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公开(公告)号：CN116360420A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310026936.0
申请日：2023-01-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种CLF‑CBF优化的无人车辆运动规划控制方法，具体步骤包括建立无人驾驶车辆两轮差速底盘模型；建立无人驾驶车辆两轮差速运动学模型；设计李亚普诺夫函数提升车辆控制路径跟踪稳定性；通过控制障碍函数为控制系统提供输入约束和安全关键约束，提升系统安全性；建立CBF‑NMPC模型预测控制系统；加入CLF约束，建立CBF‑CLF‑NMPC模型预测控制系统。本方法能够解决多种规划算法因自身特性造成的路径规划结果效果差的问题，在无人驾驶车辆安全性得到充足保障的前提下充分提升车辆控制性能，实现无人驾驶车辆的最优路径规划和高效控制。
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公开(公告)号：CN116122899A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310166934.1
申请日：2023-02-27
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种综放开采矸石原位处理端头支架尾梁，涉及综放开采支架的技术领域，包括上尾梁和下尾梁组件，上尾梁的一端与端头支架的掩护梁铰接、另一端搭接于下尾梁组件的内侧，下尾梁组件与两端头支架之间的刮板机活动连接，下尾梁组件上活动设置有梁门。本发明的综放开采矸石原位处理端头支架尾梁，通过设置上尾梁和下尾梁组件结合已有的端头放煤支架，改造了端头放煤支架尾梁结构，解决了对固体煤矸石在放顶煤工作面端头处的处理难题，同时被处理矸石充填尾梁的后下部大部分空间，使放煤空间底部更接近放煤口，同时实现了“伪低位放煤”，提高了端头放煤顶煤回收率。
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公开(公告)号：CN114882016B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202210755172.4
申请日：2022-06-30
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06T7/00 , G06T7/62 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06K9/62 , G01N25/72
Abstract: 本申请涉及利用红外光分析材料技术领域，本申请提供了一种基于红外温度场时序信息识别混凝土缺陷面积方法及系统，该方法首先获取多个不同时刻采集到的含缺陷混凝土的红外图像数据集，通过提取每一幅图像的每个像素的时序温度值，得到聚类数据，其中，每一幅红外图像对应某一时刻采集到的含缺陷混凝土的红外温度场；然后根据聚类数据集，对红外图像数据集中每一幅红外图像的各像素点进行聚类，得到每一幅红外图像中各像素点所属的类别；最后，基于每一幅红外图像中各像素点所属的类别，对红外图像中的混凝土缺陷进行面积分割，得到混凝土缺陷面积识别结果，如此，提高了混凝土缺陷面积识别的精度。
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公开(公告)号：CN115100622A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202111641284.9
申请日：2021-12-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种深部受限空间无人运输设备可行驶域检测和自主避障方法，包括：获取巷道三维点云数据；计算煤矿巷道二维图像可行驶域；获取煤矿巷道三维点云可行驶域；建立二维栅格地图和风险地图使用针对深井受限巷道设计的改进粒子群路径规划方法进行自主避障路径规划；使用贪婪策略获取行驶路径最优的待选终点，令无人辅助运输车根据最优终点和最优路径行驶。本发明依靠单一摄像头传感器设备，主动获取煤矿巷道图像，能够稳定、准确、快速计算深部地下空间辅助运输车三维空间可行驶域，依据可行驶域检测和安全评估信息完成无人辅助运输车在深井受限巷道中的自主避障行驶，对煤矿辅助运输车自动驾驶技术落地具有重要意义。
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公开(公告)号：CN114360356A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111529304.3
申请日：2021-12-14
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种飞矸实验台，包括基板、液压缸、滑槽、激光束阵列成像装置和电液控制台，液压缸固设在基板上，滑槽一端与液压缸的液压杆的自由端铰接；滑槽另一端的两侧分别设置有一个连接组件，连接组件包括与滑槽的侧壁固连的第三连接杆、设置在第三连接杆上的滑轮和设置在基板上的滑轮槽，滑轮与滑轮槽滚动配合；滑槽中的煤壁角度调节板的底端与滑槽的底板铰接，滑槽中设置有用于驱动煤壁角度调节板转动的驱动装置；激光束阵列成像装置设置在滑槽的上方；电液控制台用于控制液压缸、驱动装置及激光束阵列成像装置。本发明的飞矸实验台提高了飞矸实验的准确性和适用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112767343B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110053087.9
