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公开(公告)号：CN106516055A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610954830.7
申请日：2016-10-27
IPC分类号： B63G8/14
CPC分类号： B63G8/14
摘要： 本发明公开了一种反馈自检型水下滑翔器姿态调节装置及控制方法。所述调节装置包括节装置包括主控制模块、驱动模块、姿态检测滑块、位置开关和步进电机；在姿态检测滑块的运动位置上设置位置限位点；在每一个限位点处均设置位置开关；所述主控制模块包括主控制器以及连接在主控制器上的时钟电路、程序下载电路、电源电路以及通信转接电路；所述驱动模块与所述主控制模块相连接。本发明通过固定位置点增加限位反馈，能够在每次动作时强制确定滑块位置从而确定其运动方向避免了通过状态量记录滑块位置所导致的运动混乱性，通过位置自检技术以及超时报警技术可以防止机械传动卡死，电机启动不良等问题，增加了系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN109407669B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201811404718.1
申请日：2018-11-23
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种多层式容错型自航船模的控制方法，属于自航模试验领域。该方法包括算法逻辑控制器根据船舶模型的第一运行数据和预定值，检测船舶模型是否发生硬件故障，若检测到船舶模型发生硬件故障则生成故障错误字；运动控制器检测计时器的数值是否大于预设时间；若检测到数值差大于预设时间则生成故障错误字；发送控制指令或故障错误字；FPGA解算器接收控制指令或故障错误字；当接收到控制指令时检测计时器的数值是否大于预设时间；若检测到计时器的数值大于预设时间或接收到故障错误字时则控制电机停止运行和水舱排水；解决了自航船模难以对多种异常情况进行全面处理的问题；达到了提高自航船模的程序容错性，提高试验安全性的效果。
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公开(公告)号：CN108609824B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201810348701.2
申请日：2018-04-18
IPC分类号： B01D29/82 , B01D29/58 , B01D29/03 , C02F11/121
摘要： 一种用于试验水池的水下泥水分离装置，包括过滤筒体，所述过滤筒体的顶部安装上盖板，底部安装下固定板，并在过滤筒体的底面通过支撑座支撑；位于过滤筒体内从上往下依次间隔平行安装有挡泥板、粗过滤板和细过滤板，过滤筒体中部安装有丝杠，丝杠的两端分别安装有的导向杆，所述丝杠和导向杆均依次穿过挡泥板、粗过滤板和细过滤板，并在挡泥板上部的丝杠上安装丝杠螺母，同时丝杠两头分别通过轴承支撑在上盖板和下固定板上，而导向杆两头分别通过螺母锁紧于上盖板和下固定板上，在下固定板的底部安装定位套筒，所述定位套筒将导向杆底部的螺母包围。提高泥水分离的工作效率。
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公开(公告)号：CN110775221A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911128902.2
申请日：2019-11-18
摘要： 本发明涉及一种采矿船船模整体联动水池试验连接装置及试验方法，包括采矿船的船模，船模上安装有月池，在月池外部的船模上固定安装有支撑杆，四根支撑杆分布在月池池壁的外部，四根支撑杆的顶面同时安装有一块平板，平板中部挖有方形孔，平板的上表面分布有十字对称布置四组滑轮，还包括连接盘，连接盘为圆形结构，连接盘的上表面分布有十字对称的吊环，每个吊环通过拉线与其对应的滑轮连接，并在拉线的头部连接托盘，每个托盘上放置砝码；连接盘的下表面中间位置固定有相同的吊环，此吊环处通过短钢丝绳连接弹簧，弹簧的底部通过长钢丝绳安装采矿模拟系统，长钢丝绳上套至有硅胶管。试验方便可靠。
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公开(公告)号：CN108516069B
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201810235182.9
