公开(公告)号：CN104763694A

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201510119409.X

申请日：2015-03-18

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王景成 ,  刘华江 ,  张浪文 ,  石伟晶 ,  胡涛 ,  乐文华

IPC: F15B11/02 ,  E21D9/10

CPC classification number: F15B11/02 ,  E21D9/10

Abstract: 本发明提供一种掘进机液压推进系统分区压力设定值优化方法，包括以下步骤：将掘进机液压推进系统的液压缸分为N个分区，采用线性二次型调节器，计算每个分区内的液压缸提供的合力与合力矩，采用二次规划获得优化的每个分区内的液压缸提供的合力，得到每个分区内的液压缸压力设定值。本发明提供的掘进机液压推进系统分区压力设定值优化方法，将掘进机液压推进系统的液压缸分为N个分区，每个分区内的液压缸的压力设定值相同，简化了液压推进系统的控制；采用二次规划优化每个分区的合力，以实现掘进机主轨迹的良好的跟踪能力；将线性二次调节器与常规控制器结合使用，进一步提高轨迹跟踪的能力。

公开(公告)号：CN104546062A

公开(公告)日：2015-04-29

申请号：CN201510039570.6

申请日：2015-01-26

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王景成 ,  石伟晶 ,  胡涛 ,  乐文华 ,  刘华江 ,  王博辉 ,  张浪文

IPC: A61B17/16

CPC classification number: A61B17/1626

Abstract: 本发明公开了一种有自停顿功能的骨钻，包括传感模块和智能控制模块，其中传感模块包括压力传感器和/或扭矩传感器，用于输出对应于骨钻的钻头受到的压力和扭矩的第一电信号和第二电信号；智能控制模块接收第一电信号和/或第二电信号，并在第一电信号和/或第二电信号发生第一次阶跃下降时使电机第一次停转；继而启动电机并在第一电信号和/或第二电信号发生第二次阶跃下降时使电机第二次停转，由此骨钻完成工作。发明的具有自停顿功能的骨钻的操作过程相对于现有技术的骨钻更为具体化、数字化，由此降低了操作难度和风险，减少医疗风险，便利于骨科医生对骨骼的治疗。

公开(公告)号：CN103941586A

公开(公告)日：2014-07-23

申请号：CN201410045974.1

申请日：2014-02-08

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王景成 ,  费灵 ,  张浪文 ,  刘华江 ,  苗浩轩 ,  史元浩

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供的一种掘进机主驱动系统转速的预测函数控制方法，包括以下步骤：（1）建立驱动系统的传递函数模型；（2）分解出每个输入与输出的关系，得到多个实际模型，每个实际模型包括单个输入与单个输出；（3）辨识每个实际模型的一阶预测模型；（4）利用可测扰动前馈补偿，设计预测函数控制器。本发明提供的驱动系统的预测函数控制方法，将预测函数控制方法应用于掘进机刀盘驱动系统的转速控制中，以实现驱动系统较强的鲁棒性和良好的跟踪能力；将随机跳变的负载力矩和周期时变的传递误差作为掘进机刀盘驱动系统的可测扰动，利用可测扰动前馈补偿，设计预测函数控制器，提高了驱动系统的抗扰动能力，改善了系统的动态输出特性。