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公开(公告)号：CN114536331A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210141538.9
申请日：2022-02-16
申请人： 中国医学科学院北京协和医院 , 北京术锐技术有限公司
摘要： 本公开涉及机械臂领域，公开一种确定可形变机械臂的外部受力的方法。可形变机械臂包括结构骨、固定盘以及间隔盘，结构骨穿过间隔盘且末端与固定盘固定连接。该方法包括：获取定位图像；在定位图像中，识别位于可形变机械臂的末端上的多个位姿标识；基于多个位姿标识，识别位于可形变机械臂的末端上的角度标识，角度标识与多个位姿标识中的第一位姿标识具有位置关联关系；基于角度标识和多个位姿标识，获得可形变机械臂的末端相对参考坐标系的位姿；获得结构骨的驱动信息；以及基于所获得的位姿、结构骨的驱动信息及可形变机械臂的力学模型，确定可形变机械臂的外部受力，该力学模型基于结构骨的物理特性以及其在可形变机械臂的横截面上的分布。
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公开(公告)号：CN114536329A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210141431.4
申请日：2022-02-16
申请人： 中国医学科学院北京协和医院 , 北京术锐技术有限公司
摘要： 本公开涉及机械臂领域，公开一种确定可形变机械臂的外部受力的方法。可形变机械臂包括结构骨、固定盘及间隔盘，结构骨穿过间隔盘并且末端与固定盘固定连接。该方法包括：获取定位图像；在定位图像中，识别位于可形变机械臂的末端上的多个标识，多个标识包括多个用于标识位姿的位姿标识和至少一个用于标识位姿和角度的复合标识；基于至少一个复合标识和多个位姿标识，获得可形变机械臂的末端相对参考坐标系的位姿；获得可形变机械臂的结构骨的驱动信息；以及基于所获得的位姿、结构骨的驱动信息及可形变机械臂的力学模型，确定可形变机械臂的外部受力，该力学模型基于可形变机械臂的结构骨在可形变机械臂的横截面上的分布以及结构骨的物理特性。
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公开(公告)号：CN114536402A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210141443.7
申请日：2022-02-16
申请人： 中国医学科学院北京协和医院 , 北京术锐技术有限公司
摘要： 本公开涉及故障检测处理技术领域，公开一种机器人系统故障检测处理方法。机器人系统包括控制装置、至少一个驱动装置以及执行臂，至少一个驱动装置基于控制装置发出的驱动信号，驱动执行臂。该方法包括：确定执行臂的末端的目标位姿；获取定位图像；在定位图像中，识别位于执行臂的末端上的多个位姿标识；基于多个位姿标识，识别位于执行臂的末端上的角度标识，角度标识与多个位姿标识中的第一位姿标识具有位置关联关系；基于角度标识和多个位姿标识，确定执行臂的末端的实际位姿；基于目标位姿与实际位姿满足误差条件，使机器人系统进入安全模式；以及确定机器人系统的故障状况。
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公开(公告)号：CN114536401A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210141440.3
申请日：2022-02-16
申请人： 中国医学科学院北京协和医院 , 北京术锐技术有限公司
摘要： 本公开涉及故障检测处理技术领域，公开一种机器人系统故障检测处理方法。机器人系统包括控制装置、至少一个驱动装置以及执行臂，至少一个驱动装置基于控制装置发出的驱动信号，驱动执行臂。该方法包括：确定执行臂的末端的目标位姿；获取定位图像；在定位图像中，识别位于执行臂的末端上的多个位姿标识，多个位姿标识包括不同的位姿标识图案；基于多个位姿标识，确定执行臂的末端的实际位姿；基于目标位姿与实际位姿满足误差条件，使机器人系统进入安全模式；以及确定机器人系统的故障状况。
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公开(公告)号：CN114536330A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210141436.7
申请日：2022-02-16
申请人： 中国医学科学院北京协和医院 , 北京术锐技术有限公司
摘要： 本公开涉及机械臂领域，公开一种确定可形变机械臂的外部受力的方法。该方法包括：获取定位图像；在定位图像中，识别位于可形变机械臂的末端上的多个位姿标识，多个位姿标识包括不同的位姿标识图案，可形变机械臂包括至少一根结构骨、固定盘以及至少一个间隔盘，至少一根结构骨穿过至少一个间隔盘并且末端与固定盘固定连接；基于多个位姿标识，获得可形变机械臂的末端相对参考坐标系的位姿；获得可形变机械臂的至少一根结构骨的驱动信息；以及基于所获得的位姿、至少一根结构骨的驱动信息及可形变机械臂的力学模型，确定可形变机械臂的外部受力，其中，力学模型基于至少一根结构骨在可形变机械臂的横截面上的分布以及至少一根结构骨的物理特性。
