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公开(公告)号：CN105059395B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201510466229.9
申请日：2015-08-03
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 宽幅可调移动平台及具有其的机器人，宽幅可调移动平台包括：行走部、宽幅调节装置和调中装置；所述宽幅调节装置处于两个所述行走部中间且与两个所述行走部相连；且所述宽幅调节装置包括：丝杆架、丝孔架、调幅丝杆单元；所述调幅丝杆单元的调幅丝杆与所述丝杆架相连，且与所述丝孔架螺纹连接；所述调中装置包括：调中架，所述调中架与所述宽幅调节装置以移动副相连；调中丝杆单元，所述调中丝杆单元的调中丝杆与所述调中架螺纹连接，且与所述宽幅调节装置相连；所述宽幅调节装置实现了宽幅可调移动平台宽幅的调节，所述调中装置实现了宽幅可调移动平台调中架的调中；一种机器人使用了上述宽幅可调移动平台，实现了机器人宽幅的调节。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105109576B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510605427.9
申请日：2015-09-21
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D61/00 , B62D55/065
Abstract: 本发明公开了一种可控的连杆式差动平衡装置，其包括空间七杆机构、滑块驱动单元、锁定单元，空间七杆机构包括机架、滑块、平衡杆、两个侧摇杆和两个侧连杆；滑块与机架以移动副相连，平衡杆与滑块可枢转地相连，两个侧摇杆与机架构成同轴线的转动副，两个侧连杆分别以球铰连接平衡杆与侧摇杆；滑块驱动单元驱动和制动滑块的移动；锁定单元与平衡杆相连并可锁定和释放其转动。本发明还提出了具有上述可控的连杆式差动平衡装置的移动平台，所述机架与移动平台的主车体相连，两个所述侧摇杆与移动平台的两个行走部相连。本发明使移动平台实现了差动平衡功能的使能控制以及对主车体俯仰角的主动调节，使其具有更好的地形适应性与稳定性。
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公开(公告)号：CN107600200A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201711013622.8
申请日：2017-10-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种双变形履带行走部及具有其的机器人移动平台，包括中间变形驱动单元和连杆式履带单元；中间变形驱动单元包括框架及设置在框架上的定轴轮系，定轴轮系包括相互啮合且齿数相同的第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮下方设置与之啮合的第三齿轮，第二齿轮下方设置与之啮合的第四齿轮，变形驱动单元与第一齿轮或第二齿轮相连；连杆式履带单元为两个，连杆式履带单元包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、履带轮和履带，第一连杆、第二连杆、第三连杆和框架构成平面四杆机构，在第一连杆的两端、第三连杆的两端以及第一连杆远离第三连杆的一侧均设置履带轮，履带绕在履带轮外。本发明具有更好的地形适应性与移动性。
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公开(公告)号：CN105216611B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201510605370.2
申请日：2015-09-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种可控的差动平衡装置，其包括差动齿轮单元、底座、转动驱动单元、锁定单元；所述差动齿轮单元的太阳轮与内齿圈的齿数之比为1：2；行星齿轮对包括两个相互啮合的行星齿轮，设于太阳轮与内齿圈间且分别与太阳轮和内齿圈啮合；所述底座与所述壳体可枢转地相连；所述转动驱动单元驱动所述壳体相对所述底座转动；所述锁定单元锁定和释放差动齿轮单元的传动。本发明还提出了具有上述可控的差动平衡装置的移动平台，所述底座与移动平台的主车体相连，所述太阳轮和所述系杆分别与移动平台的两个行走部相连。本发明使移动平台实现了差动平衡功能的使能控制以及对主车体俯仰角的主动调节，使其具有更好的地形适应性与稳定性。
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公开(公告)号：CN105150834B
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201510605369.X
申请日：2015-09-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种可控的锥齿轮式差动平衡装置，其包括锥齿轮装置、底座、转动驱动单元、锁定单元，锥齿轮装置包括壳体、行星锥齿轮、两个外联锥齿轮；在所述壳体内所述行星锥齿轮与两个外联锥齿轮正交啮合；所述转动驱动单元可驱动所述壳体相对所述底座转动；所述锁定单元与所述锥齿轮装置相连并锁定和释放所述外联锥齿轮和所述行星锥齿轮的啮合传动。本发明还提出了具有上述可控的锥齿轮式差动平衡装置的移动平台，所述底座与移动平台的主车体相连，两个所述外联锥齿轮与移动平台的两个行走部相连。本发明使移动平台实现了差动平衡功能的使能控制以及对主车体俯仰角的主动调节，使其具有更好的地形适应性与稳定性。
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公开(公告)号：CN207403827U
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201721397583.1
申请日：2017-10-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种双变形履带行走部及具有其的机器人移动平台，包括中间变形驱动单元和连杆式履带单元；中间变形驱动单元包括框架及设置在框架上的定轴轮系，定轴轮系包括相互啮合且齿数相同的第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮下方设置与之啮合的第三齿轮，第二齿轮下方设置与之啮合的第四齿轮，变形驱动单元与第一齿轮或第二齿轮相连；连杆式履带单元为两个，连杆式履带单元包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、履带轮和履带，第一连杆、第二连杆、第三连杆和框架构成平面四杆机构，在第一连杆的两端、第三连杆的两端以及第一连杆远离第三连杆的一侧均设置履带轮，履带绕在履带轮外。本实用新型具有更好的地形适应性与移动性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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