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公开(公告)号：CN112571455A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011542658.7
申请日：2020-12-23
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及废墟救援设备，具体地说是一种机器人给水装置，包括位姿调整机构和给水机构，给水机构安装在位姿调整机构上，用以构成给水装置；其中位姿调整机构包括伸缩关节和耦合关节，伸缩关节一端通过固定底座固定在机器人上，另一端装有耦合关节，其通过电机驱动改变伸缩关节长度，达到预定目标位置；耦合关节通过双电机驱动多齿轮啮合传动，其输出可实现任意方向和角度调整，使得连接的给水机构灵活敏捷；给水机构包括储水模块和末端控制模块，储水模块储存纯净水，以供需求，末端控制模块控制末端输水管的位置及角度，以达到输水的目的。本发明具有结构轻量化、模块化、给水精度高，易于安装、更换、操控精准的特点。
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公开(公告)号：CN111823796A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010698569.5
申请日：2020-07-20
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B60F3/00
摘要： 本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种面向水陆两栖环境的轮履螺旋桨复合移动机构，左旋驱动装置和右旋驱动装置各有两个，对角线安装于车体上；左旋驱动装置和右旋驱动装置结构都是由驱动电机通过同步带轮驱动轮履螺旋桨一体推进部件旋转实现整个装置的运动，左旋驱动装置和右旋驱动装置是基于轮—履—螺旋桨复合推进模式研制的一种全方位自适应移动机构，可以在硬质地面、松软地面、沼泽环境及水下环境运动，通过左旋驱动装置和右旋驱动装置的转向配合可实现陆地环境的前进后退、左移右移、斜向移动、转弯运动等全方位移动，及水下环境的螺旋推进运动。本发明具有结构轻量化、一体化、水陆环境适应性强，易于安装、操控精准的特点。
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公开(公告)号：CN110549322A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910910203.7
申请日：2019-09-25
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种基于张拉整体结构的模块化机器人，压杆为六根，分为三组，每组中的两根压杆相互平行，三组中两根压杆的轴向中心线所在平面相互垂直；压杆分为结构相同的两段，两段之间设有支架，支架内安装有分别控制两段伸缩的两个旋转电机；旋转电机的输出轴与滚珠丝杠相连，丝杠螺母与滚珠丝杠螺纹连接、形成螺旋副，延长杆的一端与丝杠螺母相连，另一端连接有橡胶端盖；每组的任意一根压杆中延长杆的另一端均通过四条弹性拉索与另外两组压杆中延长杆的另一端相连。本发明可提高机器人的寿命，每个压杆两段都能实现伸缩，在进行滚动时，可提高模块化机器人运动的稳定性；本发明可在地面复杂的环境中使用，尤其是野外救援以及星球探测等领域。
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公开(公告)号：CN106809292B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201510850053.7
申请日：2015-11-30
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B62D55/084
摘要： 本发明涉及机器人驱动机构，具体地说是一种可变形轮履耦合驱动机构，包括支撑装置、驱动装置、摆臂装置及可变形履带，驱动装置包括驱动电机、传动装置及轮环，驱动电机安装在支撑装置上，支撑装置的两侧均转动安装有轮环，轮环通过传动装置与驱动电机相连，在轮环的外圆周面上均设有与可变形履带啮合的轮齿；摆臂装置包括摆臂电机、丝杠、滑块、连杆、摆臂及摆臂轮，摆臂电机安装在支撑装置上，输出端连接有丝杠，滑块螺纹连接于丝杠上，滑块的两侧均设有摆臂，摆臂的一端铰接在支撑装置上，另一端安装有与可变形履带抵接的摆臂轮，摆臂均通过连杆与滑块铰接。本发明具有结构简单、紧凑、模块化，易于安装，体积小，重量轻的特点。
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公开(公告)号：CN109693772A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201711001313.9
申请日：2017-10-24
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于机械自动化工程领域,具体地说是一种多关节混合驱动水下航行器，中间控制关节的前后两侧分别设有多个偏转关节，两侧的偏转关节数量相同、依次连接，各偏转关节通过中间控制关节的控制实现蜿蜒、仰俯游动；中间控制关节的左右两侧分别连接有驱动翼组件，每侧固定翼的一端安装在中间控制关节的一侧，每侧的固定翼上均匀开设有多个安装驱动电机的容置空间，每个容置空间中安装的驱动电机的输出端均通过旋转轴连接有驱动桨叶，相邻两驱动电机的输出方向相反，带动驱动桨叶旋转。本发明具有稳定性好、横截面小、柔性等特点，可以根据自身驱动方式的变化来改变水下环境对航行器水下运行的影响，使航行器在水中完成前进、后退、转弯、仰俯等运动。
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公开(公告)号：CN104976485B
