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公开(公告)号：CN103779863A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201410069397.X
申请日：2014-02-27
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明涉及一种在极坐标系下减小区间潮流保守性的方法，包括以下步骤：(1)获取网络元件、线路参量的区间值并用仿射区间量表示出来，获取网络拓扑结构；(2)在网络拓扑结构的基础上建立导纳矩阵；(3)形成雅可比矩阵，并用三角函数法计算仿射区间量；(4)通过迭代得到减小了保守性的潮流结果。与现有技术相比，本发明具有原理简单、易于实现，通过一次计算可以得到在某种不确定输入下的所有可能的潮流结果，并且在减小结果的保守性方面可以取得较好的效果。
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公开(公告)号：CN102113949A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN201110029533.9
申请日：2011-01-21
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种医疗康复器械技术领域的外骨骼可穿戴式康复机器人，包括：下肢外骨骼，穿戴于患者下肢及腰部；肩部外骨骼，穿戴于患者肩部，位于下肢外骨骼上方；上肢外骨骼，分为左右上肢外骨骼，穿戴于患者上肢，分别位于肩部外骨骼的大臂部分的下方。本发明能够使患者能同时对于上下肢进行康复训练。同时依靠患者背后的电池驱动，解决了患者使用传统康复装置进行康复训练时活动范围受限制的问题。
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公开(公告)号：CN101598792A
公开(公告)日：2009-12-09
申请号：CN200910054321.9
申请日：2009-07-02
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种射频识别技术领域的基于射频识别的小空间区域内高精度三维定位装置，包括：射频识别标签组件、定位识别阅读器和数据处理终端，其中：定位识别阅读器通过无线传输与射频识别标签组件连接以接收反馈信号或发送激励信号，定位识别阅读器通过串行数据传输线与数据处理终端连接以发送天线阵列位置信息或接收定位指令。与现有技术相比，本发明可以克服极端环境和制造工艺的影响，可以对任意复杂环境中的物体进行高精度定位，提供厘米级的定位精度，而且灵活便携，适合人体内部移动定位。
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公开(公告)号：CN102499857A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110352097.9
申请日：2011-11-09
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明提供了一种外骨骼可穿戴式上肢康复机器人，包括肩关节外骨骼，肘关节外骨骼，腕关节外骨骼与手部外骨骼。其中，肩关节外骨骼有两个自由度；肘关节外骨骼有两个自由度；腕关节外骨骼有一个自由度；手部外骨骼有3个自由度。总共八个自由度。对于大功率电机使用谐波减速器传动及盘式电机，实现零回转误差以及驱动与患者关节的良好贴合，本发明可以通过蓄电池驱动，解决了传统康复装置活动范围受限的问题，具有便携的特性。
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公开(公告)号：CN101598792B
公开(公告)日：2011-07-27
申请号：CN200910054321.9
申请日：2009-07-02
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种射频识别技术领域的基于射频识别的小空间区域内高精度三维定位装置，包括：射频识别标签组件、定位识别阅读器和数据处理终端，其中：定位识别阅读器通过无线传输与射频识别标签组件连接以接收反馈信号或发送激励信号，定位识别阅读器通过串行数据传输线与数据处理终端连接以发送天线阵列位置信息或接收定位指令。与现有技术相比，本发明可以克服极端环境和制造工艺的影响，可以对任意复杂环境中的物体进行高精度定位，提供厘米级的定位精度，而且灵活便携，适合人体内部移动定位。
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公开(公告)号：CN101816603A
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN201010152283.3
申请日：2010-04-21