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公开(公告)号：CN114347037A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210141445.6
申请日：2022-02-16
申请人： 中国医学科学院北京协和医院 , 北京术锐技术有限公司
摘要： 本公开涉及故障检测处理技术领域，公开一种机器人系统故障检测处理方法。机器人系统包括控制装置、至少一个驱动装置以及执行臂，至少一个驱动装置基于控制装置发出的驱动信号，驱动执行臂。该方法包括：确定执行臂的末端的目标位姿；获取定位图像；在定位图像中，识别位于执行臂的末端上的多个标识，多个标识包括多个用于标识位姿的位姿标识和至少一个用于标识位姿和角度的复合标识；基于至少一个复合标识和多个位姿标识，确定执行臂的末端的实际位姿；基于目标位姿与实际位姿满足误差条件，使机器人系统进入安全模式；以及确定机器人系统的故障状况。
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公开(公告)号：CN114536292A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210141546.3
申请日：2022-02-16
申请人： 中国医学科学院北京协和医院 , 北京术锐技术有限公司
摘要： 本公开涉及误差检测技术领域，公开一种误差检测方法。误差检测方法包括：获得执行臂的末端的目标位姿；获取定位图像；在定位图像中，识别位于执行臂的末端上的多个标识，多个标识包括多个用于标识位姿的位姿标识和至少一个用于标识位姿和角度的复合标识；基于至少一个复合标识和多个位姿标识，确定执行臂的末端的实际位姿；以及响应于目标位姿与实际位姿满足误差检测条件，生成与故障相关的控制信号。
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公开(公告)号：CN114536401B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202210141440.3
申请日：2022-02-16
申请人： 中国医学科学院北京协和医院 , 北京术锐机器人股份有限公司
摘要： 本公开涉及故障检测处理技术领域，公开一种机器人系统故障检测处理方法。机器人系统包括控制装置、至少一个驱动装置以及执行臂，至少一个驱动装置基于控制装置发出的驱动信号，驱动执行臂。该方法包括：确定执行臂的末端的目标位姿；获取定位图像；在定位图像中，识别位于执行臂的末端上的多个位姿标识，多个位姿标识包括不同的位姿标识图案；基于多个位姿标识，确定执行臂的末端的实际位姿；基于目标位姿与实际位姿满足误差条件，使机器人系统进入安全模式；以及确定机器人系统的故障状况。
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公开(公告)号：CN115148330B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210569659.3
申请日：2022-05-24
申请人： 中国医学科学院北京协和医院 , 清华大学
摘要： 本发明提供一种POP治疗方案形成方法及系统，属于智慧医疗技术领域，通过整合术式、医生、患者三方的信息，综合专家知识、文献调研和电子病历的信息，给出患者最优的治疗方案推荐；通过将专家知识与数据驱动算法相结合，简化治疗方案推荐程序，降低治疗方案选择的复杂性，避免了不必要的辅助检查，也减少了由于缺少专家经验造成不适宜临床决策的潜在风险，达到使用基础的经济、人力成本以实现对女性盆腔器官脱垂的治疗方案科学推荐的技术效果，进而促进POP治疗的科学化向基层扩展。
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公开(公告)号：CN112322717B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202011154575.0
申请日：2020-10-26
申请人： 中国医学科学院北京协和医院
IPC分类号： C12Q1/6883 , C12Q1/6858 , C12N15/12 , C12N15/11
摘要： 本发明公开了一种MRKH综合征诊断标记物及其应用，该MRKH综合征诊断标记物为cDNA序列中存在突变位点c.839+5G>A的TBX6基因片段。专利权人通过对442名MRKH受试患者进行外显子组测序，首次在TBX6基因上发现了该突变位点，经验证，该突变位点所在的六号内含子产生了新的剪接位点，导致TBX6基因上六号内含子前96bp碱基滞留在mRNA中，进而导致基因产物失去功能而引发MRKH。因此，通过采集受检者外周血，提取基因组DNA，而后采用MRKH综合征诊断试剂盒检测TBX6基因上是否存在该突变位点，即可辅助MRKH综合征的快速诊断。
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