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公开(公告)号：CN107487427B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201611081503.1
申请日：2016-11-30
申请人： 韩国海洋科学技术院
CPC分类号： B63G8/001 , B62D57/032 , B63B2211/02 , B63C11/34 , B63C11/48 , B63G8/08 , B63G8/14 , B63G2008/005 , B63G2008/007 , B63H19/08 , Y10S901/01 , Y10S901/15 , Y10S901/28 , Y10S901/47
摘要： 本发明涉及包括钛环的玻璃球耐压容器及利用该容器的深海探测用多关节海底机器人系统，所述海底机器人系统包括：多关节海底机器人，其具有多个基于耐深海水压和防水处理的第一和第二耐压容器以防止海水侵入内置装置，可获取海洋研究数据，可近似精密地探测海底地形并传送水中状态数据，且具有便于水中活动的流体力学的流线型躯干；母船，其通过接收所述海洋研究数据和所述水中状态数据并保存而且监控所述海底机器人的移动方向；以及抗压器，其具有第三耐压容器，且通过第一电缆与所述母船连接，通过第二电缆与所述海底机器人连接，从而防止所述第一电缆的水中抵抗力传递到所述海底机器人；其特征在于，所述多个第一耐压容器为球形并安装在机器人躯干框架上，所述多个第二耐压容器为圆筒形并分别在机器人多个腿之间左右安装，所述第三耐压容器为圆筒形并安装在抗压器平台内。
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公开(公告)号：CN109250055A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201710564186.7
申请日：2017-07-12
申请人： 丁茂明
发明人： 丁茂明
IPC分类号： B63G8/14
CPC分类号： B63G8/14
摘要： 本发明公开了一种用于潜水推进器方向的调节装置，包含一横向设置的挡环，所述的挡环的底部设置一绝缘套管，所述的绝缘套管的外壁套接一环形绝缘套，所述的绝缘套管的底部设置一连接块底座，所述的连接块底座一端设置连接块，所述的连接块的一端设置滑槽，所述的连接块底座的下方安装一上夹片，所述的上夹片的上方设置若干插块，所述的上夹片的顶部设置若干圆形孔，所述的上夹片上设置两个固定孔，所述的上夹片的下方设置一下夹片。使用者直接将连接块连接在推进器上，滑槽卡在横向的钢条上，可以保持上下移动，下夹片上设置喷射口，可旋转式喷射，在推进器调节方向的时候也可以前进，保证潜水的速率。
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公开(公告)号：CN109204752A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811225095.1
申请日：2018-10-20
申请人： 台州市金算子知识产权服务有限公司
发明人： 周鲜丽
摘要： 水底驱动装置，包括：壳体、涡轮、涡轮保护罩、把手、浮力调节机构、电池组件、控制芯片、电机以及密度传感器；壳体内设置有与外部隔离的电气室，电池组件、控制芯片、电机均设置于电气室内，电机的驱动轴伸出于所述壳体的尾端，所述涡轮安装在所述驱动轴上，所述涡轮保护罩设置于所述壳体的尾端以将涡轮笼罩，把手设置于壳体的侧壁上，浮力调节机构设置于所述壳体的侧壁上，所述密度传感器设置于所述壳体的侧壁上；所述浮力调节机构包括多个气囊以及一气体发生器，所述壳体的侧壁设置多个安装槽，多个气囊分别设置多个安装槽中气体发生器设置于所述壳体内并通过导气管与所述多个气囊分别连接，每一导气管上均设置有第一单向电磁阀。
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公开(公告)号：CN109050847A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811090730.X
申请日：2018-09-18
申请人： 浙江九段智能科技有限公司
IPC分类号： B63G8/14
CPC分类号： B63G8/14
摘要： 本发明公开了一种用于AUV执行多任务时的重心调节装置及方法，该装置包括装载模块、配重条和填充条；装载模块由前装载模块、中间装载模块和后装载模块三个部分拼接在一起形成，且三个部分可拆卸连接；中间装载模块包括至少一个装载单元，装载单元的端面开有若干通孔，所有结构相同的装载单元的通孔对准后，构成若干用于放置配重条和填充条的长孔；填充条用于填充配重条与长孔之间的空隙；中间装载模块的表面具有至少一个沿宽度方向的凹槽，喉箍放置于凹槽内。本发明在AUV更换不同的设备后能够快速高效地调节其重力大小、重心位置，使其能满足正常航行所需的正浮力和姿态。本发明装置操作简单方便，结构简单可靠，成本低廉，适用性广。
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公开(公告)号：CN108622351A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810644533.1
申请日：2018-06-21
摘要： 一种新型带折叠滑翔翼的潜水器，包括艇体，艇体艏部安装有艏舵,艇体中部两侧安装有对称的滑翔翼,艇体的尾部安装有艉鳍和艉舵，艉舵通过艉鳍与滑翔翼连接；艇体的尾部通过垂直尾翼还安装有方向舵；艇体内安装有重心调整机构，艇体尾部内两侧分别安装有多组对称设置的滑翔翼收放机构。其结构简单，通过在潜水器后部收放滑翔翼，提供潜水器滑翔时的升力；滑翔翼沿潜水器船长方向纵向布置，易于回收；潜水器重心两侧布置水舱用于调整潜水器的净浮力，潜水器的滑翔升力和净浮力的组合变化可实现潜水器在海洋中做波浪形的滑翔运动，从而实现低噪声航行，提高了整个潜水器的水下隐身性。
