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公开(公告)号：CN108520087B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201810143306.0
申请日：2018-02-11
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F30/17 , G06N3/12 , G06F111/06 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种机械结构异类多目标性能的稳健性度量与均衡优化设计方法。该方法包括以下步骤：考虑区间不确定因素，建立包含成本型、固定型、收益型和偏离型异类目标性能的机械结构性能稳健优化设计模型，在双层嵌套遗传算法内层，计算各结构性能指标的左右界。在遗传算法外层，对设计向量进行可行性判别；基于区间约束性能的稳健均衡性系数和区间异类目标性能的稳健均衡系数，对可行解进行稳健性均衡分类，基于异类目标性能稳健性整体距离，对设计向量排序，从而实现机械结构异类多目标性能的稳健均衡优化。该方法实现了异类多目标性能稳健优化问题的统一建模，保证了约束性能的高稳健水平，优化结果客观，各异类结构性能整体稳健均衡。
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公开(公告)号：CN108646911B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810322409.3
申请日：2018-04-11
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种独立微型螺旋桨牵引的柔性可穿戴力反馈产生装置与方法。包括可穿戴织物和中控模块；可穿戴织物固定力反馈产生组件，力反馈产生组件在可穿戴织物表面间隔阵列布置，力反馈产生组件与中控模块连接；力反馈产生组件包括支撑模块和安装在支撑模块上的微型螺旋桨牵引模块。支撑模块包括支撑底座、下机械卡扣、压力传感器和下接口，微型螺旋桨牵引模块包括壳体、上接口、上机械卡扣、保护罩和微型螺旋桨及电机。本发明所设计的力反馈装置，可穿戴于使用对象的任何部位，能产生精确的柔性力反馈。
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公开(公告)号：CN111399462A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010251734.2
申请日：2020-04-01
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B19/418 , G06Q10/06 , G06Q50/04
Abstract: 本发明公开了一种离散连续混合的产品作业控制逻辑数字孪生虚实同步方法。对产品数字孪生的生产作业工序进行层次划分，划分为系统层、模块层和机构层；使用混合Petri网模型对机构层中物理组件的执行器的连续动态行为进行建模，获得HPN模型；使用S3PR模型对模块层和系统层中信息组件的离散控制逻辑进行建模；系统层和模块层的S3PR模型转换成离散流程的控制逻辑部署在上位计算机中，机构层的HPN模型转换成连续物理流程的控制逻辑部署在微控制器中，实现多层次Petri网模型生产作业工序模型间的集成。本发明方法能够实现信息物理系统复杂产品控制逻辑的快速部署。
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公开(公告)号：CN108427832B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201810143317.9
申请日：2018-02-11
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于区间约束三维违反矢量的机械结构性能多约束稳健优化设计方法。该方法包括以下步骤：利用区间数表示不确定性因素，建立机械结构性能多约束稳健优化设计模型，并在双层嵌套遗传算法内层，基于近似预测模型，计算机械结构性能指标的左右界。在双层嵌套遗传算法外层，基于区间约束三维违反矢量，对设计向量进行可行性判别；基于归一化整体距离，对设计向量进行排序，从而实现了机械结构性能多约束稳健优化设计模型的求解，进而获得机械结构性能稳健最优解。该方法可以保证约束性能的高稳健水平，并且不需要引入加权因子和正则化因子等人为参数，使得优化结果更客观。
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公开(公告)号：CN109163657B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201810671488.9
申请日：2018-06-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉三维重建的圆形目标位姿检测方法。采用张正友标定法对双目相机的内外参数及畸变参数标定，使用双目相机拍摄同一圆形目标的图像，根据标定畸变参数对左右图像畸变矫正，获得无畸变左右图像；对无畸变的左右图像使用直接最小二乘椭圆检测方法识别提取获得椭圆；分别遍历左右图像，找到图像中椭圆上的左右参考图像点对；根据左右相机坐标系下的左右相机光心坐标结合左右参考图像点对进行处理获得左右第一图像交点对；构建左右参考坐标系，利用左右转换空间点对、左右参考坐标系计算处理获得空间中圆形目标的圆心。本发明在无需提前给定圆形目标的半径尺寸情况下，最终获得圆形目标的半径尺寸，且无需进行后续的法向量筛选。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110378969A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910549440.5
