公开(公告)号：CN114347037B

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202210141445.6

申请日：2022-02-16

申请人： 中国医学科学院北京协和医院 ,  北京术锐机器人股份有限公司

发明人： 朱兰 ,  孙大为 ,  徐凯

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B25J19/00

摘要： 本公开涉及故障检测处理技术领域，公开一种机器人系统故障检测处理方法。机器人系统包括控制装置、至少一个驱动装置以及执行臂，至少一个驱动装置基于控制装置发出的驱动信号，驱动执行臂。该方法包括：确定执行臂的末端的目标位姿；获取定位图像；在定位图像中，识别位于执行臂的末端上的多个标识，多个标识包括多个用于标识位姿的位姿标识和至少一个用于标识位姿和角度的复合标识；基于至少一个复合标识和多个位姿标识，确定执行臂的末端的实际位姿；基于目标位姿与实际位姿满足误差条件，使机器人系统进入安全模式；以及确定机器人系统的故障状况。

公开(公告)号：CN114536330B

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202210141436.7

申请日：2022-02-16

申请人： 中国医学科学院北京协和医院 ,  北京术锐机器人股份有限公司

发明人： 孙大为 ,  朱兰 ,  徐凯

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J18/00

摘要： 本公开涉及机械臂领域，公开一种确定可形变机械臂的外部受力的方法。该方法包括：获取定位图像；在定位图像中，识别位于可形变机械臂的末端上的多个位姿标识，多个位姿标识包括不同的位姿标识图案，可形变机械臂包括至少一根结构骨、固定盘以及至少一个间隔盘，至少一根结构骨穿过至少一个间隔盘并且末端与固定盘固定连接；基于多个位姿标识，获得可形变机械臂的末端相对参考坐标系的位姿；获得可形变机械臂的至少一根结构骨的驱动信息；以及基于所获得的位姿、至少一根结构骨的驱动信息及可形变机械臂的力学模型，确定可形变机械臂的外部受力，其中，力学模型基于至少一根结构骨在可形变机械臂的横截面上的分布以及至少一根结构骨的物理特性。

公开(公告)号：CN115956859A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202211241616.9

申请日：2022-10-11

申请人： 中国医学科学院北京协和医院

发明人： 孙大为 ,  朱兰 ,  任常

IPC分类号： A61B1/00 ,  A61B1/045 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/00 ,  A61B34/20

摘要： 本公开涉及医疗器械领域，公开一种内窥镜控制方法。该方法包括：控制内窥镜运动，内窥镜包括主体、第一成像单元、第二成像单元以及从主体的远端伸出的末端器械；获得来自第一成像单元的第一图像；获得来自第二成像单元的第二图像，其中，第一图像和第二图像的视场不同并且包括末端器械的图像；基于第一图像和第二图像，生成合成场景图像以去除末端器械的实际图像；以及在合成场景图像中，生成末端器械的虚拟图像。

公开(公告)号：CN114536402A

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202210141443.7

申请日：2022-02-16

申请人： 中国医学科学院北京协和医院 ,  北京术锐技术有限公司

发明人： 朱兰 ,  孙大为 ,  徐凯

IPC分类号： B25J19/00 ,  B25J9/16 ,  G06V20/10

摘要： 本公开涉及故障检测处理技术领域，公开一种机器人系统故障检测处理方法。机器人系统包括控制装置、至少一个驱动装置以及执行臂，至少一个驱动装置基于控制装置发出的驱动信号，驱动执行臂。该方法包括：确定执行臂的末端的目标位姿；获取定位图像；在定位图像中，识别位于执行臂的末端上的多个位姿标识；基于多个位姿标识，识别位于执行臂的末端上的角度标识，角度标识与多个位姿标识中的第一位姿标识具有位置关联关系；基于角度标识和多个位姿标识，确定执行臂的末端的实际位姿；基于目标位姿与实际位姿满足误差条件，使机器人系统进入安全模式；以及确定机器人系统的故障状况。

公开(公告)号：CN114536401A

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202210141440.3

申请日：2022-02-16

申请人： 中国医学科学院北京协和医院 ,  北京术锐技术有限公司

发明人： 朱兰 ,  孙大为 ,  徐凯

IPC分类号： B25J19/00 ,  B25J19/02

摘要： 本公开涉及故障检测处理技术领域，公开一种机器人系统故障检测处理方法。机器人系统包括控制装置、至少一个驱动装置以及执行臂，至少一个驱动装置基于控制装置发出的驱动信号，驱动执行臂。该方法包括：确定执行臂的末端的目标位姿；获取定位图像；在定位图像中，识别位于执行臂的末端上的多个位姿标识，多个位姿标识包括不同的位姿标识图案；基于多个位姿标识，确定执行臂的末端的实际位姿；基于目标位姿与实际位姿满足误差条件，使机器人系统进入安全模式；以及确定机器人系统的故障状况。

公开(公告)号：CN221786511U

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202322211027.2

申请日：2023-08-17

申请人： 中国医学科学院北京协和医院

发明人： 李舒 ,  孙大为

IPC分类号： A61B17/3205 ,  A61B17/42 ,  A61B10/04

摘要： 本实用新型涉及医疗器械技术领域，更具体的说是涉及一种子宫组织取出装置，包括：输送器，所述输送器包括套管和推送杆，所述套管一端管口为入杆口，所述推送杆经所述入杆口滑动穿设于所述套管内，所述套管对应所述入杆口的外侧管璧上固定有手柄；可变形组织袋，所述套管的另一端管口为收袋口，所述可变形组织袋可自所述收袋口于纳在所述套管内，所述可变形组织袋具有收口部；本实用新型的一种子宫组织取出装置可以将完整的子宫组织经阴道口取出，为子宫提供单独的粉碎空间，杜绝子宫中的肿瘤散播转移。