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公开(公告)号：CN103519971A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310481700.2
申请日：2013-10-15
Applicant: 东南大学常州研究院 , 常州市钱璟康复器材有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于患者步态测量的下肢康复训练机构自适应升降控制方法，包括基于三轴加速度计传感器的步态测量方法和下肢康复训练机构升降控制方法。基于三轴加速度计传感器的步态测量方法主要根据安装在下肢大小腿外侧的三轴加速度计传感器测量使用者下肢大小腿四个部位的弯曲角度，并结合使用者大腿和小腿长度信息，实现步态信息的测量。下肢康复训练机构升降控制方法，根据患者步态信息，计算其重心所需升降高度，控制步进电机转动，以调节丝杆在直线导轨上的高度，以实现下肢康复训练机构自适应升降控制。
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公开(公告)号：CN103296843A
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201310259692.7
申请日：2013-06-26
Applicant: 东南大学
IPC: H02K15/08
Abstract: 本发明公开了一种绕线机的嵌线装置，包括支架和两个嵌线单元，两个嵌线单元连接在支架上，每个嵌线单元包括第一直线步进电机、第二直线步进电机、第一螺杆、第二螺杆和嵌线头，第一直线步进电机的转子内腔壁面设有内螺纹，第一螺杆的上部设有与第一直线步进电机转子的内螺纹相匹配的外螺纹；第二直线步进电机的转子内腔壁面设有内螺纹，第二螺杆的上部设有与第二直线步进电机转子的内螺纹相匹配的外螺纹；嵌线头的一端固定连接在第一螺杆的下部，嵌线头的另一端呈U形，且嵌线头的另一端与第二螺杆间隙配合。该嵌线装置有效地解决绕圈绕制过程中断线、绞线、及线相互重叠等问题，而且能实现线在线槽内均匀排列，提高槽满率。
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公开(公告)号：CN102274106B
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201110224865.2
申请日：2011-08-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种康复机器人多功能力矩感知手臂康复装置，包括左活动臂、右活动臂、半月形支架、力矩测量机构以及左压力测量机构和右压力测量机构，左、右活动臂分别与半月形支架两端转动连接，半月形支架包括弯曲梁和直梁，弯曲梁上设有左活动臂定位孔和右活动臂定位孔，左、右活动臂上分别设有左、右活动臂固定孔，力矩测量机构包括同心圆环和左、右中心梁，左中心梁的左端与半月形支架连接，右端与同心圆环连接，在左中心梁的两侧设有左前、左后应变片，右中心梁的左端与同心圆环连接，右端与半月形支架连接，在右中心梁的两侧设有右前、右后应变片，左、右压力测量机构采用一维压力测量装置，所述一维压力测量装置由一维压力传感器和托盘组成。
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公开(公告)号：CN101633169B
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN200810022840.2
申请日：2008-07-24
Applicant: 东南大学
IPC: B25J13/02
Abstract: 一种三自由度力觉感知手控器，由菱形连杆机构组件、手部机构、配重、支架、手柄连接件和配重连接件组成，菱形连杆机构组件包括第一、二、三组菱形连杆机构，第二、三组菱形连杆机构平行，第一组菱形连杆机构与第二、三组菱形连杆机构垂直，在第一、二组菱形连杆机构上分别设有万向节并通过万向节分别与第一、二力矩反馈电机连接，第一、二力矩反馈电机与支架连接，在任一菱形连杆机构上设有第三力矩反馈电机，配重设在配重连接件上，手部机构设在手柄连接件上，任一菱形连杆机构的两端分别连接有万向节且分别与万向节的一端连接，位于菱形连杆机构一端的万向节的另一端与配重连接件连接，位于菱形连杆机构另一端的万向节的另一端与手柄连接件连接。
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公开(公告)号：CN102642209A
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201210101979.2
申请日：2012-04-06
Applicant: 东南大学
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明公开一种七自由度力反馈手控器测控系统，其特征在于包括微处理器模块、位置检测模块、力反馈模块、通讯接口模块和电源模块。位置检测模块检测手控器的七个自由度的位置信息；力反馈模块为手控器各自由度提供反馈力/力矩；通讯接口模块用于手控器测控系统与计算机之间的通讯，通讯方式包括USB通信和串口通信；功能键为手控器提供复位、扩展行程、记录当前位置信息的功能；电源模块为整个手控器测控系统提供电源。本发明采用增量式光电编码盘测量七自由度手控器的位置信息，采用直流伺服电机为七自由度手控器提供七自由度反馈力/力矩，满足七自由度力反馈遥操作的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102551986A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110404114.9
