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公开(公告)号：CN114536331B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202210141538.9
申请日：2022-02-16
申请人： 中国医学科学院北京协和医院 , 北京术锐机器人股份有限公司
摘要： 本公开涉及机械臂领域，公开一种确定可形变机械臂的外部受力的方法。可形变机械臂包括结构骨、固定盘以及间隔盘，结构骨穿过间隔盘且末端与固定盘固定连接。该方法包括：获取定位图像；在定位图像中，识别位于可形变机械臂的末端上的多个位姿标识；基于多个位姿标识，识别位于可形变机械臂的末端上的角度标识，角度标识与多个位姿标识中的第一位姿标识具有位置关联关系；基于角度标识和多个位姿标识，获得可形变机械臂的末端相对参考坐标系的位姿；获得结构骨的驱动信息；以及基于所获得的位姿、结构骨的驱动信息及可形变机械臂的力学模型，确定可形变机械臂的外部受力，该力学模型基于结构骨的物理特性以及其在可形变机械臂的横截面上的分布。
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公开(公告)号：CN114536329A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210141431.4
申请日：2022-02-16
申请人： 中国医学科学院北京协和医院 , 北京术锐技术有限公司
摘要： 本公开涉及机械臂领域，公开一种确定可形变机械臂的外部受力的方法。可形变机械臂包括结构骨、固定盘及间隔盘，结构骨穿过间隔盘并且末端与固定盘固定连接。该方法包括：获取定位图像；在定位图像中，识别位于可形变机械臂的末端上的多个标识，多个标识包括多个用于标识位姿的位姿标识和至少一个用于标识位姿和角度的复合标识；基于至少一个复合标识和多个位姿标识，获得可形变机械臂的末端相对参考坐标系的位姿；获得可形变机械臂的结构骨的驱动信息；以及基于所获得的位姿、结构骨的驱动信息及可形变机械臂的力学模型，确定可形变机械臂的外部受力，该力学模型基于可形变机械臂的结构骨在可形变机械臂的横截面上的分布以及结构骨的物理特性。
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公开(公告)号：CN114536292A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210141546.3
申请日：2022-02-16
申请人： 中国医学科学院北京协和医院 , 北京术锐技术有限公司
摘要： 本公开涉及误差检测技术领域，公开一种误差检测方法。误差检测方法包括：获得执行臂的末端的目标位姿；获取定位图像；在定位图像中，识别位于执行臂的末端上的多个标识，多个标识包括多个用于标识位姿的位姿标识和至少一个用于标识位姿和角度的复合标识；基于至少一个复合标识和多个位姿标识，确定执行臂的末端的实际位姿；以及响应于目标位姿与实际位姿满足误差检测条件，生成与故障相关的控制信号。
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公开(公告)号：CN115517615A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211241828.7
申请日：2022-10-11
申请人： 中国医学科学院北京协和医院
IPC分类号： A61B1/00 , A61B1/045 , A61B1/05 , A61B1/06 , A61B1/07 , A61B1/313 , A61B34/00 , A61B34/20 , A61B34/37
摘要： 本公开涉及医疗器械领域，公开一种内窥镜主从运动控制方法。内窥镜包括执行臂、设置在执行臂的末端的主体、第一成像单元、第二成像单元以及从主体的远端伸出的末端器械。该方法包括：确定主操作器的当前位姿；基于主操作器的当前位姿及主操作器与执行臂的末端的位姿关系，确定执行臂的末端的目标位姿；基于目标位姿，生成用于驱动执行臂的末端的驱动指令；获得来自第一成像单元的第一图像；获得来自第二成像单元的第二图像，其中，第一图像和第二图像的视场不同并且包括末端器械的图像；基于第一图像和第二图像，生成合成场景图像以去除末端器械的实际图像；以及在合成场景图像中，生成末端器械的虚拟图像。
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公开(公告)号：CN114536330A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210141436.7
申请日：2022-02-16
申请人： 中国医学科学院北京协和医院 , 北京术锐技术有限公司
摘要： 本公开涉及机械臂领域，公开一种确定可形变机械臂的外部受力的方法。该方法包括：获取定位图像；在定位图像中，识别位于可形变机械臂的末端上的多个位姿标识，多个位姿标识包括不同的位姿标识图案，可形变机械臂包括至少一根结构骨、固定盘以及至少一个间隔盘，至少一根结构骨穿过至少一个间隔盘并且末端与固定盘固定连接；基于多个位姿标识，获得可形变机械臂的末端相对参考坐标系的位姿；获得可形变机械臂的至少一根结构骨的驱动信息；以及基于所获得的位姿、至少一根结构骨的驱动信息及可形变机械臂的力学模型，确定可形变机械臂的外部受力，其中，力学模型基于至少一根结构骨在可形变机械臂的横截面上的分布以及至少一根结构骨的物理特性。
