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公开(公告)号：CN112550506A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011565992.4
申请日：2020-12-25
申请人： 宁波介量机器人技术有限公司
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明提供一种可脱卸式爬缆机构，包括：对称布置的纤维面板、纤维背板；若干工作槽轮以及若干齿轮，每个所述工作槽轮通过贯穿所述纤维面板、纤维背板的一根销轴安装，每根所述销轴上安装一个齿轮，齿轮与齿轮之间依次啮合，其中一个齿轮与电机连接；其中，两两工作槽轮之间形成一个用于夹紧缆绳的夹紧区，在电机的驱动下，齿轮带动工作槽轮，工作槽轮与缆绳之间产生摩擦力，实现该爬缆机构的向上移动。根据本发明，提供了一种不易打滑、不易脱缆、并且能实现在无工具的情况下使缆绳快速脱离的可脱卸式爬缆机构。
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公开(公告)号：CN110116766A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910492240.0
申请日：2019-06-06
申请人： 宁波介量机器人技术有限公司
IPC分类号： B62D55/265 , B62D57/024
摘要： 本发明提供了一种具有壁面过渡能力的履带式磁吸附爬壁机器人，包括底盘、可变形的车身以及电气设备。底盘采用橡胶履带，在履带内部包裹有永磁铁。车身和电气设备安装于底盘的上方，车身包括模块化的四连杆结构，其以前桥为旋转中心，并通过驱动轮、辅助轮及张紧轮实现车身的变形。相比于现有技术，本发明的行驶系采用驱动轮带动磁性履带，并与从动轮、辅助轮、张紧轮配合完成。整体采用对称布局，使用差速驱动方式，操作方便灵活。此外，通过定制磁性履带，将永磁铁包裹在履带橡胶材质的内部，采用非接触式的吸附方式，可有效地保护永磁铁和壁面，避免永磁铁与壁面直接高强度的刚性接触对壁面造成磨损，整体简洁美观。
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公开(公告)号：CN106385069B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201610872479.7
申请日：2016-09-30
申请人： 宁波介量机器人技术有限公司
摘要： 本发明提供一种自动对接充电装置，包括充电座、与充电座对接的自适应插头机构、连接并支撑自适应插头机构的回转机构、底座以及设置在底座上的驱动电机。驱动电机与回转机构连接，控制模块设于底座底面。控制模块控制驱动电机，驱动电机带动回转机构，回转机构带动自适应插头机构使得自适应插头机构与充电座对接。相比于现有技术，本发明的自动对接充电装置的结构简单、轻量化、关节少、成本低、容差范围大和接口多。
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公开(公告)号：CN108860356A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810646158.4
申请日：2018-06-21
申请人： 宁波介量机器人技术有限公司
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明提供一种用于在垂直壁面进行爬行作业的爬壁机器人，其包括底板、驱动单元以及爬行吸附机构，驱动单元放置在底板的上方，爬行吸附机构包括位于驱动单元两侧的两组曲柄摇杆结构，每组曲柄摇杆结构包括沿底板的中心轴线相对设置的两个曲柄摇杆单元，每个曲柄摇杆单元的曲柄均连接至驱动单元。相比于现有技术，本发明的机器人本体设计为四足吸附爬行机构，在进行爬行时可保持主体平稳，而且通过一个电机来驱动四个曲柄摇杆单元，运动灵活、适应性强。
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公开(公告)号：CN108724165A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810646202.1
申请日：2018-06-21
申请人： 宁波介量机器人技术有限公司
摘要： 本发明提供一种绳缆约束机器人，包括由第一模组和第二模组构成的双模组结构。双模组结构的每个模组包括小气缸、真空吸盘、导向杆、滑块、支架和大气缸。在第一模组中，当小气缸工作时，放下真空吸盘以便吸附于壁面，之后再由大气缸推动滑块在导向杆上运动；同时，在第二模组中，大气缸收缩使第二模组向前运动，当两模组的大气缸运动结束后，第二模组的小气缸开始动作，第二模组的真空吸盘吸附而第一模组的真空吸盘抬起，藉由上述循环操作，从而对机器人的姿态予以保护。相比于现有技术，本申请通过在高空作业机器人的外接绳缆上安装此系统来约束住绳缆，使绳缆对其产生影响的可能性大幅降低，增强工作效率，降低施工危险性。
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公开(公告)号：CN117862855A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410032175.4
申请日：2024-01-09
申请人： 宁波介量机器人技术有限公司
IPC分类号： B23P19/04
