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公开(公告)号：CN102499857B
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201110352097.9
申请日：2011-11-09
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明提供了一种外骨骼可穿戴式上肢康复机器人，包括肩关节外骨骼，肘关节外骨骼，腕关节外骨骼与手部外骨骼。其中，肩关节外骨骼有两个自由度；肘关节外骨骼有两个自由度；腕关节外骨骼有一个自由度；手部外骨骼有3个自由度。总共八个自由度。对于大功率电机使用谐波减速器传动及盘式电机，实现零回转误差以及驱动与患者关节的良好贴合，本发明可以通过蓄电池驱动，解决了传统康复装置活动范围受限的问题，具有便携的特性。
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公开(公告)号：CN101259856A
公开(公告)日：2008-09-10
申请号：CN200810035828.5
申请日：2008-04-10
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种机器人技术领域的倒置滚轮式定位微型移动机器人，本发明包括：三个倒置滚轮装置、一个光电定位装置、机器人本体，其中：三个倒置滚轮装置等间距地设置在机器人本体的边缘上，光电定位装置位于机器人本体的底部。所述倒置滚轮装置，包括球形滚轮、第一驱动滚轴、第二驱动滚轴、第一普通滚轴、第二普通滚轴、第一伺服电机、第二伺服电机、第一码盘、第二码盘、第一传动带、第二传动带、三个传动球。本发明能够实现机器人的全方位快速运动，且达到10um级的定位，并可以满足无回转半径的全方位移动。
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公开(公告)号：CN104771175A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510097135.9
申请日：2015-03-04
IPC分类号： A61B5/11
摘要： 本发明提供了一种捕捉人体四肢三维空间姿态的可穿戴智能环，包括关节穿戴式固定装置，穿戴于人体的关节位置；其中，上连杆固定块和下连杆固定块分别固定于人体关节位置的上连杆和下连杆上；上连杆轴与上连杆固定块相连；下连杆轴与下连杆固定块相连；关节编码器用于检测人体的关节转动角度，法兰与上连杆轴相连，转轴与下连杆轴相连；上连杆陀螺仪用于检测人体的上连杆处空间旋转方向；关节固定装置端无线CAN总线分别与关节编码器和上连杆陀螺仪连接，用于传输上连杆陀螺仪信号和关节编码器信号。本发明具有测量关节角度精确、角度读取准确且及时、适应性强、传输距离远、实时传输等特点，有效克服读取数据滞后问题。
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公开(公告)号：CN102113949B
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201110029533.9
申请日：2011-01-21
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种医疗康复器械技术领域的外骨骼可穿戴式康复机器人，包括：下肢外骨骼，穿戴于患者下肢及腰部；肩部外骨骼，穿戴于患者肩部，位于下肢外骨骼上方；上肢外骨骼，分为左右上肢外骨骼，穿戴于患者上肢，分别位于肩部外骨骼的大臂部分的下方。本发明能够使患者能同时对于上下肢进行康复训练。同时依靠患者背后的电池驱动，解决了患者使用传统康复装置进行康复训练时活动范围受限制的问题。
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公开(公告)号：CN101816603B
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201010152283.3
申请日：2010-04-21
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种属于康复工程技术领域的带有康复机械臂的电动轮椅装置，包括：电动轮椅、控制驱动机构、安装架和机械臂，安装架设置于电动轮椅的后部，机械臂和安装架相连，控制驱动机构设于电动轮椅的底部，控制驱动机构分别与电动轮椅、安装架和机械臂相连以输出控制驱动信号。被动训练模式下，由电机输出驱动力矩，带动患者患肢模拟完成一些日常动作，主要用于患者恢复初期；主动训练模式下，患者依靠自身力量实现上肢各关节运动，机械臂在跟随运动中对上肢运动参数进行监测，对患者起到一定保护作用，主要用于恢复训练后期；辅助训练模式通过患肢动作分析预测患者运动意图，利用机械臂实现在意图方向上的运动，辅助患者完成相关训练动作。