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种康复工程技术领域的带有康复机械臂的电动轮椅装置，包括：电动轮椅、控制驱动机构、安装架和机械臂，安装架设置于电动轮椅的后部，机械臂和安装架相连，控制驱动机构设于电动轮椅的底部，控制驱动机构分别与电动轮椅、安装架和机械臂相连以输出控制驱动信号。被动训练模式下，由电机输出驱动力矩，带动患者患肢模拟完成一些日常动作，主要用于患者恢复初期；主动训练模式下，患者依靠自身力量实现上肢各关节运动，机械臂在跟随运动中对上肢运动参数进行监测，对患者起到一定保护作用，主要用于恢复训练后期；辅助训练模式通过患肢动作分析预测患者运动意图，利用机械臂实现在意图方向上的运动，辅助患者完成相关训练动作。
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公开(公告)号：CN104771175B
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201510097135.9
申请日：2015-03-04
IPC分类号： A61B5/11
摘要： 本发明提供了一种捕捉人体四肢三维空间姿态的可穿戴智能环，包括关节穿戴式固定装置，穿戴于人体的关节位置；其中，上连杆固定块和下连杆固定块分别固定于人体关节位置的上连杆和下连杆上；上连杆轴与上连杆固定块相连；下连杆轴与下连杆固定块相连；关节编码器用于检测人体的关节转动角度，法兰与上连杆轴相连，转轴与下连杆轴相连；上连杆陀螺仪用于检测人体的上连杆处空间旋转方向；关节固定装置端无线CAN总线分别与关节编码器和上连杆陀螺仪连接，用于传输上连杆陀螺仪信号和关节编码器信号。本发明具有测量关节角度精确、角度读取准确且及时、适应性强、传输距离远、实时传输等特点，有效克服读取数据滞后问题。
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公开(公告)号：CN104586608B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510061885.0
申请日：2015-02-05
申请人： 华南理工大学 , 南京升泰元机器人科技有限公司 , 上海交通大学 , 中山大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明提供了一种基于肌电控制的可穿戴式助力手指，包括欠驱动仿人手指、磁耦合接口、康复助力连接器、肌电采集阵列、伺服电机以及控制系统；欠驱动仿人手指采用驱动连杆驱动和驱动腱驱动混合驱动的方式，充分实现活动患者手指关节的需求。同时提供了上述基于肌电控制的可穿戴式助力手指的控制方法。本发明结构简单，重量轻，可靠性好。力传感器和位置传感器连接在驱动腱上，通过驱动腱的伸缩获得驱动手指运动所需的力和位置，为康复进程提供量化参考。本发明具有机械结构简单，成本低，操作，穿戴方便，便携性，人机交互性能好，可有效克服肌肉和关节刚度带来的阻碍，使患者获得有效的康复治疗，在手指康复等领域具有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN104586608A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510061885.0
申请日：2015-02-05
申请人： 华南理工大学 , 南京升泰元机器人科技有限公司 , 上海交通大学 , 中山大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明提供了一种基于肌电控制的可穿戴式助力手指，包括欠驱动仿人手指、磁耦合接口、康复助力连接器、肌电采集阵列、伺服电机以及控制系统；欠驱动仿人手指采用驱动连杆驱动和驱动腱驱动混合驱动的方式，充分实现活动患者手指关节的需求。同时提供了上述基于肌电控制的可穿戴式助力手指的控制方法。本发明结构简单，重量轻，可靠性好。力传感器和位置传感器连接在驱动腱上，通过驱动腱的伸缩获得驱动手指运动所需的力和位置，为康复进程提供量化参考。本发明具有机械结构简单，成本低，操作，穿戴方便，便携性，人机交互性能好，可有效克服肌肉和关节刚度带来的阻碍，使患者获得有效的康复治疗，在手指康复等领域具有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN102670379B
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201210153557.X
申请日：2012-05-15
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种移动式可穿戴下肢外骨骼康复机器人，包括外骨骼支架和下肢外骨骼，所述外骨骼支架与下肢外骨骼相连接，其中：外骨骼支架，用于移动式可穿戴下肢外骨骼康复机器人与患者之间的固定；下肢外骨骼，用于患者行走。本发明能够对于患者下肢进行康复训练。借助于其可以动的特性，外骨骼可以跟随患者的步行移动，同时提供保护，从而进行下肢康复最为重要的步态分析和康复训练。本发明为使用电机对于患者关节进行驱动的主动的康复式机器人，其对于穿戴者的各个关节自由度进行了驱动，可控地帮助患者完成特定关节自由度的特定运动，为主动的对于患者运动进行辅助和牵引。
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