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公开(公告)号：CN206643958U
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201720456294.8
申请日：2017-04-27
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种紧凑型变刚度旋转柔性关节，包括关节驱动盘、关节输出盘、关节被动内盘、第一凸轮、第一被动变刚度调整座、第一组压缩弹簧、光轴、第一变刚度调整座、涡轮丝杠结构、第二变刚度调整座、第二组压缩弹簧、第二被动变刚度调整座、第二凸轮、圆柱齿轮、蜗杆、绝对式编码器、电机和圆弧齿条。该柔性关节不仅能够实现柔性驱动输出，降低外部冲击，延长机器人使用寿命，同时能够实现关节刚度随关节柔性变形角度的增大先增大后减小，提高机器人鲁棒性及运行稳定性，并能通过自身驱动主动调整关节刚度，更好的适应不同工作任务，且该柔性关节具有在线柔性变形检测功能，可获得柔性变形与输出力矩反馈结果，实现刚度在线调节。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206536503U
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201720236353.0
申请日：2017-03-13
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本实用新型涉及一种旋转型变刚度柔性关节，其特征在于该关节包括驱动盘、端盖、扭簧、异形齿轮组、标准齿轮组、轴一、轴二、输出轴、轴端固定架、蜗杆、蜗轮、直流减速电机、联轴器、连接板、蜗杆固定块、卡簧、电机安装座、固定块和轴承座；所述驱动盘与端盖固定，驱动盘端部直接通过减速器与外部电机连接，作为柔性关节的输入；驱动盘内部设置有轴承座和轴端固定架，轴承座和驱动盘为一体结构，驱动盘与端盖通过螺栓连接作为关节的外壳；轴端固定架的两端通过固定块固定在驱动盘上，在端盖与轴端固定架之间通过深沟球轴承固定输出轴，输出轴与外部构件连接；轴一与轴二分别通过深沟球轴承、轴承座固定于驱动盘与端盖上。
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公开(公告)号：CN206424149U
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201621177663.1
申请日：2016-11-03
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本实用新型涉及一种含有弧形移动副的外科手术机器人，其特征在于该机器人包括固定平台、直线导轨、底部驱动电机、运动滑块、下弧形连杆、上弧形连杆和末端执行装置，所述直线导轨固定安放于固定平台上；所述运动滑块能沿着直线导轨的轴向方向移动，底部驱动电机固定装配在运动滑块上，底部驱动电机的输出轴与下弧形连杆下端配合，驱动下弧形连杆绕着底部驱动电机输出轴的转动；上弧形连杆下端与下弧形连杆连接，上端连接末端执行装置；所述下弧形连杆的上表面上设有长槽，下弧形连杆的上端安装有中段驱动电机，中段驱动电机的输出轴连接有齿轮；所述上弧形连杆的下端设有突起，突起与上弧形连杆的长槽相配合，上弧形连杆与下弧形连杆同圆心。
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公开(公告)号：CN205809692U
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201620666622.2
申请日：2016-06-28
Applicant: 河北工业大学 , 天津智达机器人有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本实用新型涉及一种新型汽车电子测试电路自动化配置盒，其技术特点是：包括MCU模块及与其相连接的终端电阻配置模块、钥匙档位切换及本地事件使能模块、故障注入模块，终端电阻配置模块、钥匙档位切换及本地事件使能模块、故障注入模块均与ECU相连接，MCU模块接收自动化配置主机的控制指令实现对终端电阻配置模块、钥匙档位切换及本地事件使能模块、故障注入模块的控制功能，电源模块与外部供电电源相连接并输出多个电源为ECU供电。本实用新型能够快速有效地进行ECU测试电路配置，实现ECU的钥匙档位模拟控制、本地事件使能控制、配置终端电阻及线故障功能，满足了网络测试及网络故障码测试所需条件，使测试操作更加简便，时间控制更加精确。
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公开(公告)号：CN205278674U
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201520828281.X
申请日：2015-10-23
Applicant: 河北工业大学
IPC: F16L55/34 , F16L101/30
Abstract: 本实用新型公开了一种管道检测机器人，包括第一机体，所述第一机体包括机架和安装于所述机架上的调节机构和传动系统，所述传动系统用于将动力传递给所述调节机构，所述调节机构包括至少三组以机架中心轴旋转对称的四杆机构，所述四杆机构为摇杆滑块机构，包括安装于所述机架上的摇杆和滑块，所述摇杆在所述机架上的固定点位于所述摇杆两端的中部，所述摇杆和滑块通过连杆连接，所述摇杆远离所述连杆的一端与所述管道的内壁贴合，所述摇杆随所述管道内径的变化而摇摆。本实用新型的一种管道检测机器人，能够适应大范围变化的管径，能克服现有技术中存在的驱动轮打滑是驱动动力不足的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN205018967U
