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公开(公告)号：CN105667612B
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201410660125.7
申请日：2014-11-18
申请人： 中国人民解放军91872部队青岛研究室 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B62D55/065
摘要： 本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种用于狭窄空间的越障机器人，包括前摆臂、后摆臂、中央控制箱、前进驱动机构及仰俯驱动机构，前摆臂与后摆臂分别位于中央控制箱的前后两端，中央控制箱箱体左右两侧的前后两端均设有复用履带轮，同侧前后两端的复用履带轮之间通过驱动履带相连；前进驱动机构及仰俯驱动机构分别安装在箱体内，前摆臂及后摆臂具有各自的前进驱动机构、仰俯驱动机构，通过驱动轮轴或复用履带轮与前进驱动机构或仰俯驱动机构相连。本发明结构简单、紧凑，配套设备少且操作简单，能够实现自主跨越不同高度的粗大管道，实现在狭窄通道中的前进、后退和转向等功能，并能通过机械手对特定设备进行操作。
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公开(公告)号：CN105667612A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201410660125.7
申请日：2014-11-18
申请人： 中国人民解放军91872部队青岛研究室 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B62D55/065
摘要： 本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种用于狭窄空间的越障机器人，包括前摆臂、后摆臂、中央控制箱、前进驱动机构及仰俯驱动机构，前摆臂与后摆臂分别位于中央控制箱的前后两端，中央控制箱箱体左右两侧的前后两端均设有复用履带轮，同侧前后两端的复用履带轮之间通过驱动履带相连；前进驱动机构及仰俯驱动机构分别安装在箱体内，前摆臂及后摆臂具有各自的前进驱动机构、仰俯驱动机构，通过驱动轮轴或复用履带轮与前进驱动机构或仰俯驱动机构相连。本发明结构简单、紧凑，配套设备少且操作简单，能够实现自主跨越不同高度的粗大管道，实现在狭窄通道中的前进、后退和转向等功能，并能通过机械手对特定设备进行操作。
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公开(公告)号：CN204184483U
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201420694108.0
申请日：2014-11-18
申请人： 中国人民解放军91872部队青岛研究室 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B62D55/065
摘要： 本实用新型属于机械自动化工程领域，具体地说是一种用于狭窄空间的越障机器人，包括前摆臂、后摆臂、中央控制箱、前进驱动机构及仰俯驱动机构，前摆臂与后摆臂分别位于中央控制箱的前后两端，中央控制箱箱体左右两侧的前后两端均设有复用履带轮，同侧前后两端的复用履带轮之间通过驱动履带相连；前进驱动机构及仰俯驱动机构分别安装在箱体内，前摆臂及后摆臂具有各自的前进驱动机构、仰俯驱动机构，通过驱动轮轴或复用履带轮与前进驱动机构或仰俯驱动机构相连。本实用新型结构简单、紧凑，配套设备少且操作简单，能够实现自主跨越不同高度的粗大管道，实现在狭窄通道中的前进、后退和转向等功能，并能通过机械手对特定设备进行操作。
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公开(公告)号：CN115923640B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202211511379.3
申请日：2022-11-29
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B60P3/07 , B62D57/036 , B62D57/024
摘要： 本发明属于智能工业检测领域，具体地说一种用于罐壁检测的多机器人协作系统，转运机器人通过一对左旋驱动机构和一对右旋驱动机构交叉对角线排布实现储油罐底板全方位行走，通过转向板和转向齿条实现水平方向到竖直方向的过渡，为壁面检测机器人搭建底板到壁面的通道；壁面检测机器人利用转运机器人搭建的通道实现储油罐底板到储油罐壁面的过渡，通过一对左旋麦轮机构和一对右旋麦轮机构交叉对角线排布实现储罐壁面的全方位行走，通过搭载检测探头实现对罐壁的探伤检测。本发明可以面向储油罐在油环境实施壁面全方位检测，通过对功能进行分解，构建多机器人协作系统，具有运动灵活、复杂环境适应性强、结构紧凑等特点。
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公开(公告)号：CN111846021B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202010698875.9
申请日：2020-07-20
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B62D63/02 , B62D63/04 , F16H37/02 , F16H57/023 , F16H57/035 , F16H57/039
摘要： 本发明涉及机械运动方面的锁紧机构，具体地说是一种精准多角度锁紧机构，包括驱动装置、锁紧装置、角度控制装置和机构外壳，驱动装置安装在锁紧装置上，用以驱动锁紧装置；锁紧装置和角度控制装置分别安装在机构外壳上，锁紧装置包括锁紧壳体、蜗杆、蜗杆轴、蜗轮及锁紧轴，从动带轮、蜗杆、蜗杆轴、蜗轮、锁紧轴固定在锁紧壳体上，在驱动装置的作用下，带动蜗轮转动，达到调节锁紧轴角度的目的；角度控制装置包括锁紧轴抱闸及角度传感器，锁紧轴抱闸用于在断电状态下对锁紧轴锁死，锁紧轴不发生偏移，角度传感器用于实时检测锁紧轴的角度位置，达到精确锁紧的目标。本发明具有结构轻量化、模块化、锁紧精度高，易于安装、操控精准的特点。