摘要： 本发明涉及一种蒸汽发生器堵板操作机器人，包括固定座和机械臂，所述固定座包括底板和用于与蒸汽发生器的人口固定的面板，所述底板与所述面板固定连接，所述面板具有与所述人口对齐的通孔，所述底板上设有升降装置，所述升降装置上设有Y向滑动装置，所述Y向滑动装置上设有回转俯仰装置，所述回转俯仰装置上设有X向滑动装置，所述机械臂与所述X向滑动装置相连，所述机械臂的头端设有堵板，所述堵板与所述机械臂的头端可分离固定，所述堵板上设有用于安装和拆卸所述堵板的安装小车。本发明的蒸汽发生器堵板操作机器人，可实现堵板的自动安装和拆卸，无需人工装卸堵板，从而避免工作人员受到辐射作用。
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公开(公告)号：CN108724165B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201810646202.1
申请日：2018-06-21
申请人： 宁波介量机器人技术有限公司
摘要： 本发明提供一种绳缆约束机器人，包括由第一模组和第二模组构成的双模组结构。双模组结构的每个模组包括小气缸、真空吸盘、导向杆、滑块、支架和大气缸。在第一模组中，当小气缸工作时，放下真空吸盘以便吸附于壁面，之后再由大气缸推动滑块在导向杆上运动；同时，在第二模组中，大气缸收缩使第二模组向前运动，当两模组的大气缸运动结束后，第二模组的小气缸开始动作，第二模组的真空吸盘吸附而第一模组的真空吸盘抬起，藉由上述循环操作，从而对机器人的姿态予以保护。相比于现有技术，本申请通过在高空作业机器人的外接绳缆上安装此系统来约束住绳缆，使绳缆对其产生影响的可能性大幅降低，增强工作效率，降低施工危险性。
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公开(公告)号：CN106351590B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201610872736.7
申请日：2016-09-30
申请人： 宁波介量机器人技术有限公司
IPC分类号： E21B15/02
摘要： 本发明提供一种用于深海取样的钻探机器人支架，包括固定装置、调平装置和反力支撑装置。固定装置由机器人外筒、固定环以及多个固定夹板组成，用于固定和携带钻探机器人。调平装置由支撑杆、连杆和电缸组成，用于支架深海着陆后，调整钻探机器人姿态从而使其钻头垂直于水平面进行钻探作业。反力支撑装置由推进装置、自膨胀装置和钻杆组成，连接于支撑杆的末端。相比于现有技术，本发明能够克服钻探船、钻探平台的缺点，同时具有较好的灵活性和作业性能，并且还可为深海取样钻探机器人提供定位、调平、支撑等作用。此外，深海取样钻探机器人和钻探机器人支架的所有过程都是自动化作业，通过无线信号实时地与工作船通讯。
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公开(公告)号：CN108742275A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810644260.0
申请日：2018-06-21
申请人： 宁波介量机器人技术有限公司
IPC分类号： A47L1/02
CPC分类号： A47L1/02
摘要： 本发明提供一种爬壁清洗机器人，包括清洗单元和爬行吸附单元。清洗单元包括吸水器、水箱、雾化喷嘴、滚刷、滚刷转动模块、刮刀、驱动电机。吸水器放置在底盘的上方，水箱通过水管与雾化喷嘴连接，滚刷通过滚刷转动模块与驱动电机连接。驱动电机放置在底盘上方的水箱和滚刷转动模块之间，刮刀固定于底盘的后部，用于刮除玻璃幕墙上的多余污水。爬行吸附单元包括四个爬行吸附机构以及一个驱动单元。爬行吸附机构分两组对称安装于底盘的两侧，用于将爬壁清洗机器人吸附于玻璃幕墙。相比于现有技术，本申请采用单个模块来驱动四个曲柄摇杆机构的动力输出方式，运动灵活，适应性强，从而利用喷、刷、吸、刮一体清洗来实现对垂直玻璃幕墙的清洗作业，效率高。
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公开(公告)号：CN106733875A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611195631.9
申请日：2016-12-21
申请人： 宁波介量机器人技术有限公司
CPC分类号： B08B3/08 , B08B3/02 , B08B13/00 , B08B2203/0217 , B66D1/20 , B66D1/22 , B66D1/26 , B66D1/38 , B66D1/48 , B66D2700/0141 , B66D2700/0183
摘要： 本发明提供一种变电站爬壁清洗机器人主体结构，包括伺服卷扬系统、两个电气控制柜、位姿调节系统、供液系统和主梁。本发明利用柔索悬吊于彩钢板顶端的两个支点，通过卷筒对柔索的卷扬实现上升和下降。位于主梁上方的位姿调节系统负责实时监测柔索的长度变化量以及柔索的倾角值，使得机器人主体始终处于平衡状态。电气控制柜负责提供爬壁机器人的运动控制和供能。供液系统由水箱、清洗剂箱、底置水泵和相关的管道组成，负责为机器人提供清洗所需的水和清洗剂。相比于现有技术，本发明实现了爬壁、变道、实时检测、自平衡等多功能相结合，并配合爬壁清洗执行模块进行清洗作业，取代传统的人工清洗，使得变电站清洗作业更加自动化、智能化。
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