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201410143469.0
申请日：2014-04-10
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B25J5/00 , F16L55/28 , B62D55/065 , F16L101/10
摘要： 本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种具有自适应功能的管道移动机构，中心固定组件的周向均布有多个电机驱动机构，每个电机驱动机构分别通过弹簧折叠机构与中心固定组件相连，电机驱动机构的两侧均安装有驱动模块履带轮系；电机驱动机构与中心固定组件之间的径向距离通过弹簧折叠机构的伸缩改变、以适应不同直径的管道，管道移动机构通过电机驱动机构的驱动在不同直径的管道内移动，至少一个电机驱动机构两侧的驱动模块履带轮系在移动过程中始终与管道内壁抵接。本发明结构简单、紧凑，配套设备少且操作简单，能够自适应不同直径的管道，实现在管道中的前进、后退并能够随管道的弯曲进行转向。
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公开(公告)号：CN107191737A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201610147546.9
申请日：2016-03-15
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
CPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L2101/30
摘要： 本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种管道内自适应移动检测装置，包括移动机构及分别位于该移动机构前后两侧的视频采集机构和信号输出机构，其中移动机构包括分面机体、张紧机构及驱动机构，所述分面机体的端面为方形、具有四个基准平面，每个基准平面上均通过所述张紧机构连接有驱动机构，该驱动机构通过张紧机构的伸缩抵接于不同内径管道的内壁上、自适应不同内径的管道，各所述驱动机构驱动检测装置在不同内径的管道内移动；所述分面机体的两端分别与视频采集机构和信号输出机构密封连接。本发明结构简单、可靠，能够对直管、弯管和U形管内的环境进行实时监视测量。
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公开(公告)号：CN105667612A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201410660125.7
申请日：2014-11-18
申请人： 中国人民解放军91872部队青岛研究室 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B62D55/065
摘要： 本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种用于狭窄空间的越障机器人，包括前摆臂、后摆臂、中央控制箱、前进驱动机构及仰俯驱动机构，前摆臂与后摆臂分别位于中央控制箱的前后两端，中央控制箱箱体左右两侧的前后两端均设有复用履带轮，同侧前后两端的复用履带轮之间通过驱动履带相连；前进驱动机构及仰俯驱动机构分别安装在箱体内，前摆臂及后摆臂具有各自的前进驱动机构、仰俯驱动机构，通过驱动轮轴或复用履带轮与前进驱动机构或仰俯驱动机构相连。本发明结构简单、紧凑，配套设备少且操作简单，能够实现自主跨越不同高度的粗大管道，实现在狭窄通道中的前进、后退和转向等功能，并能通过机械手对特定设备进行操作。
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公开(公告)号：CN105313110A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201410339405.8
申请日：2014-07-16
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B25J9/06
摘要： 本发明涉及机器人机构，具体地说是一种水下滑翔蛇形机器人，包括多个模块，每个模块均包括自扩张部分及转动驱动部分；自扩张部分包括扩张外壳、弹性橡胶套、扩张舵机、舵机输出轴及连杆伸缩机构，扩张舵机安装在扩张外壳内，舵机输出轴与扩张舵机相连，在舵机输出轴的圆周方向均布有多个连杆伸缩机构，弹性橡胶套套在扩张外壳的外部、并与扩张外壳密封连接，扩张舵机通过连杆伸缩机构带动弹性橡胶套扩张或收缩，进而实现自扩张部分体积增大或减小。本发明实现了水下滑翔蛇形机器人的长航程与机动性的完美结合，自扩张部分实现水下滑翔蛇形机器人水下低动力滑翔，蛇形结构实现了机器人水下的灵活机动。
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公开(公告)号：CN104972457A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201410143071.7
申请日：2014-04-10
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种模块化可重构蛇形机器人，包括可视模块、温度探测模块、湿度探测模块、气体探测模块和连接模块。其中可视模块、温度探测模块、湿度探测模块、气体探测模块的两端均设计有相同的快换接口，相互间可以通过连接模块相连；所述的可视模块由标准模块、可视摄像头、摄像头安装座等组成，可视摄像头通过摄像头安装座固定在标准模块的一端；标准模块的另一端与其它模块相连。本发明结构紧凑、重量轻，具有主、被动驱动能力，环境适应性较强，能够在根据不同情况组合不同的模块来获取古墓、地下墓葬的温、湿度、有害气体和布局等环境信息很好的完成地下墓穴的探测任务。
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