申请日：2021-01-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种带式输送机上煤料堆积密度在线计算方法，其特征是在带式输送机胶带正上方安装摄像头采集煤料堆积表面图像，并传输至计算机，进行图像处理获取煤料堆积密度。具体步骤为：首先，依据开运算对煤料堆积表面图像进行形态学处理；其次，对经过开运算处理的煤料堆积表面图像进行OTSU图像二值分割处理；然后，计算煤料堆积表面二值图像所有连通区域圆形度和矩形度；最后，依据本文提出的煤料堆积密度二维模型进行煤料堆积密度在线计算。本发明的特点是：本文发明采用视觉测量带式输送机上煤料堆积密度的方法，属于非接触式在线测量，使用此方法进行可方便、快速获取煤料堆积密度，对于指导燃煤火力发电厂中带式输送机胶带转速设置以节省能源、给煤机给料量以实现燃煤火力发电工艺调控具有重要意义。
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公开(公告)号：CN112561887B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202011509023.7
申请日：2020-12-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度迁移学习的带式输送机煤流量双目视觉测量方法，依据Bouguet图像校正算法、直方图均衡化图像增强算法以及霍夫变换图像分割算法，进行煤料图像预处理；依据煤料立体匹配数据集，对预训练PSM‑Net模型进行迁移学习，建立针对煤料立体匹配任务的深度学习模型，并运用双目视觉测量原理进行煤料三维信息计算；采用三棱柱网格化微分遍历求和计算负载胶带体积，并通过空载胶带与负载胶带差分计算获取运载煤流量。本发明采用双目视觉采集数据实现了非接触式测量，且通过深度迁移学习立体匹配模型PSM‑Net、GPU加速计算以及差分计算，实现了稳定、准确以及快速地进行带式输送机运载煤流量计算，同时提高了该方法使用的简便性和实用性。
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公开(公告)号：CN112632793A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011613951.8
申请日：2020-12-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F30/20 , F23K3/00 , G06F111/08
Abstract: 本发明公开了一种煤仓煤料堆积密度离线计算方法，属于燃煤发电及颗粒力学技术领域。本发明通过获取煤料颗粒近似表面积、体积，进行煤仓煤料堆积密度计算。具体步骤为：首先，通过真实测量获取煤料颗粒三维数据；其次，计算煤料颗粒表面积、体积；然后，计算煤料颗粒球形度；最后，根据本文提出的煤仓煤料堆积密度三维模型进行煤料堆积密度计算。本发明只需要获取煤料颗粒三维数据，得到近似表面积、体积，便能够计算出煤仓煤料堆积密度，进而依据不同的煤仓煤料堆积密度，进行给煤机液压阀门开度调节以及胶带转速调节，能够最大优化燃煤火力发电厂生产效率以及进行燃煤火力发电生产工艺调控，对于燃煤火力发电厂工程应用设计具有重要意义。
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公开(公告)号：CN106503381B
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201610971997.4
申请日：2016-11-01
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 北京市轨道交通设计研究院有限公司
IPC: G06F30/13
Abstract: 本发明公开了一种基于BIM‑GIS技术的地铁暗挖车站虚拟施工现场构建方法包括以下步骤：S10：确定地铁暗挖车站的周边环境的建模范围以及建模内容；S20：确定地铁暗挖车站的建模内容以及建模原则；S30：确定施工临建的建模内容；S40：建立所述周边环境、所述暗挖地铁车站以及所述施工临建的BIM模型；S50：获取所述BIM模型的GIS图像信息；S60：根据B/S网络架构建立BIM‑GIS数据平台；S70：将建立的所述BIM模型集成至BIM‑GIS数据平台。本发明的基于BIM‑GIS技术的地铁暗挖车站虚拟施工现场构建方法，不仅能够高效解决施工与周边环境的空间关系问题，也为基于真实三维场景的施工管理信息化奠定数据基础。
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公开(公告)号：CN106503381A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610971997.4
申请日：2016-11-01
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 北京市轨道交通设计研究院有限公司
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于BIM-GIS技术的地铁暗挖车站虚拟施工现场构建方法包括以下步骤：S10：确定地铁暗挖车站的周边环境的建模范围以及建模内容；S20：确定地铁暗挖车站的建模内容以及建模原则；S30：确定施工临建的建模内容；S40：建立所述周边环境、所述暗挖地铁车站以及所述施工临建的BIM模型；S50：获取所述BIM模型的GIS图像信息；S60：根据B/S网络架构建立BIM-GIS数据平台；S70：将建立的所述BIM模型集成至BIM-GIS数据平台。本发明的基于BIM-GIS技术的地铁暗挖车站虚拟施工现场构建方法，不仅能够高效解决施工与周边环境的空间关系问题，也为基于真实三维场景的施工管理信息化奠定数据基础。
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