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公开(公告)号：CN117649533A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311653800.9
申请日：2023-12-05
Applicant: 浙江大学
IPC: G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06T7/00 , G06V10/82 , G06V10/25 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种针对形态不一致的金属表面缺陷检测方法。提出了形状引导的缺陷卷积自适应特征提取模块、尺度解耦的缺陷平衡金字塔模块以及基于级联子网络的缺陷多级定位框修正模块；形状引导的卷积算子通过引入额外的偏移分支，使得网络能适应缺陷的形状变化并调整采样区域以减少特征提取存在的无关信息；尺度解耦的缺陷平衡金字塔模块通过不同尺度特征融合的方式减少不同层特征之间的语义偏差并丰富了细节信息，缓解了缺陷尺度变化带来的影响；缺陷多级定位框修正模块通过多次精修和微调检测结果实现缺陷的高精度定位。整个模型的训练遵循端到端的监督学习的范式，能有效缓解现有金属表面缺陷检测形态不一致带来的问题，大大提高了检测精度。
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公开(公告)号：CN117649517A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311653806.6
申请日：2023-12-05
Applicant: 浙江大学
IPC: G06V10/25 , G06V10/764 , G06N3/045 , G06N3/082 , G06N3/096 , G06N3/0495 , G06N3/047 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种自然场景下同构2D检测器的知识蒸馏方法。针对现有的2D检测算法存在的分类置信度和定位质量之间空间分布的不一致问题，不同于现有的检测方法，提出了一种新颖的一致性评分来估计密集检测中分类和回归质量的匹配程度，并将一致性评分作为先验知识，提出一致性蒸馏实现一致性知识的迁移；为了解决实施特征蒸馏时，分类和定位的空间不一致会导致核心区域特征选择的不一致的问题，提出了一种动态区域融合的特征蒸馏方法，根据当前模型的预测状态和教师模型的软标签，动态地实现分类相关和定位相关的核心区域融合。本发明能在不同数据集以及不同算法上有效提升2D检测器性能，并且优于现有的许多同构检测蒸馏方法。
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公开(公告)号：CN117607161A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311365567.4
申请日：2023-10-20
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种可折叠多角度大型产品表面图像采集装置。装置的开发板安装在第一伸缩移动机构上，焊接钢板安装在第一伸缩移动机构顶部，齿轮皮带传动机构安装在焊接钢板上，电磁连杆机构的一侧铰接在齿轮皮带传动机构上，另一侧滑动安装在可折叠导轨上，可折叠导轨安装在第二伸缩移动机构的顶部，图像采集机构滑动安装在可折叠导轨上，图像采集机构和电磁连杆机构的另一侧相磁吸配合，光敏传感器安装在可折叠导轨侧面中部。本发明装置利用皮带齿轮传动和连杆传动控制相机在导轨上做弧形运动，可根据需要以产品为中心实现不同视角的表面图像拍摄；装置便于折叠、展开和放置且便于携带，适用于频繁作业的场合。
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公开(公告)号：CN117601112A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311312539.6
申请日：2023-10-11
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多深度相机的混线产品机器人喷涂作业在线规划方法。本发明通过多个深度相机采集产品多角度点云数据，使用转台法将多角度点云拼接为完整点云。基于点云切片算法提取点云轮廓折线，生成喷涂机器人喷枪末端轨迹，基于三维喷漆分布模型精确计算产品表面各点喷涂厚度，验证喷涂轨迹合理性，从而生成喷涂机器人的喷涂作业指令。本发明完成从产品点云获取，喷涂效果评估、喷涂机器人喷涂作业程序生成的全流程，整体规划流程耗时极短。本发明能够便捷的采集产品表面点云数据，适应于工业混线生产，根据产品外形和喷涂需求快速自动地生成喷涂机器人喷涂作业轨迹，大幅度提高喷涂轨迹规划效率，满足在线喷涂轨迹规划的实时性要求。
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公开(公告)号：CN117350980A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311365570.6
申请日：2023-10-20