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公开(公告)号：CN108423145A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810437143.7
申请日：2018-05-09
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明属于水下航行器技术领域，公开了一种矢量推进的四旋翼水下航行器，包括：耐压主体、螺旋桨推进器、转动机构、控制模块、动力模块；控制模块和动力模块位于耐压主体内部中心以下位置，动力模块用于为控制模块和螺旋桨推进器提供能量，促使其动作；四个螺旋桨推进器固定于转动机构上，对称分布于耐压主体两侧，四个螺旋桨推进器相对于耐压主体的中心对称；转动机构与耐压主体的连接能够实现转动机构整体绕耐压主体外壁自由圆周运动。相较于传统水下航行器结构方案，在实现水下航行器基本运动的同时，丰富了水下航行器的运动形式，提高了水下航行器的运动稳定性、可控性和推进器利用效率。
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公开(公告)号：CN108163164A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711372209.0
申请日：2017-12-19
申请人： 海南大学
CPC分类号： B63G8/001 , B63G8/14 , B63G8/22 , B63G2008/005
摘要： 本发明公开了一种基于麦克斯韦效应的水下航行器，包括机体、浮力调节系统、导航与控制系统、测量与通讯系统、供电系统和驱动系统；其中浮力调节系统包括第一水箱、第二水箱、第一转换器、第二转换器和永磁铁；本发明提供的基于麦克斯韦效应的水下航行器，利用麦克斯韦效应中的电磁感应效应进行浮力调节，仅通过电磁感应效应作为动力输出，来灵活调节机体内部的水箱的进水和排水，即可实现调节航行器的航行状态，结构简单，突破了传统航行器浮力调节装置的复杂性；同时还提高了航行器的灵活性，降低耗能，能够实现长时间的水下勘测作业。
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公开(公告)号：CN107902060A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711366550.5
申请日：2017-12-18
申请人： 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
CPC分类号： B63G8/14 , B63G8/001 , B63G2008/002
摘要： 本发明提供了一种微小型水下机器人浮力调节系统防止滚珠丝杠反转的装置，属于水下机器人浮力调节技术领域，包括丝杆电机、下防反转轮、上防反转轮、电机安装架、左限位杆、右限位杆、微动开关、O型圈，所述的丝杆电机带动和丝杆螺母连接的下防反转轮运动，左限位杆与右限位杆通过螺纹与下防反转轮相连，微动开关通过螺钉安装在电机安装架上，上防反转轮通过紧定螺钉与反转轴相连。本发明的有益效果为：采用齿轮释放锁死进行控制，丝杆电机通过带动下防反转轮与上防反转轮啮合来防止滚珠丝杠反转，方式独特可靠，结构简单紧凑，提供扭矩大，另外通过微动开关可对下防反转轮上下位置进行准确的计量，从而达到准确释放锁死的目的。
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公开(公告)号：CN107776859A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201710896082.6
申请日：2017-09-28
申请人： 哈尔滨工程大学
CPC分类号： B63G8/14 , B63G8/001 , B63G2008/004
摘要： 本发明提供的是一种AUV大潜深运动浮力补偿控制方法。检测出AUV在深海区域进行定深航行时的深度；通过AUV剩余浮力辨识算法，辨识AUV在当前深海区域进行定深航行时受到的剩余浮力；辨识的结果为稳定时，通过油囊式浮力均衡系统对AUV进行浮力补偿；否则继续对AUV在深海区域定深航行时受到的剩余浮力进行辨识；当AUV的浮力补偿值等于通过AUV剩余浮力辨识算法辨识的剩余浮力值时，则完成了对AUV的浮力补偿；否则，继续通对AUV进行浮力补偿。本发明可有效的均衡剩余浮力的影响并消除AUV的纵倾角偏差，提高AUV的操纵性及控制精度，减小AUV定深航行时所受的阻力，在携带同等能源条件下增加AUV的航行时间。
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公开(公告)号：CN107697244A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201711084503.1
申请日：2017-11-07
申请人： 哈尔滨工程大学
CPC分类号： B63C11/42 , B63G8/001 , B63G8/08 , B63G8/14 , B63G2008/007
摘要： 本发明提供的是一种基于矢量推进的球形水下机器人。包括球形轻外壳、安装在轻外壳内部的主体框架和耐压舱、安装在耐压舱内部的控制电路，在所述轻外壳的四周布置有四个推进器，在主体框架上安装四个依据球心环向均匀布置的旋转轴，所述推进器固定在旋转轴的外端，旋转轴的另一端连接推进器舵机，所述推进器为科特导管推进器，推进器内部安装无刷电机，所述控制电路包括主控制芯片、电池、电压转换芯片、姿态传感器和光端机，耐压舱的封头上设置供光纤及控制电路的电线通过的通水密接头，在机器人顶部和底部分别设置摄像机、底部设置机械手。本发明的水下机器人能够快速、灵活、稳定的航行于水中。
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