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公开(公告)号：CN105109568B
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201510548216.6
申请日：2015-08-31
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D55/116
Abstract: 本发明公开了一种变形履带悬架，其包括中间联接架、变形履带单元、变形驱动组件；所述变形履带单元为两个，均与所述中间联接架相连，且呈对称布置；所述变形履带单元的变形履带架为六杆机构，包括一个四杆运动链，履带轮不少于四个，所述履带轮包括驱动轮和改向轮，所述履带轮与四杆运动链的转动副及其杆件相连，履带包络于所述履带轮外；履带驱动组件驱动驱动轮并带动履带转动；所述变形驱动组件与所述变形履带单元的变形履带架相连并驱动变形履带架变形，并能始终保持履带底部水平。本发明还提出一种具有变形履带悬架的机器人移动平台，因为使用了变形履带悬架，提高了其地形适应性与通过性，也提高了其运动稳定性。
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公开(公告)号：CN105728599B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201610300088.8
申请日：2016-05-06
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种变螺距变宽度两根互绕扁螺旋钢丝剪切机构及其使用方法，属于菱形金属网编织的机械技术领域。一种变螺距变宽度两根互绕扁螺旋钢丝剪切机构主要由摆动滚子推杆盘形凸轮机构，左侧外端连杆机构、左侧中间变胞机构、左侧右部剪切机构、右侧左部剪切机构、右侧中间变胞机构、右侧外端连杆机构、弹簧复位机构以及机架组成。本发明实现了菱形金属网编织机在成型两根互绕扁螺旋钢丝时对两根互绕扁螺旋钢丝分别同时实施正剪切作业，且可以剪切变螺距变宽度两根互绕扁螺旋钢丝，还能自动复位。
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公开(公告)号：CN105150834A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510605369.X
申请日：2015-09-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种可控的锥齿轮式差动平衡装置，其包括锥齿轮装置、底座、转动驱动单元、锁定单元，锥齿轮装置包括壳体、行星锥齿轮、两个外联锥齿轮；在所述壳体内所述行星锥齿轮与两个外联锥齿轮正交啮合；所述转动驱动单元可驱动所述壳体相对所述底座转动；所述锁定单元与所述锥齿轮装置相连并锁定和释放所述外联锥齿轮和所述行星锥齿轮的啮合传动。本发明还提出了具有上述可控的锥齿轮式差动平衡装置的移动平台，所述底座与移动平台的主车体相连，两个所述外联锥齿轮与移动平台的两个行走部相连。本发明使移动平台实现了差动平衡功能的使能控制以及对主车体俯仰角的主动调节，使其具有更好的地形适应性与稳定性。
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公开(公告)号：CN105109576A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510605427.9
申请日：2015-09-21
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D61/00 , B62D55/065
Abstract: 本发明公开了一种可控的连杆式差动平衡装置，其包括空间七杆机构、滑块驱动单元、锁定单元，空间七杆机构包括机架、滑块、平衡杆、两个侧摇杆和两个侧连杆；滑块与机架以移动副相连，平衡杆与滑块可枢转地相连，两个侧摇杆与机架构成同轴线的转动副，两个侧连杆分别以球铰连接平衡杆与侧摇杆；滑块驱动单元驱动和制动滑块的移动；锁定单元与平衡杆相连并可锁定和释放其转动。本发明还提出了具有上述可控的连杆式差动平衡装置的移动平台，所述机架与移动平台的主车体相连，两个所述侧摇杆与移动平台的两个行走部相连。本发明使移动平台实现了差动平衡功能的使能控制以及对主车体俯仰角的主动调节，使其具有更好的地形适应性与稳定性。
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公开(公告)号：CN106214367B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201610677565.2
申请日：2016-08-16
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明提供一种具有减震功能的可调高度的全方位轮椅，包括中间车体和两个对称布置于中间车体两侧的具有减震功能的变形行走部；所述具有减震功能的变形行走部包括机架、周转轮系组件、调角装置和行走组件；周转轮系组件为两个，呈对称布置，包括太阳轮、转臂、行星轮以及减震元件；减震元件分别与机架和转臂相连，调角装置与两个太阳轮相连；调角装置可使两个太阳轮发生反向转动，从而带动与太阳轮啮合的行星轮以及与行星轮相连的行走组件反向转动，实现行走部高度的调节；因减震元件的存在，行走组件受外部冲击时，转臂可在一定范围弹性摆动，使得行走部具有减震性能；因此，本发明的可实现高度的调节且具有减震功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105750457B
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201610240990.5
