-
公开(公告)号：CN117022691A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311066895.4
申请日：2023-08-23
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供了一种空间自旋目标接触消旋方法，包括以下步骤：S1：空间机器人对空间自旋目标太阳翼旋转面逼近并悬停；S2空间机器人对空间自旋目标运动状态进行估计；S3：空间机器人动态跟踪空间自旋目标太阳翼并悬停等待；S4：空间机器人控制机械臂使消旋工具与空间自旋目标太阳翼接触；S5：重复上述步骤S2～步骤S4步直到空间自旋目标角速度减小到期望的阈值范围内。本发明针对空间自旋目标的消旋问题，提供一种空间自旋目标的接触消旋方法，由空间机器人悬停在空间自旋目标星太阳翼的旋转范围之外，利用其机械臂携带的特制消旋工具直接接触帆板边框，通过角动量交换逐步减小空间自旋目标的角速度，从而达到消旋的效果。
-
公开(公告)号：CN109614701B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN201811508952.9
申请日：2018-12-11
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G06F30/23 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种卫星太阳电池阵多学科仿真系统，包括：模态分析模块、刚柔耦合机构运动学分析模块、强度分析模块、机电耦合分析模块、人机交互界面模块、基础数据库模块及计算调度模块。该仿真方法步骤为调用分析软件，进行卫星太阳电池阵的模态分析、刚柔耦合机构运动学分析、强度分析、机电耦合分析；用人机交互界面获得用户输入的卫星太阳电池阵参数，以及显示计算结果，用基础数据库存储仿真分析所需的材料库、参数库、模型库，对计算资源进行计算调度。本系统及方法用于型号早期方案可行性论证、性能优化、可靠性设计，为卫星太阳电池阵提高研制质量、加快研制周期、提高可靠性提供有力的保障。
-
公开(公告)号：CN116011131A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211062737.7
申请日：2022-08-29
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F17/16 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 一种用于空间机械臂地面试验重力补偿的吊挂力设计方法，包括以下步骤：获取机械臂运动学参数和动力学参数；获取重力补偿系统吊挂工装的安装参数与质量参数；推导重力环境和重力补偿系统作用下，机械臂在任意臂型时各旋转关节所受力矩的数学模型；选取若干机械臂典型任务构型；根据机械臂关节力矩数学模型和机械臂典型任务构型，设计目标函数，采用数学优化方法，确定重力补偿系统的最优吊挂力。
-
公开(公告)号：CN109606753B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201811335647.4
申请日：2018-11-11
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种空间双臂机器人抓捕目标的协同控制方法，包括：建立空间双臂机器人基座和机器人的独立动力学模型；根据空间机器人基座零距离停靠控制方法，控制两个飞行器的相对位置和视线指向；机械臂基于视觉伺服的协同规划与控制方法使两个机械臂同时到达目标；空间机器人的动力学与运动学耦合补偿方法，利用相对导航信息估计基座与目标相对运动的耦合，补偿机械臂的运动，同时利用机械臂的状态估算对平台的反作用力，作为前馈补偿基座控制。本发明针对空间双臂机器人抓捕问题，提供一种抓捕翻滚目标的协同控制方法，保证双臂对目标抓捕的时间一致性，再通过基座和两个机械臂的互相补偿，达到高精度抓捕的目的。
-
公开(公告)号：CN110502783A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910613563.0
申请日：2019-07-08
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供了一种卫星太阳电池阵仿真系统及方法，系统包括人机交互界面模块、模态分析模块、刚柔耦合机构运动学分析模块、强度分析模块、机电耦合分析模块、基础数据库模块、计算调度模块。该仿真方法步骤为调用分析软件，进行卫星太阳电池阵的模态分析、刚柔耦合机构运动学分析、强度分析、机电耦合分析；用人机交互界面获得用户输入的卫星太阳电池阵参数，以及显示计算结果，用基础数据库存储仿真分析所需的材料库、参数库、模型库，对计算资源进行计算调度。本系统及方法用于型号早期方案可行性论证、性能优化、可靠性设计，为卫星太阳电池阵提高研制质量、加快研制周期、提高可靠性提供有力的保障。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109606753A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811335647.4
