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公开(公告)号：CN102698442B
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201210163320.X
申请日：2012-05-23
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： A63H3/40
摘要： 本发明公开一种医学模拟人仿真眼睛，其中：眨眼传动机构和瞳孔变化机构的驱动电机和支架板固定在底座上。眨眼驱动电机经过曲柄摇杆传动机构，传动到眼皮实现眨眼。瞳孔驱动电机驱动安装于眼球内部的瞳孔变化机构实现瞳孔变化，瞳孔大小位置判断机构接在瞳孔变化机构上，瞳孔变化机构内部还接有瞳孔感光机构。眼球通过支架板与底座相连。本发明集合眨眼功能和瞳孔变化功能在一个整体上，结构简单紧凑，传动效果可靠，只要在后续部分增加一个控制电机转动的控制系统，就能实现对眼睛按照不同频率眨眼，瞳孔受内外界因素影响而发生瞳孔大小变化这两个功能的仿真模拟效果。本发明可用来作为医学模拟人仿真眼睛，或作为类人型机器人仿真眼睛。
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公开(公告)号：CN102673219B
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201210147765.9
申请日：2012-05-14
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B42D9/04
摘要： 本发明涉及一种自动翻书机，包括：底板、搓书机构、托书机构、翻书机构、下压书机构、上压书机构。连接方式为：托书机构固定于底板中央，翻书机构位于托书机构下侧中部，刚连于底板，搓书机构位于托书机构下侧两边，下压书机构刚连于底板，位于两组搓书机构之间，上压书机构位于托书机构上侧并穿过托书板的矩形槽。本发明采用搓头实现翻书，具有可调性好，适应性强，能方便地实现正反向翻书，并且能保证书页平整的特点；可以用于文字扫描和文字光学识别设备上，使这些设备有自动翻书的功能；也可以作为助残设备，帮助手部活动不便的残疾人进行阅读。
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公开(公告)号：CN102637058B
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201110247651.7
申请日：2011-08-25
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提出一种能够代替人类完成驾驶任务的自动驾驶机器人，包括躯体部分、视觉信号采集部分、方向盘控制部分、换挡部分以及驱动腿部分，其特征在于：所述躯体部分包括底座、支撑在底座上且能够相对底座前后移动的水平滑动平台、用于将水平滑动平台相对底座锁定的水平锁定机构、设置在水平滑动平台上的竖直滑轨、滑动设置在竖直滑轨上的竖直滑块、用于将竖直滑块相对竖直滑轨锁定的竖直锁定机构，所述方向盘控制部分与所述竖直滑块连接。该发明具有良好的适应性，能够适应具有不同高度和大小的方向盘的车辆；并且，本发明噪音低，控制精度高。另外，该自动驾驶机器人在使用过程中不需要对车辆进行任何的改装，因此能够保证车辆结构的完整性。
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公开(公告)号：CN102698442A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210163320.X
申请日：2012-05-23
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： A63H3/40
摘要： 本发明公开一种医学模拟人仿真眼睛，其中：眨眼传动机构和瞳孔变化机构的驱动电机和支架板固定在底座上。眨眼驱动电机经过曲柄摇杆传动机构，传动到眼皮实现眨眼。瞳孔驱动电机驱动安装于眼球内部的瞳孔变化机构实现瞳孔变化，瞳孔大小位置判断机构接在瞳孔变化机构上，瞳孔变化机构内部还接有瞳孔感光机构。眼球通过支架板与底座相连。本发明集合眨眼功能和瞳孔变化功能在一个整体上，结构简单紧凑，传动效果可靠，只要在后续部分增加一个控制电机转动的控制系统，就能实现对眼睛按照不同频率眨眼，瞳孔受内外界因素影响而发生瞳孔大小变化这两个功能的仿真模拟效果。本发明可用来作为医学模拟人仿真眼睛，或作为类人型机器人仿真眼睛。
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公开(公告)号：CN101791612A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN201010137050.6
申请日：2010-04-01
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种高压绝缘技术领域的高压带电清扫两自由度绝缘机械臂，包括：毛刷、旋转机构、摆动机构、旋转电机、摆动电机和绝缘外壳，毛刷分别与旋转机构和摆动机构相连，旋转机构和旋转电机相连，摆动机构和摆动电机相连，旋转机构、摆动机构、旋转电机和摆动电机都设置于绝缘外壳内部，两个电机都布置在绝缘机械臂的下端，一方面减轻了绝缘机械臂上端的重量，另一方面绝缘机械臂内部从上端到下端没有直连电源和控制导线，确保了在带电清扫时绝缘机械臂具有良好的高压绝缘安全性；在绝缘机械臂上端设置了摆动自由度，使毛刷通过摆动一定角度以适应被清扫对象的位姿取向，提高了清扫效率。