申请日：2016-04-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B21F27/02
Abstract: 本发明公开了一种菱形金属网编织机主轴双位定位装置，属于菱形金属网编织的机械技术领域，用于解决现有的定位方式冲击力大、定位不精确、维修困难的问题。它包括主轴传感器系统，主轴上位定位电磁铁推杆系统，主轴上位定位电磁铁推杆系统支架，主轴下位定位电磁铁推杆系统，主轴下位定位电磁铁推杆系统支架，两根互绕扁螺旋钢丝的成型结构。本发明提供一种了菱形金属网编织机主轴双位定位装置，它克服了电磁铁推杆直接顶凸轮的径向面因没有能量耗散过程而产生的冲击与振动，电磁制动器具有能量耗散过程又具有定位功能但定位不准且难以调准的问题，也克服了曲柄滑块机构的定位方式中存在的油的气化、材料表面点蚀与密封件更换的麻烦的问题。
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公开(公告)号：CN107600200A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201711013622.8
申请日：2017-10-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种双变形履带行走部及具有其的机器人移动平台，包括中间变形驱动单元和连杆式履带单元；中间变形驱动单元包括框架及设置在框架上的定轴轮系，定轴轮系包括相互啮合且齿数相同的第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮下方设置与之啮合的第三齿轮，第二齿轮下方设置与之啮合的第四齿轮，变形驱动单元与第一齿轮或第二齿轮相连；连杆式履带单元为两个，连杆式履带单元包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、履带轮和履带，第一连杆、第二连杆、第三连杆和框架构成平面四杆机构，在第一连杆的两端、第三连杆的两端以及第一连杆远离第三连杆的一侧均设置履带轮，履带绕在履带轮外。本发明具有更好的地形适应性与移动性。
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公开(公告)号：CN106184434A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610677978.0
申请日：2016-08-16
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明提供一种轮履变换移动底盘，包括：主车架、履带行走部、变形轮式行走部；履带行走部为两组且设于主车架的两侧；变形轮式行走部为两个，与主车架相连，且变形轮式行走部包括：固定架，所述固定架与主车架固定连接；摆架，所述摆架为两个，摆架的上端与固定架可枢转地相连，且摆架的上端设有齿轮，两个齿轮相互啮合；轮式行走组件，所述轮式行走组件与摆架的下端相连，轮式行走组件包括车轮、车轮驱动件；变形驱动件，所述变形驱动件与摆架相连并驱动两个摆架的夹角变化。所述轮履变换移动底盘通过两个摆架夹角的变化，实现履带式行走模式与轮式行走模式的变换。本发明还提供了一种具有所述轮履变换移动底盘的消防探测机器人。
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公开(公告)号：CN206315206U
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201620892066.0
申请日：2016-08-16
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本实用新型提供一种具有减震功能的可调高度的全方位轮椅，包括中间车体和两个对称布置于中间车体两侧的具有减震功能的变形行走部；所述具有减震功能的变形行走部包括机架、周转轮系组件、调角装置和行走组件；周转轮系组件为两个，呈对称布置，包括太阳轮、转臂、行星轮以及减震元件；减震元件分别与机架和转臂相连，调角装置与两个太阳轮相连；调角装置可使两个太阳轮发生反向转动，从而带动与太阳轮啮合的行星轮以及与行星轮相连的行走组件反向转动，实现行走部高度的调节；因减震元件的存在，行走组件受外部冲击时，转臂可在一定范围弹性摆动，使得行走部具有减震性能；因此，本实用新型的可实现高度的调节且具有减震功能。
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公开(公告)号：CN205022732U
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201520732166.2
申请日：2015-09-21
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D61/00 , B62D55/065
Abstract: 本实用新型公开了一种可控的连杆式差动平衡装置，其包括空间七杆机构、滑块驱动单元、锁定单元，空间七杆机构包括机架、滑块、平衡杆、两个侧摇杆和两个侧连杆；滑块与机架以移动副相连，平衡杆与滑块可枢转地相连，两个侧摇杆与机架构成同轴线的转动副，两个侧连杆分别以球铰连接平衡杆与侧摇杆；滑块驱动单元驱动和制动滑块的移动；锁定单元与平衡杆相连并可锁定和释放其转动。本实用新型还提出了具有上述可控的连杆式差动平衡装置的移动平台，所述机架与移动平台的主车体相连，两个所述侧摇杆与移动平台的两个行走部相连。本实用新型使移动平台实现了差动平衡功能的使能控制以及对主车体俯仰角的主动调节，使其具有更好的地形适应性与稳定性。
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