申请日：2018-11-11
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种空间双臂机器人抓捕目标的协同控制方法，包括：建立空间双臂机器人基座和机器人的独立动力学模型；根据空间机器人基座零距离停靠控制方法，控制两个飞行器的相对位置和视线指向；机械臂基于视觉伺服的协同规划与控制方法使两个机械臂同时到达目标；空间机器人的动力学与运动学耦合补偿方法，利用相对导航信息估计基座与目标相对运动的耦合，补偿机械臂的运动，同时利用机械臂的状态估算对平台的反作用力，作为前馈补偿基座控制。本发明针对空间双臂机器人抓捕问题，提供一种抓捕翻滚目标的协同控制方法，保证双臂对目标抓捕的时间一致性，再通过基座和两个机械臂的互相补偿，达到高精度抓捕的目的。
-
公开(公告)号：CN107433590A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710640938.3
申请日：2017-07-31
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机械臂负载质量和传感器零漂在线辨识的重力补偿方法，包括：S1：采用负载质心质量辨识模块获取机械臂末端的负载的质心和质量并进行辨识，得到负载的辨识质心和辨识质量；S2：采用传感器零漂辨识模块读取传感器的数值，并根据所述辨识质心和辨识质量计算得到传感器零漂；S3：采用重力补偿模块根据所述传感器零漂对传感器的数值进行重力补偿。该方法可解决由于重力影响机械臂末端负载对末端六维力传感器引入附加力和力矩作用，以及传感器零漂误差的存在将导致传感器数值不准确影响最终的力控制效果等问题，由于传感器零漂的不确定性，决定了其需要在线辨识的需求。
-
公开(公告)号：CN109597092A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811357807.5
申请日：2018-11-15
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种采用复合控制的空间高精度光电跟瞄系统，包括：二维转动平台和光电设备，二维转动平台包括固定支架、方位驱动组件、方位转动支架、俯仰驱动组件、俯仰转动支架和控制器；固定支架下方安装有方位驱动组件，固定支架上方安装有方位转动支架，方位转动支架上方安装有俯仰转动支架，俯仰转动支架上安装有俯仰驱动组件；光电设备安装于俯仰转动支架上；控制器复合控制方位驱动组件和俯仰驱动组件，使俯仰转动支架圆周运动和俯仰运动。控制器复合控制二维转动平台实现方位和俯仰转动，在二维转动平台受传动间隙、传动刚度、负载偏心、扰动力矩、电缆扭力矩、空间环境等影响因素下，仍能达到光电设备对运动目标的搜索、跟踪及高精度指向。
-
公开(公告)号：CN106125675A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610633714.5
申请日：2016-08-04
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G05B19/414
CPC classification number: Y02P90/265 , G05B19/4144 , G05B2219/33218
Abstract: 一种的单轴高精度伺服控制系统调测装置，包括：伺服控制组件、伺服角度编码器、伺服扭矩传感器、传动机构/扭力杆、惯量盘、加载扭矩传感器、监测角度编码器、扰动模拟力矩电机和安装支架九个部分。安装支架对整个测试装置提供各类安装机械接口，包括伺服控制组件、伺服扭矩传感器、加载扭矩传感器和扰动模拟力矩电机的安装面，以及其他组件的相对位置。同时，安装支架上布置有高精移动导轨，可以实现各类传动链组合。通过本发明可以方便地实现对伺服机构的传动间隙、传动刚度、负载偏心、扰动阻力矩等进行适应性调整，从而对伺服控制系统进行控制方案设计与效果评估。
-
公开(公告)号：CN113401371B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202110655122.4
申请日：2021-06-11
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及一种超轻型多功能空间模块连接机构及应用方法，所述空间模块连接机构包括主动连接机构及被动件，主动连接机构上均匀设有若干个锁爪机构，被动件上设有与若干套锁爪机构的位置相对应的若干个锁柄，锁爪机构分别用于捕获对应位置的锁柄；主动件包括主动驱动机构，主动驱动机构通过齿轮与滑动丝杠相连，滑动丝杠与连杆相连，连杆与锁爪机构相连。该连接机构通过主动驱动机构正向驱动时进行锁紧反向驱动时解锁，实现了两飞行器的捕获、精确定位、电路连接等功能，最终实现模块与模块之间的连接保持及多次连接功能，取得了结构紧凑、质量轻、锁紧力可调、多路通信、可多次重复工作等有益效果。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
29
records
(took 0.025 seconds)