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公开(公告)号：CN114347037A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210141445.6
申请日：2022-02-16
申请人： 中国医学科学院北京协和医院 , 北京术锐技术有限公司
摘要： 本公开涉及故障检测处理技术领域，公开一种机器人系统故障检测处理方法。机器人系统包括控制装置、至少一个驱动装置以及执行臂，至少一个驱动装置基于控制装置发出的驱动信号，驱动执行臂。该方法包括：确定执行臂的末端的目标位姿；获取定位图像；在定位图像中，识别位于执行臂的末端上的多个标识，多个标识包括多个用于标识位姿的位姿标识和至少一个用于标识位姿和角度的复合标识；基于至少一个复合标识和多个位姿标识，确定执行臂的末端的实际位姿；基于目标位姿与实际位姿满足误差条件，使机器人系统进入安全模式；以及确定机器人系统的故障状况。
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公开(公告)号：CN114536401B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202210141440.3
申请日：2022-02-16
申请人： 中国医学科学院北京协和医院 , 北京术锐机器人股份有限公司
摘要： 本公开涉及故障检测处理技术领域，公开一种机器人系统故障检测处理方法。机器人系统包括控制装置、至少一个驱动装置以及执行臂，至少一个驱动装置基于控制装置发出的驱动信号，驱动执行臂。该方法包括：确定执行臂的末端的目标位姿；获取定位图像；在定位图像中，识别位于执行臂的末端上的多个位姿标识，多个位姿标识包括不同的位姿标识图案；基于多个位姿标识，确定执行臂的末端的实际位姿；基于目标位姿与实际位姿满足误差条件，使机器人系统进入安全模式；以及确定机器人系统的故障状况。
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公开(公告)号：CN114536331A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210141538.9
申请日：2022-02-16
申请人： 中国医学科学院北京协和医院 , 北京术锐技术有限公司
摘要： 本公开涉及机械臂领域，公开一种确定可形变机械臂的外部受力的方法。可形变机械臂包括结构骨、固定盘以及间隔盘，结构骨穿过间隔盘且末端与固定盘固定连接。该方法包括：获取定位图像；在定位图像中，识别位于可形变机械臂的末端上的多个位姿标识；基于多个位姿标识，识别位于可形变机械臂的末端上的角度标识，角度标识与多个位姿标识中的第一位姿标识具有位置关联关系；基于角度标识和多个位姿标识，获得可形变机械臂的末端相对参考坐标系的位姿；获得结构骨的驱动信息；以及基于所获得的位姿、结构骨的驱动信息及可形变机械臂的力学模型，确定可形变机械臂的外部受力，该力学模型基于结构骨的物理特性以及其在可形变机械臂的横截面上的分布。
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公开(公告)号：CN114536329B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210141431.4
申请日：2022-02-16
申请人： 中国医学科学院北京协和医院 , 北京术锐机器人股份有限公司
摘要： 本公开涉及机械臂领域，公开一种确定可形变机械臂的外部受力的方法。可形变机械臂包括结构骨、固定盘及间隔盘，结构骨穿过间隔盘并且末端与固定盘固定连接。该方法包括：获取定位图像；在定位图像中，识别位于可形变机械臂的末端上的多个标识，多个标识包括多个用于标识位姿的位姿标识和至少一个用于标识位姿和角度的复合标识；基于至少一个复合标识和多个位姿标识，获得可形变机械臂的末端相对参考坐标系的位姿；获得可形变机械臂的结构骨的驱动信息；以及基于所获得的位姿、结构骨的驱动信息及可形变机械臂的力学模型，确定可形变机械臂的外部受力，该力学模型基于可形变机械臂的结构骨在可形变机械臂的横截面上的分布以及结构骨的物理特性。
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公开(公告)号：CN114536402B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202210141443.7
申请日：2022-02-16
申请人： 中国医学科学院北京协和医院 , 北京术锐机器人股份有限公司
摘要： 本公开涉及故障检测处理技术领域，公开一种机器人系统故障检测处理方法。机器人系统包括控制装置、至少一个驱动装置以及执行臂，至少一个驱动装置基于控制装置发出的驱动信号，驱动执行臂。该方法包括：确定执行臂的末端的目标位姿；获取定位图像；在定位图像中，识别位于执行臂的末端上的多个位姿标识；基于多个位姿标识，识别位于执行臂的末端上的角度标识，角度标识与多个位姿标识中的第一位姿标识具有位置关联关系；基于角度标识和多个位姿标识，确定执行臂的末端的实际位姿；基于目标位姿与实际位姿满足误差条件，使机器人系统进入安全模式；以及确定机器人系统的故障状况。
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