申请日：2019-06-24
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种基于多约束的高精度双目相机标定方法。采用张正友标定法计算初始双目相机参数，然后计算重投影误差和极线误差，根据左右相机图像中的特征点坐标以及双目相机参数重建三维特征点，并计算由相邻距离误差、共线误差以及直角误差构成的3D几何误差；建立由重投影误差累加和、极线误差累加和、相邻距离误差累加、共线误差累加和以及直角误差累加和构成的优化目标函数，采用列文伯格-马夸尔特法对优化目标函数进行求解获得最优的双目相机参数。与现有方法相比较，本发明对双目相机进行标定，使得距离测量误差、共线误差以及直角误差都得到了明显降低。
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公开(公告)号：CN110253882A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910611303.X
申请日：2019-07-03
Applicant: 浙江大学
IPC: B29C64/20 , B29C64/209 , B29C64/321 , B29C64/35 , B33Y30/00 , B33Y40/00
Abstract: 本发明公开了一种新型4D打印系统。装置包括运动装置，喷头装置和送料装置三大主要组成部分。运动装置为龙门式结构，可以带动喷头在三维空间内灵活移动。送料装置由螺杆挤出装置，卷轴，气泵三部分集成。喷头装置分为内部结构和外壳两层，在电机驱动下，内部结构可以相对外壳旋转，从而实现不同出料口和外壳喷头的对接。本发明装置可以在单台装置上实现不同种活性材料的无间断切换打印，节约了打印时间，提高打印效率；同时单喷口结构保证了打印精度，减少了机构冗余。
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公开(公告)号：CN109992848A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910195091.1
申请日：2019-03-14
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于负理想解贴近距离的压力机上横梁稳健优化设计方法。包括以下步骤：考虑压力机上横梁所受载荷的随机性与其材料属性的区间不确定性，基于6σ稳健性设计原则建立包含随机‑区间混合不确定性变量的上横梁稳健优化设计模型；基于双层嵌套遗传算法对该优化模型进行直接求解；内层对每一设计向量利用Kriging预测模型进行区间稳健性分析，采用蒙特卡洛方法计算目标函数和各约束性能函数的均值和标准差；外层利用内层计算结果，基于约束性能函数总可行稳健性系数和负理想解贴近距离对所有设计向量进行分类、排序与寻优。本发明符合工程实际，且避免了主观干扰，具有很好的工程实用性。
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公开(公告)号：CN109711714A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811583945.5
申请日：2018-12-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于并联长短期记忆网络的制造装配产品质量预测方法。产品各个工位步骤的特征获取；产品各个工位步骤的特征预处理过程；基于并联长短期记忆网络的产品质量预测模型的建立；基于并联长短期记忆网络的产品质量预测模型的参数优化训练；基于上述质量预测模型，对待测样本的质量特征进行预测。本发明用于处理制造装配过程中可能存在并行工步时的产品质量预测问题，其可以自动获取并行工步之间的跨工步工艺过程参数之间的影响，具有较高的产品质量预测精度、灵活性、预测效率和模型重用性。
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公开(公告)号：CN109483516A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811203173.8
申请日：2018-10-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于空间距离和极线约束的机械臂手眼标定方法。求解手眼转换矩阵的初始值，获得机械臂在两个不同位置时固定在机械臂上的相机的转换关系，通过相机的内参计算图像中特征点的极线误差，并对特征点进行三维重建，计算重建后的特征点间的空间距离，根据实际的空间距离计算空间距离误差，将所有特征点的极线误差和空间距离误差的累加和作为优化目标函数，使用列文伯格-马夸尔特算法进行迭代优化，获得更高精度的手眼转换矩阵。本发明能构造更符合实际需求的优化目标函数，使得通过手眼转换矩阵计算出的空间尺寸和实际更相吻合，提高迭代优化的收敛速度以及保证优化后的参数满足对极几何约束，精度更高。
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