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公开(公告)号：CN106774846B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201611050637.7
申请日：2016-11-24
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
IPC分类号： G06F3/01
摘要： 本发明适用于图像处理技术领域，提供了一种交互投影方法及装置，包括：依据投射画面预测得出第一投影图像，并根据所述第一投影图像和摄像机捕获到的所述投射画面的第二投影图像提取手部前景及所述手部阴影；从所述手部前景及所述手部阴影中，获取指尖和所述指尖阴影的位置；根据所述指尖和所述指尖阴影的位置进行触控判定。上述交互投影方法利用单个普通摄像头即可实现用于交互的手部动作提取与触控判定，设备结构简单，操作容易实现，且不需要昂贵的深度摄像机或高速摄像机，可实现低成本的徒手人机交互。
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公开(公告)号：CN116137072A
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202310191382.X
申请日：2023-02-22
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本发明公开了一种视频动作检测方法、终端及存储介质，采用深度优先遍历算法对待检测视频中待检测个体的骨架节点进行深度优先遍历，得到深度优先序列；选取待检测个体的其中一个骨架节点作为节点参考点，并基于节点参考点以及该待检测视频的骨架序列，确定在待检测视频的每帧图像中各骨架节点所对应的RGB值；将深度优先序列作为沿伪图像的高度方向各骨架节点的排序顺序，将骨架序列的时序方向作为伪图像的宽度方向，以及将每帧图像中各骨架节点所对应的RGB值作为伪图像的深度方向，以构建待检测视频中待检测个体的伪图像；基于伪图像，确定待检测视频中待检测个体的动作信息，以提高视频动作检测的准确度。
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公开(公告)号：CN110866956A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911028907.8
申请日：2019-10-28
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本申请适用于计算机技术领域，提供了一种机器人标定方法及终端，包括：获取待标定机器人拍摄的第一图像；基于每个所述第一标定图像中的角点坐标、第一目标角点坐标、每个所述第一图像对应的相机内参，计算每个所述第一图像对应的相机外参；基于每个所述第一图像对应的相机外参，确定每个所述待标定机器人的标定数据。上述方式，终端获取待标定机器人拍摄标定设备得到的图像，并基于该图像中的角点坐标、目标角点坐标、相机内参，计算得到待标定机器人对应的相机外参，从而得到待标定机器人的标定数据。这种标定方法标定成本低、灵活性好、效率高、步骤简单，利于机器人标定。
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公开(公告)号：CN116645594A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310295336.4
申请日：2023-03-23
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06T7/246 , G06T7/73 , G06T7/269 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本申请涉及一种动态SLAM方法、装置、计算机设备以及存储介质。所述方法包括：从获取的环境图像中提取特征点，并采用金字塔光流法对所述特征点进行跟踪；获取特征点的语义信息，基于所述语义信息将所述特征点分为静态特征点和潜在动态特征点，并对所述潜在动态特征点进行初步过滤；采用深度约束算法对所述初步过滤后的环境图像进行动态特征点检测，并二次滤除检测到的动态特征点；利用滤除动态特征点后的静态特征点进行相机位姿估计；利用所述相机位姿估计以及滤除动态特征点后的环境图像进行建图和回环检测。本申请大大提高了动态特征点检测的精准度，避免了动态特征点对SLAM的干扰，有效地提升了SLAM系统的鲁棒性和精确度。
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公开(公告)号：CN115205384A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210722609.4
申请日：2022-06-24
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本申请适用于导盲技术领域，提供了一种导盲方法、装置及可读存储介质。该方法包括：通过摄像头获取第一图像序列，第一图像序列包括第一时刻的第一图像；根据第一图像序列，获取第一时刻的环境地图和摄像头在第一时刻的环境地图中的位姿信息；在第一图像中识别出第一物体，获取第一物体的语义信息和第一物体的掩膜；将第一物体的掩膜投射到第一时刻的环境地图中，获取第一物体的三维位置信息；根据摄像头在第一时刻的环境地图中的位姿信息和第一物体的三维位姿信息，获取摄像头和第一物体之间的相对位姿信息；播报相对位姿信息和第一物体的语义信息。本申请有益于帮助视障人士更准确地感知周围的环境，提高了导盲方法的可靠性。
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公开(公告)号：CN112465974B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202011442377.4
申请日：2020-12-08
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 提供了一种用于机器人交互中的3D语义地图构建方法，其包括：接收输入的序列图像，并识别出所述序列图像的图像帧中的动态对象和语义信息；将识别出的所述动态对象从所述序列图像的图像帧中去除；根据所述动态对象被去除的所述序列图像的图像帧构建3D地图并获取机器人位姿信息；通过所述机器人位姿信息将与所述语义信息相应的语义图映射到所述3D地图上；根据映射有所述语义图的所述3D地图构建得到3D语义地图。本发明能够使机器人根据语义信息理解周围环境中的内容，并在周围环境中出现运动物体时也能够具有较高的算法精度和鲁棒性，从而能够实现真正的智能化，并且能够充分高水平的为人类提供服务。
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公开(公告)号：CN117416248A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311551473.6
申请日：2023-11-17
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本发明公开了一种两轮电动车充电系统及其控制方法，系统包括：若干充电桩终端、消防单元、摄像装置、中控单元、云服务器与后台运维系统。本发明通过中控单元获取充电桩终端反馈的计量数据、消防单元反馈的烟感数据与温度数据、摄像装置反馈的图像数据以及电池与适配器的过热检测数据并上传至云服务器，以根据计量数据进行过流保护、温度监测、过载保护与漏电监测，并根据烟感数据、温度数据与图像数据控制消防单元工作以实现精准消防，同时通过图像数据与过热检测数据可实现安全隐患的预判，并能够同步将火灾或者安全隐患情况发送至社区系统进行消防联动，从而实现从安全预判、实时保护、精准防护到消防联动的四级安全机制，并降低了运维成本。
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公开(公告)号：CN117274710A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311304784.2
申请日：2023-10-10
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/44 , G06V10/74 , G06V10/774
摘要： 本申请涉及一种少样本图像识别方法、装置、计算机设备以及存储介质。所述方法包括：利用骨干网络提取样本图像的局部特征；利用特征传播机制将所述局部特征中的类别无关特征转换为类别相关特征，并对转换后的局部特征的类别相关程度进行量化，得到局部特征的类别相关权重；构造密集连接相似分数矩阵，并利用所述局部特征的类别相关权重对密集连接相似分数矩阵进行加权；根据所述加权后的密集连接相似分数矩阵计算两幅样本图像之间的相似分数，根据所述相似分数对骨干网络进行优化，并利用优化后的骨干网络进行少样本图像识别。本申请实现了对类别无关特征的滤除，可以显著提升少样本图像识别的准确率。
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公开(公告)号：CN117268386A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202310986396.0
申请日：2023-08-04
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本发明公开了一种移动机器人在未知环境下物体目标导航方法，属于机器人控制技术领域，该导航方法包括第一目标探测；响应于第一目标探测，存储记录目标物，分析计算确定第一导航目标；依据第一导航目标进行第一次规划路径，获得第一移动路径；依据第一移动路径进行第一移动，并进行目标探测；当探测到新的目标物时，存储记录目标物；再次分析计算确定第二导航目标；依据第二导航目标进行第二次规划路径，获得第二移动路径；依据第二移动路径进行第二移动，并进行目标探测；直至移动机器人在未知环境下获得目标物，并判断是否为任务目标，若是，该次导航结束。本发明通过上述设置，便于移动机器人在在未知环境下进行预设物体目标搜索导航。
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