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公开(公告)号：CN102327173A
公开(公告)日：2012-01-25
申请号：CN201110292009.0
申请日：2011-09-29
申请人： 上海交通大学 , 上海盛蒂斯自动化设备有限公司
摘要： 本发明提供了一种外骨骼可穿戴下肢康复机器人，包括脚部外骨骼、踝关节外骨骼、小腿外骨骼、膝关节外骨骼、大腿外骨骼、髋关节外骨骼及腰部外骨骼，其中，踝关节外骨骼与脚部外骨骼相连，小腿外骨骼与踝关节外骨骼相连，膝关节外骨骼与小腿外骨骼相连，大腿外骨骼与膝关节外骨骼相连，髋关节外骨骼与大腿外骨骼相连，腰部外骨骼与髋关节外骨骼相连。使用谐波减速器传动及盘式电机，实现0回转误差以及驱动与患者关节的良好贴合，本发明可以通过固定于患者背后的电池驱动，解决了传统康复装置活动范围受限的问题，具有便携的特性。
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公开(公告)号：CN101913144A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201010264122.3
申请日：2010-08-27
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种机器人技术领域的移动机械臂，包括：移动平台以及设置于移动平台上的机械臂和二维转动云台，所述的机械臂包括：腰关节、肩关节、大臂、肘关节、小臂、腕关节和手爪，其中：腰关节连接肩关节，大臂的两端分别与肩关节和肘关节相连接，小臂的两端分别与肘关节和腕关节相连接，手爪与腕关节的末端相连。本发明作业空间广泛。由于机械手固定在移动平台上，因此可以进行移动作业，空间上不受限制；具有类似人眼的2自由度视觉功能，可以适用于远程操作和控制，同时，也可以进行图像信息采样；该机构可实现六轴联动，且整个系统有更高的刚度、姿态调整度和可靠性。
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公开(公告)号：CN101259856B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810035828.5
申请日：2008-04-10
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种机器人技术领域的倒置滚轮式定位微型移动机器人，本发明包括：三个倒置滚轮装置、一个光电定位装置、机器人本体，其中：三个倒置滚轮装置等间距地设置在机器人本体的边缘上，光电定位装置位于机器人本体的底部。所述倒置滚轮装置，包括球形滚轮、第一驱动滚轴、第二驱动滚轴、第一普通滚轴、第二普通滚轴、第一伺服电机、第二伺服电机、第一码盘、第二码盘、第一传动带、第二传动带、三个传动球。本发明能够实现机器人的全方位快速运动，且达到10um级的定位，并可以满足无回转半径的全方位移动。
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公开(公告)号：CN103779863B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201410069397.X
申请日：2014-02-27
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明涉及一种在极坐标系下减小区间潮流保守性的方法，包括以下步骤：(1)获取网络元件、线路参量的区间值并用仿射区间量表示出来，获取网络拓扑结构；(2)在网络拓扑结构的基础上建立导纳矩阵；(3)形成雅可比矩阵，并用三角函数法计算仿射区间量；(4)通过迭代得到减小了保守性的潮流结果。与现有技术相比，本发明具有原理简单、易于实现，通过一次计算可以得到在某种不确定输入下的所有可能的潮流结果，并且在减小结果的保守性方面可以取得较好的效果。
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公开(公告)号：CN102327173B
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201110292009.0
申请日：2011-09-29
申请人： 上海交通大学 , 上海盛蒂斯自动化设备有限公司
摘要： 本发明提供了一种外骨骼可穿戴下肢康复机器人，包括脚部外骨骼、踝关节外骨骼、小腿外骨骼、膝关节外骨骼、大腿外骨骼、髋关节外骨骼及腰部外骨骼，其中，踝关节外骨骼与脚部外骨骼相连，小腿外骨骼与踝关节外骨骼相连，膝关节外骨骼与小腿外骨骼相连，大腿外骨骼与膝关节外骨骼相连，髋关节外骨骼与大腿外骨骼相连，腰部外骨骼与髋关节外骨骼相连。使用谐波减速器传动及盘式电机，实现0回转误差以及驱动与患者关节的良好贴合，本发明可以通过固定于患者背后的电池驱动，解决了传统康复装置活动范围受限的问题，具有便携的特性。
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