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公开(公告)号：CN112518726B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202011456507.X
申请日：2020-12-10
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及柔性移动机器人机构，具体地说是一种多模块柔性水蛇机器人，包括柔性躯干、柔性关节及柔性摆蛇尾，柔性躯干及柔性关节均为多个，相邻两柔性躯干之间通过柔性关节连接，位于最后的柔性躯干与柔性摆动蛇尾相连；柔性躯干为介电弹性体，包括丁腈橡胶及弹簧，丁腈橡胶的两端分别通过柔性关节与相邻柔性躯干连接，弹簧容置于丁腈橡胶内；丁腈橡胶通电产生弯曲变形，断电后的丁腈橡胶通过弹簧恢复原状，各柔性躯干通电弯曲变形产生的摆动最终传递至柔性摆动蛇尾而拍击水，通过水的反作用力推动柔性水蛇机器人在水下游动。本发明具有模块化、可重构、模块集成度高、高柔性等特点，可根据实际环境进行柔性变形。
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公开(公告)号：CN117198580A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202210597952.0
申请日：2022-05-30
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G21F9/00
摘要： 本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种多功能侦检洗消一体装置，导向立柱上设有升降组件，回转盘组件具有动力部及回转部，动力部与升降组件的输出端相连，回转部通过动力部驱动回转，回转盘组件整体通过升降组件带动沿导向立柱的长度方向实现升降；局部洗消模块及全面洗消模块分别与回转盘组件的回转部相连，局部洗消模块的一端与回转盘组件的回转部连接、另一端为可实现侦检洗消一体的执行部；全面洗消模块为可变形的喷淋管臂，向受污染人员喷洒洗涤液。本发明可以针对核环境作业人员体表的放射性物质沾染进行侦查检测并进行洗消操作，有效降低受污染人员的受照剂量，减少污染的扩散，具有功能多、效率高、可适用范围广等特点。
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公开(公告)号：CN109693772B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201711001313.9
申请日：2017-10-24
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于机械自动化工程领域,具体地说是一种多关节混合驱动水下航行器，中间控制关节的前后两侧分别设有多个偏转关节，两侧的偏转关节数量相同、依次连接，各偏转关节通过中间控制关节的控制实现蜿蜒、仰俯游动；中间控制关节的左右两侧分别连接有驱动翼组件，每侧固定翼的一端安装在中间控制关节的一侧，每侧的固定翼上均匀开设有多个安装驱动电机的容置空间，每个容置空间中安装的驱动电机的输出端均通过旋转轴连接有驱动桨叶，相邻两驱动电机的输出方向相反，带动驱动桨叶旋转。本发明具有稳定性好、横截面小、柔性等特点，可以根据自身驱动方式的变化来改变水下环境对航行器水下运行的影响，使航行器在水中完成前进、后退、转弯、仰俯等运动。
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公开(公告)号：CN108202778B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201611175728.3
申请日：2016-12-19
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B62D57/024 , B08B9/087
摘要： 本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种爬壁打磨机器人，驱动轮部分与从动轮部分分别安装在车底平板的前后两端，驱动轮部分通过传动装置与驱动电机相连；视频检测系统安装在车底平板的前端，打磨机械臂系统位于视频检测系统的后面，包括打磨头、机械臂组件、偏转打磨机构、仰俯调节机构和固定座组件，固定座组件安装在车底平板上，仰俯调节机构的一端安装在固定座组件上，另一端与偏转打磨机构的一端铰接，偏转打磨机构的另一端铰接于固定座组件上；机械臂组件的一端安装有打磨头，另一端与偏转打磨机构的一端连接，通过偏转打磨机构驱动左右偏转。本发明能够实现操作人员远离检测现场，并较好的完成设备表面打磨任务。
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公开(公告)号：CN115571236B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211561352.5
申请日：2022-12-07
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及自动化设备中的机械手，具体地说是一种具有移动给水功能的机械手，机械手包括给水机械手和移动底盘两部分，给水机械手安装在移动底盘的顶部，包括偏转机械臂、俯仰机械臂及给水执行器，偏转机械臂输出端连接俯仰机械臂，俯仰机械臂的输出端安装有可实现给水功能的给水执行器；移动底盘采用履带式移动机构，两侧安装有可实现回转的摆臂机构，摆臂机构可带动移动履带实现结构变形。本发明的机械手可以实现在对固定点的设备进行远程移动式给水作业，通过移动底盘带动给水机械手实现在不规则现场环境的狭小空间通行、楼梯攀爬等，给水机械手可以实现偏转、俯仰等动作，作业空间大。本发明具有控制灵活、适应性强、携带方便等特点。
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