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201520743304.7
申请日：2015-09-22
Applicant: 河北工业大学 , 洛阳圣瑞智能机器人有限公司
IPC: A47L1/03
Abstract: 本实用新型公开了一种智能双面擦玻璃机器人，包括：驱动机，包括驱动机体，位于驱动机体内的主动行走装置和主动吸附装置，主动吸附装置连接有升降装置并通过升降装置进行升降，驱动机体底面设有擦拭件；随动机，包括随动机体，位于随动机体内的随动行走装置以及随动吸附装置，随动吸附装置与主动吸附装置互相吸附，随动机体底面设有擦拭件；控制装置，连接于所述主动行走装置，控制所述主动行走装置的行走。本实用新型通过设置驱动机以及随动机以及各自的吸附装置，能够实现对玻璃的吸附以及双面擦拭，且在驱动机内设置升降装置，能够调节主动吸附装置与随动吸附装置之间的吸附力，以用于不同厚度的玻璃的吸附，具有结构简单，成本低的优点。
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公开(公告)号：CN205018963U
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201520744162.6
申请日：2015-09-22
Applicant: 河北工业大学 , 洛阳圣瑞智能机器人有限公司
IPC: A47L1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种智能擦玻璃机器人，包括：驱动机，包括驱动机体，位于驱动机体上的主动行走装置以及主动磁铁，主动磁铁连接有升降装置并由升降装置进行升降，驱动机体下方设有擦拭件；随动机，在驱动机带动下行走，包括随动机体，位于随动机体内的随动行走装置以及随动磁铁，随动磁铁与主动磁铁互相吸附，随动机体下方设有擦拭件；控制装置，连接于主动行走装置，控制主动行走装置行走。本实用新型通过在驱动机和随动机内设置主动磁铁以及随动磁铁，并在驱动机内设置升降装置，能够适应不同厚度的玻璃的吸附，具有较强的清洗功能，对长期暴露在外界的窗户外侧有非常好的清洗效果，能够有效的解决窗户内侧容易擦拭而外侧难以擦拭干净的问题。
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公开(公告)号：CN205018962U
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201520743746.1
申请日：2015-09-22
Applicant: 河北工业大学 , 洛阳圣瑞智能机器人有限公司
IPC: A47L1/02 , B62D57/024
Abstract: 本实用新型公开了一种擦窗机器人，包括：主动机，包括主动机体，位于主动机体底盘上的擦拭件，设置于主动机体内的主动磁吸附装置以及驱动装置，驱动装置驱动主动机体运动；随动机，包括随动机体，位于随动机体底盘上的擦拭件，以及设置于随动机体内的随动磁吸附装置，随动机通过随动磁吸附装置与主动磁吸附装置相互吸附随主动机运动。本实用新型通过设置旋转机构和直线行走机构，能够使驱动机进行直线运动，且运动到窗户边角处时通过旋转机构直接转向，不用回退一段距离再转向，能够使边角部分能得到充分擦洗，具有良好的转弯性能；通过设置缓冲消声装置，使随动机放置在玻璃上时，不会产生噪声，也防止了因冲击对玻璃造成的损坏。
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公开(公告)号：CN204197100U
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201420688942.9
申请日：2014-11-17
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种具有柔性关节的四足机器人，其特征在于该机器人包括机架和四条机械腿；机械腿通过外摆关节连接到机架两侧。所述四条机械腿采用内膝肘式的对称结构；每条机械腿由外摆关节、髋关节架、髋关节、大腿、膝关节、小腿和足依次组成。所述髋关节和膝关节均包括相同结构的具有主动柔性的柔性关节主体，膝关节和髋关节分别由髋关节电机和膝关节电机驱动，髋关节架为L型。
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公开(公告)号：CN204197099U
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201420688785.1
申请日：2014-11-17
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种基于串联弹性驱动器的四足机器人，其特征在于该机器人包括四条机械腿和用于固定机械腿的机架；其中所述机械腿采用内膝肘式的对称结构布局；每条机械腿由髋关节架、髋关节、大腿、膝关节、小腿和足依次组成，并通过髋关节架固定在机架上；所述髋关节和膝关节均包括相同结构的具有主动柔性的基于串联弹性驱动器柔性关节主体，所述髋关节与膝关节分别由髋关节电机和膝关节电机驱动。
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