒，摆杆的一端连接动力输入轴，卷筒连接动力输出端，摆杆和凸轮组件之间通过弹簧连接，实现摆杆和凸轮之间的扭矩传递；动力输入轴在卷筒内部，且卷筒和动力输入轴同轴心，凸轮的轮廓固定连接在卷筒的内侧壁上，滚子在凸轮的滚槽里滚动，弹簧的一端固定连接在滚子上，弹簧的另一端固定连接在摆杆的另一端上。本发明用于被动式恒力机构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103991560B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410252458.6
申请日：2014-06-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 双电机绳索式太阳翼辅助翻转机构，它涉及一种太阳翼辅助翻转机构，具体涉及双电机绳索式太阳翼辅助翻转机构。本发明为了解决现有地面试验用太阳翼展开机构重复性和平稳性不足的问题。本发明包括吊架、左钢丝收放机构、右钢丝收放机构和弹簧组件，吊架是由吊架立柱和吊架底板组成的倒置T形吊架，左钢丝收放机构安装在吊架底板下表面的左侧，右钢丝收放机构安装在吊架底板下表面的右侧，左钢丝收放机构和右钢丝收放机构通过弹簧组件与太阳翼连接。本发明用于太阳翼展开试验。
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公开(公告)号：CN103878788B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410135982.5
申请日：2014-04-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 二维直线气浮导轨式机械臂重力补偿装置，它涉及一种机械臂重力补偿装置，具体涉及一种二维直线气浮导轨式机械臂重力补偿装置。本发明为了解决空间机械手是按太空失重环境球涉及的，在地面试验中如果不进行重力补偿，会导致驱动电机无法正常运转，甚至损坏机械手的问题。本发明的第一悬挂绳的上端与第一吊点固定连接，两个第二直线气浮导轨并排平行设置，第一直线气浮导轨设置在两个第二直线气浮导轨之间，第一直线气浮导轨两端分别与两个第二直线气浮导轨滑动连接，第二悬挂绳的上端通过移动滑块与第一直线气浮导轨连接，第三悬挂绳的下端与机械臂的中部连接，第四悬挂绳的下端与机械臂的右端连接。本发明用于空间机械臂重力补偿。
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公开(公告)号：CN104309718A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410557976.9
申请日：2014-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种杠杆侧移动减震四轮车载人月球车折叠系统，属于航天领域。该系统解决目前存在的星球表面复杂地理环境下四轮车易发生的整体颠覆、爬坡障碍、陷入坑洼表面以及车体笨重作业、能源消耗多、适应能力弱、占用空间大阻碍探测任务的实施等问题。第一车体(1-1)的一侧焊接两个直角型槽钢(6)，第一车体(1-1)的另一侧通过二个中间连接折叠机构(8)与第二车体(1-2)的一侧折叠连接，第二车体(1-2)的另一侧焊接两个直角型槽钢(6)，第一车体(1-1)通过一对滚动轴销(9)和钉槽(15)和第二车体(1-2)可拆卸连接，承载板车体(1)下端面上均布装有四个双轮移动机构。本发明用于载人月球车。
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公开(公告)号：CN103991560A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410252458.6
申请日：2014-06-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 双电机绳索式太阳翼辅助翻转机构，它涉及一种太阳翼辅助翻转机构，具体涉及双电机绳索式太阳翼辅助翻转机构。本发明为了解决现有地面试验用太阳翼展开机构重复性和平稳性不足的问题。本发明包括吊架、左钢丝收放机构、右钢丝收放机构和弹簧组件，吊架是由吊架立柱和吊架底板组成的倒置T形吊架，左钢丝收放机构安装在吊架底板下表面的左侧，右钢丝收放机构安装在吊架底板下表面的右侧，左钢丝收放机构和右钢丝收放机构通过弹簧组件与太阳翼连接。本发明用于太阳翼展开试验。
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公开(公告)号：CN103950043A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410161183.5
申请日：2014-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 两回转臂单独使用式空间机械臂重力补偿装置，它涉及一种重力补偿装置。本发明为解决没有空间机械臂在地面进行空间模拟实验的重力补偿系统的问题。回转轴竖直设置且与空间机械臂的第一关节同轴设置，主回转轴的上端固定在第一机架上，主回转臂的一端与主回转轴的下部转动连接，小臂的一端固接在主回转轴的中部；大回转轴竖直设置且与空间机械臂的第二关节同轴设置，大回转轴的上端固定在第二机架上，大回转臂的一端与大回转轴的下部转动连接；双回转吊夹的一端安装有小回转轴，小回转轴与双回转吊夹转动连接，小回转轴竖直设置且与空间机械臂的第三关节同轴设置，小回转臂一端固接在小回转轴的下端。本发明用于空间机械臂在地面进行空间模拟实验。
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