申请日：2018-03-21
IPC分类号： B63G8/22
摘要： 本发明涉及一种电磁耦合的无人水下航行器应急安全装置，包括固定翼，所述固定翼的结构为：包括电磁铁安装座，所述电磁铁安装座的上部开有弹簧安装孔，位于固定翼的顶面开有导向槽，所述固定翼顶部中间一侧开有单侧斜坡，所述固定翼的前端开有卡槽；所述固定翼的一端嵌入式安装有电磁铁和压缩弹簧，并将抛载翼安装在固定翼上，所述抛载翼与压缩弹簧、电磁铁均为面接触。便于在不同尺寸重量的水下航行器上安装使用，该装置还可以直接与水介质接触，便于总布置安装，使用安全灵活。
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公开(公告)号：CN109250037A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811388866.9
申请日：2018-11-21
摘要： 一种飞行悬浮式水下滑翔器布放回收装置，包括成框架式结构的机架，机架的顶面中部安装有控制器，控制器的下方安装有摄像头，控制器的圆周方向外圈均匀间隔安装有多个电机折叠支撑架，每个电机折叠支撑架的头部固定有旋转电机，旋转电机的输出端安装有螺旋桨固定板，螺旋桨固定板上安装螺旋桨，每个电机折叠支撑架的头部还固定有十字形的导管固定架，导管固定架的外部安装圆形的导管；机架的内部一侧位置还安装有电池箱固定座，电池箱固定座的内部安装有电池，机架的底部对称安装有自夹式抓捕装置，两个自夹式抓捕装置抓住滑翔器；机架底部两端位置分别安装有空气气囊。使用灵活可靠。
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公开(公告)号：CN107861421B
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201711064647.0
申请日：2017-11-02
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种用于水下滑翔器的基于分布式系统主从互转式的双冗余控制装置及方法。该装置以分布式CAN总线作为硬件架构，分别建立双CPU公共存储区，电源互控装置，双开关信号触发装置等；该方法通过硬件的设计以建立主从互转式控制权的基础，然后通过连续脉冲硬件扫描方法来进行CPU死机状况互判，然后进行合适的硬件重启操作。本发明利用主从互换式CPU，以可剥夺主控制权作为设计方法来预防单个中央控制器出现问题的情况，增加系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN109250037B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201811388866.9
申请日：2018-11-21
摘要： 一种飞行悬浮式水下滑翔器布放回收装置，包括成框架式结构的机架，机架的顶面中部安装有控制器，控制器的下方安装有摄像头，控制器的圆周方向外圈均匀间隔安装有多个电机折叠支撑架，每个电机折叠支撑架的头部固定有旋转电机，旋转电机的输出端安装有螺旋桨固定板，螺旋桨固定板上安装螺旋桨，每个电机折叠支撑架的头部还固定有十字形的导管固定架，导管固定架的外部安装圆形的导管；机架的内部一侧位置还安装有电池箱固定座，电池箱固定座的内部安装有电池，机架的底部对称安装有自夹式抓捕装置，两个自夹式抓捕装置抓住滑翔器；机架底部两端位置分别安装有空气气囊。使用灵活可靠。
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公开(公告)号：CN108517911A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810236342.1
申请日：2018-03-21
摘要： 一种水下遥控自过滤清淤装置，包括底座，底座上方布置污泥泵与淤积分离压缩存储单元，底座的一端底部安装有万向轮，另一端固定有水密耐压舱，水密耐压舱底部安装有前驱动轮，水密耐压舱的前方固定有水下摄像机和吸淤头，吸淤头贯穿水密耐压舱安装固定，吸淤头通过管路将其与污泥泵和淤积分离压缩存储单元相连；吸淤头的前端与升降机构铰接相连；还包括脐带缆，脐带缆的一端与水密耐压舱及污泥泵相连，另一端与岸上操控单元及电源相连，在岸上输送电源及控制信号；上述整个装置外部用保护罩保护。本发明结构紧凑、合理，操作方便，工作效率高，可远程遥控操作，具有水下可视功能，同时一边移动一边可以将淤积压缩自存储。
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