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公开(公告)号：CN100513098C
公开(公告)日：2009-07-15
申请号：CN200710046462.7
申请日：2007-09-27
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B25J17/00
摘要： 一种步行机器人悬臂型髋关节机构，属于机器人技术领域。本发明中，第一谐波齿轮减速器的中心轴线、第二谐波齿轮减速器的中心轴线、第三谐波齿轮减速器的中心轴线构成了髋关节三个摆动自由度的回转中心线，而且相互之间垂直正交于同一点上，该点位于第二谐波齿轮减速器的中心轴线上；第三谐波齿轮减速器的中心轴线相对于第二谐波齿轮减速器的中心轴线为悬臂结构，通过第三壳体连接。本发明结构紧凑，髋关节三个摆动自由度的回转中心线相互正交，驱动大腿摆动的第三谐波齿轮减速器相对于第二谐波齿轮减速器的中心轴线为悬臂布置式结构，扩大了机器人腿部的工作运动范围。
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公开(公告)号：CN100382938C
公开(公告)日：2008-04-23
申请号：CN200610027974.4
申请日：2006-06-22
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B25J17/00
摘要： 一种类人机器人俯仰中转一体化的腰部结构，属于机器人技术领域。本发明中，角接触球轴承设在端盖内，通过卡环与轴固定，胸腔板的左部与连接板的左部靠轴连接，第二谐波减速器静刚轮和连接板右部固接，第二谐波减速器动刚轮和胸腔板右侧立板固接，第二谐波减速器的输入轴套设在俯仰驱动电机的输出轴上；第一谐波减速器静刚轮与腹腔盖板固接，第一谐波减速器动刚轮与连接板固接，第一谐波减速器的输入轴套设在中转驱动电机的输出轴上。本发明整个腰部采用一体化结构，俯仰驱动电机和中转驱动电机与各自的谐波减速器同轴线串联布置，结构紧凑，运动范围大，该类人机器人的腰部结构可以满足很大范围内的俯仰和中转要求。
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公开(公告)号：CN101143606A
公开(公告)日：2008-03-19
申请号：CN200710046463.1
申请日：2007-09-27
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B62D57/032 , A61F2/66 , A63H11/18
摘要： 一种具有双层缓冲减震的步行机器人脚底支撑结构，属于机器人技术领域。本发明中，前底减震块的底面粘接前底防滑垫，前底减震块的顶面粘接在弯曲板上，后底减震块的底面粘接后底防滑垫，后底减震块的顶面粘接在弯曲板上，弯曲板中央圆周方向粘接中央减震块，中央减震块的顶面上粘接中央下连接板，中央下连接板上固定六维力和力矩传感器的工作底面，六维力和力矩传感器穿过脚面板上的中心孔后，其顶面与中央上连接板相连接，中央上连接板、前支撑板、后支撑板分别固定在脚面板上，弯曲板与脚面板连接。本发明前底减震块、后底减震块与中央减震块对步行机器人脚底具有双层串联式缓冲减震作用，结构紧凑，延长了六维力和力矩传感器的使用寿命。
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公开(公告)号：CN1294045C
公开(公告)日：2007-01-10
申请号：CN200410066209.4
申请日：2004-09-09
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B62D57/032 , B25J11/00
摘要： 一种用于机器人领域的足部浮动支撑的四足步行机器人的脚结构，包括：小腿，球面副盖板，关节，脚背座，上垫片，压板、带保持架的滚珠，下垫片，脚掌座，接近传感器，脚垫，触觉传感器，缓冲垫片，外套，压簧。关节、脚背座和上垫片固定连接成构件脚背，下垫片和脚掌座固定连接成构件脚掌，脚背通过球面副连接在小腿上，球面副盖板连接在脚背上，脚掌通过平面移动副连接在脚背上，带保持架的滚珠连接在移动副的两接触面之间，压簧两端分别压在脚背四周外圆柱面上和脚掌内圆柱面上，压板连接在脚掌上，接近传感器、脚垫、外套连接在脚掌上，触觉传感器、缓冲垫片连接在脚垫上。本发明轻而坚固，可浮动且具有弹性补偿能力，并具有感知环境的能力。
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公开(公告)号：CN1209066C
公开(公告)日：2005-07-06
申请号：CN03129627.0
申请日：2003-07-03
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种早餐机中的托盘升降旋转装置，属于家电领域。本发明升降驱动减速电机固结在固定板上，螺杆轴承支座与固定板固结，螺杆两端分别用两个深沟球轴承和一个推力球轴承支承在轴承支架和螺杆轴承支座内，转轴轴承支座固定在电机固定板底面，转轴通过两个深沟球轴承和一个推力球轴承支承在转轴轴承支座内，导向轴穿过电机固定板导向孔后，上端与固定板固结，下端插入导向轴支架支承孔内，小齿轮与转轴轴头平键连接，两个大齿轮均与小齿轮相啮合并分别设置在两侧输出轴上，输出轴通过角接触球轴承支承在齿轮箱座孔内，托盘与输出轴的轴头型面连接。本发明结构紧凑，将托盘升降、旋转等功能有机结合起来，有效地满足了自动早餐机的工作要求。
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