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/28 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种采用混合差分模块的混凝土表面裂纹检测方法。方法包括：采集混凝土表面裂纹图像并添加标签；建立裂纹检测卷积神经网络，将混凝土表面裂纹图像及其添加标签后的图像输入训练，获得训练完成的裂纹检测卷积神经网络；采集待检测的混凝土表面裂纹图像并输入训练完成的网络中，输出裂纹检测的预测图；将预测图进行二值化处理后获得二值化图像，利用后处理算法提取二值化图像中的裂纹的几何特征，实现混凝土表面裂纹的检测。本发明方法中的裂纹检测卷积神经网络对局部纹理细节有着更加强大的感知能力，能够更加准确和有效地区分裂纹特征和非裂纹特征，从而具有更好的裂纹检测性能，能够输出更加准确的裂纹分割结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109483516B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201811203173.8
申请日：2018-10-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于空间距离和极线约束的机械臂手眼标定方法。求解手眼转换矩阵的初始值，获得机械臂在两个不同位置时固定在机械臂上的相机的转换关系，通过相机的内参计算图像中特征点的极线误差，并对特征点进行三维重建，计算重建后的特征点间的空间距离，根据实际的空间距离计算空间距离误差，将所有特征点的极线误差和空间距离误差的累加和作为优化目标函数，使用列文伯格‑马夸尔特算法进行迭代优化，获得更高精度的手眼转换矩阵。本发明能构造更符合实际需求的优化目标函数，使得通过手眼转换矩阵计算出的空间尺寸和实际更相吻合，提高迭代优化的收敛速度以及保证优化后的参数满足对极几何约束，精度更高。
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公开(公告)号：CN114612938B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202210276784.5
申请日：2022-03-21
Applicant: 浙江大学
IPC: G06V40/10 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提出了一种基于多视角三维骨骼信息融合的动态手势识别方法。包含：采用基于滑动窗口的检测方法对原始动态多手势序列进行分割，得到多个单手势序列；将各个单手势序列进行三维空间坐标变换，获得对应的多视角三维骨骼信息；对每个多视角三维骨骼信息进行编码，得到对应多个视角的单视角总骨骼图；将各个视角的单视角总骨骼图分别输入到对应的分支卷积神经网络进行特征提取后，再输入到基于视角注意力机制的聚合网络中，接着依次输入到展平层和全连接层中，全连接层输出单手势分类结果。本发明可以解决传统采用单一视角的手势识别方法中空间信息利用不充分，复杂手势难识别，鲁棒性差等问题，在识别准确率上有很大提升。
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公开(公告)号：CN118570297A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410481959.5
申请日：2024-04-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于椭圆轮廓点筛选的圆孔位姿双目测量方法。根据椭圆轮廓点位置分布构建极线束，在反向投影下构建视锥母线束，利用左右视锥母线相交的约束实现圆孔轮廓点的三维重建，并根据圆孔轮廓点计算圆孔各项参数。通过构建圆孔位姿优化模型，将圆孔位姿测量问题转化为椭圆轮廓点筛选问题，在算术优化算法中引入非线性边界策略，并利用其筛选椭圆轮廓点，提高圆孔位姿测量的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN118365593A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410392326.7
申请日：2024-04-02
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于椭圆轮廓公切线的多孔零件位姿快速测量方法。使用一个小的局部区域进行椭圆切线估计，降低了其切线计算耗时。然后将其应用于椭圆轮廓的公切线计算中，提高公切线和公切点计算精度。利用零件表面有多个共面圆孔的先验知识计算圆孔消失点和消失线，根据射影几何计算出圆孔中心在图像上的投影点，通过立体匹配得到圆孔中心坐标和多圆孔所在平面的法向量，最后根据圆孔的空间位置分布实现多孔零件位姿快速估计。本发明提出的方法降低了椭圆轮廓切线计算误差，有较高精度，尤其在低分辨率图像下有更强的精度表现，同时具备较快的运行速度。
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公开(公告)号：CN115008156B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202210723601.X
申请日：2022-06-23
Applicant: 浙江大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明公开了一种用于组件装配的电磁阵列式工装底板装置。电磁阵列式工装底板为矩形面板装置，上设有电磁铁阵列，可选择性激活，配合待装配组件上的吸附模块，对指定位置上的组件进行固定；每个电磁铁单元配有对应的指示灯，用以显示该电磁铁单元当前的工作状态；底板外侧设有滑动变阻器与开关，用于控制调节电磁铁的磁力大小与通断情况；各电磁铁单元之间纵横分布有T型槽，底板四角设有立柱安装凹台与立柱安装孔，用于安装桁架机械臂。本发明通过电磁阵列式工装底板的使用，代替了压板和紧定螺钉等传统的手工安装夹具，能够显著缩短安装固定的时间，进而有效提高了整体装配效率；同时由单片机电信号控制的固定方式，避免手工装夹时的附加误差。
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