申请日：2011-12-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明所述的一种上下肢康复训练机器人的主被动自适应控制方法，其特征在于：包括上位机、USB通信微处理器模块、光电耦合器一、光电耦合器二、电机控制微处理器模块、AD转换电路模块和上下肢康复训练机器人电机。上位机建立参考训练模型，根据参考训练模型发出康复训练命令，USB通信微处理器模块通过USB通信线接收上位机发来的康复训练命令，然后通过串行接口将命令发出，经由光电耦合器一进行信号隔离，发送到电机控制微处理器模块。电机控制微处理器模块根据接收到的康复训练命令，控制上下肢康复训练机器人上的电机分级地运转。同时，电机控制微处理器模块利用AD转换电路模块采集上下肢康复训练机器人上电机的电源电压值，并将该电压值通过串行接口发出，信号经过光电耦合器二进行信号隔离后，经由USB通信微处理器模块后发往上位机。上位机将该电压值与参考训练模型运算，计算出主被动自适应控制所需要的偏差值，然后对上下肢康复训练机器人进行主被动自适应控制。
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公开(公告)号：CN102538934A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110403978.9
申请日：2011-12-08
Applicant: 东南大学
IPC: G01G19/44
Abstract: 一种基于空间机器人的航天员质量测量的装置及方法，其在空间机器人手臂的前端安装有腕力传感器，腕力传感器前端安装有机械手。通过空间机器人手臂控制机械手在一条直线上做加速度为正弦曲线的运动。测量宇航员质量时，测控系统控制机械手抓住宇航员。在设定机械手做加速度为正弦曲线运动的同时，测控系统得到并输出腕力传感器上的力信息电压信号，利用机械手加速度信号和腕力传感器力信息电压信号，计算出宇航员的质量。本发明利用空间站中的空间机器人手臂，能够实现在微重力环境下宇航员质量的测量，无需繁杂的航天员质量测试仪，能够有效减少航天员发射时的发射载荷。同时，本发明所采用的加速度曲线为正弦曲线，具有运动变化柔和的特点，最大限度的降低测量过程对于航天员身体的影响。
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公开(公告)号：CN101986219A
公开(公告)日：2011-03-16
申请号：CN201010265811.6
申请日：2010-08-27
Applicant: 东南大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种基于虚实力融合的遥操作机器人力觉临场感实现方法，操作者通过主机器人产生主边位置信号xm，主边位置信号xm进入通讯时延环境，延时后形成从边位置信号xs，从边位置信号xs再进入从机器人，作为从机器人的输入。从机器人输出环境位置信号xe作用于环境，同时，环境提供给从机器人环境反作用力fe，从机器人根据环境反作用力fe输出从边力信号fs，进入通讯时延环节进行延迟后，输出主边力信号fm，主边力信号fm再进入低通滤波器，输出低频力信号fmwL。主边位置信号xm的另一路进入虚拟环境，虚拟环境的模型为输出虚拟力信号fv，虚拟力信号fv再进入高通滤波器进行处理，高通滤波器输出高频力信号fvωH。此高频力信号fvωH与低频力信号fmwL进行叠加，形成新的主边力信号fmn，此信号作用主机器人。
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公开(公告)号：CN101934522A
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN201010225437.7
申请日：2010-07-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种核化侦察遥操作机器人的遥控装置，通过无线通信网络远程控制机器人进行核化侦察，包括中央处理器模块、电源模块、命令输入模块、电台通信模块以及信息显示模块；其中中央处理器模块分别与命令输入模块、电台通信模块及信息显示模块连接并可进行相互之间的数据传输，电源模块分别与中央处理器模块、命令输入模块、电台通信模块以及信息显示模块连接并提供各部分所需电能；其中电台通信模块包括数据电台单元和图传电台单元；整个遥控装置集成在一个由箱盖和箱体构成并可打开、闭合的箱子中。
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公开(公告)号：CN101852628A
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN201010172517.0
申请日：2010-05-14
Applicant: 东南大学
IPC: G01D11/00
Abstract: 本发明公开了一种核化污染侦测机器人搭载仪器舱，包括摄像头、第一固定支架和第二固定支架，第一横向调节梁和第二横向调节梁，第一纵向梳状调节梁和第二纵向梳状调节梁，绑定仪器的紧固带以及可调节摄像头方向的2自由度螺杆。核化污染侦测机器人仪器舱内安装好各种核化污染侦测仪器，在操作员的远程无线控制下进入污染现场，摄像头获取检测仪器示值表盘图像，通过无线传输将污染信息传回本地操作平台。本发明可解决核化污染侦测机器人搭载仅具备示值表盘类仪器时，对核化污染环境的侦测问题，并可搭载多种核化侦测传感器，完成同时对核污染、生化污染的侦测任务。具有零伤亡、仪器舱内仪器灵活可换等优点。
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