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公开(公告)号：CN116679545A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310596851.6
申请日：2023-05-24
申请人： 中广核核电运营有限公司 , 广东核电合营有限公司 , 上海中广核工程科技有限公司北京分公司
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明涉及一种核电站水下机器人控制方法、系统和机器人。机器人包括执行机构，机器人在二维空间以预设速度沿着预设轨道运动，该方法包括以下步骤：S20、监测机器人的当前位置和当前速度，判断机器人是否偏离预设轨道。S30、若是，则根据当前位置和当前速度计算机器人的运动偏差量，其中，运动偏差量包括位置偏差量和速度偏差量。S40、对运动偏差量进行模糊和解模糊处理，以修正PID控制参数。S50、以运动偏差量作为PID控制器的输入信号，根据修正后的PID控制参数得到执行机构的控制量，将控制量作用于执行机构，以使机器人运动在预设轨道上。实施本发明能够提高水下机器人的输送精准度，缩短作业时间，降低成本。
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公开(公告)号：CN116618377A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310595050.8
申请日：2023-05-24
申请人： 中广核核电运营有限公司 , 广东核电合营有限公司 , 上海中广核工程科技有限公司北京分公司
IPC分类号： B08B3/12
摘要： 本发明公开了一种水下导管端塞超声清洁装置，包括支撑平台、对中机构、超声清洁机构和驱动机构；对中机构设置在支撑平台上，用于与导管端塞对接；超声清洁机构设置在对中机构内，通过对中机构与导管端塞同轴，并且超声清洁机构的清洁针头伸出对中机构的顶部以进入导管端塞的内孔；驱动机构连接并驱动对中机构和超声清洁机构相对支撑平台旋转。本发明的水下导管端塞超声清洁装置，以对中机构辅助超声清洁机构与导管端塞的精确对中，通过超声清洁机构的设置以超声波方式对导管端塞内孔进行清洁，实现对导管端塞内孔充分的清洁；并且，超声清洁结构的清洁针头可根据不同内孔尺寸进行更换，操作便捷。
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公开(公告)号：CN217332735U
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202122439455.1
申请日：2021-10-11
申请人： 中广核核电运营有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
发明人： 徐景虎 , 石阳 , 张泽勇 , 王朋 , 郭勇强 , 王玉宝 , 折东东 , 龚天生 , 葛旭光 , 陈锦 , 周建华 , 潘瑞堂 , 李玉军 , 唐兴江 , 肖付虎 , 甘家斌 , 刘昕 , 杨鹏程
IPC分类号： G01R31/327
摘要： 本实用新型涉及一种继电器检测电路及装置，通过供电模块输出第一电压，电源管理模块对第一电压进行电压转换，获得第二电压，直流驱动模块在与继电器连接且直流驱动模块与电源管理模块之间的通路导通时，对第二电压进行升压处理并获得第三电压，向继电器输入第三电压以触发继电器的吸合动作；交流驱动模块在与继电器连接且交流驱动模块与电源管理模块之间的通路导通时，对第二电压进行电压类型转换并获得第四电压，向继电器输入第四电压以触发继电器的吸合动作；切换模块选择导通直流驱动模块与电源管理模块之间的通路或交流驱动模块与电源管理模块之间的通路，实现了对直流继电器或者交流继电器的吸合动作检测，从而提高了继电器检测效率。
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公开(公告)号：CN214289816U
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202022805404.1
申请日：2020-11-26
申请人： 中广核核电运营有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种应用于核电站堆芯中子测量系统的清洁装置，该清洁装置中包括用于刷除指套管内壁的附着物的清洁部、通过电缆驱动所述清洁部在指套管内移动的驱动部、以及吸尘部；所述吸尘部包括提供吸力的吸尘器以及通过软管与所述吸尘器连通连接的集尘部，所述集尘部设有通道，供所述清洁部和所述电缆穿过，以清洁所述清洁部与所述电缆上的附着物。在具体实施时，通过电缆驱动清洁部在指套管内移动，清除指套管内积累的石墨或其他活化物，保证中子通量测量的正常进行；并通过吸尘部对回收的清洁部和电缆进行清洁，清除清洁部和电缆上的附着物，具有使用方便的特点。
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公开(公告)号：CN211555488U
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201922215024.X
申请日：2019-12-11
申请人： 中广核核电运营有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种热电偶插拔装置，包括支座、设置在所述支座下方的用于夹固热电偶导管的第一夹持机构、设置在所述支座上的用于夹固热电偶的第二夹持机构；所述第一夹持机构设有可开合的第一夹持口，所述第二夹持结构设有可开合的第二夹持口，所述第一夹持口和第二夹持口正对且相连通；所述第二夹持机构在所述支座上可沿所述支座上下来回移动，带动热电偶插入热电偶导管内。本实用新型的热电偶插拔装置，通过夹持机构分别夹固热电偶导管和热电偶，并通过夹持机构的移动带动其夹固的热电偶插入热电偶导管中，操作简单方便，最少单人即可操作实现热电偶的插入，减少人员的投入数量，降低人力成本及维修成本，提高热电偶更换成功率及安全性。
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公开(公告)号：CN206848392U
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201720777778.2
申请日：2017-06-29
申请人： 中广核核电运营有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： G01R31/00
摘要： 本实用新型涉及一种核电站堆芯中子测量系统机电设备的测试系统。测试系统包括用于对被测机电设备进行测试的测试装置、以及与测试装置进行通信且对测试装置的测试结果进行处理的上位机。其中，被测机电设备包括组/路选择器、电动阀和驱动机构。测试装置包括机箱以及设置在机箱内的电源模块、通信模块、数据采集与控制模块、功能切换模块和多个连接口。上述测试系统能够对组选择器、路选择器、电动阀、驱动机构(驱动电机、绕线盘马达、同步电机)等机电设备的电性参数进行相关测试、验证，以确保核电站堆芯中子测量系统的可用性。测试系统提高了核电站堆芯中子测量系统机电设备的检修质量和效率。
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公开(公告)号：CN219790469U
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202321073805.X
申请日：2023-05-06
申请人： 中广核核电运营有限公司 , 广东核电合营有限公司 , 上海中广核工程科技有限公司北京分公司
摘要： 本实用新型公开了一种水下机器人收放装置，包括收放平台、吊篮、设置在收放平台上的绞绳收放机构、平移机构以及废液回收单元；所述绞绳收放机构连接并驱动所述吊篮相对收放平台在竖直方向上下移动；所述平移机构连接并驱动绞绳收放机构和吊篮相对收放平台在水平方向上来回移动；所述废液回收单元接有回收机器人工作产生的碎屑的回收管。本实用新型的水下机器人收放装置，通过收放平台上的绞绳收放机构和平移机构配合精确控制吊篮及其装载的机器人的收放，减少在特殊环境中工作时环境对工作人员的伤害；同时，通过废液回收单元的回收管随机器人下放并回收机器人工作产生的碎屑，保证了机器人处于较好的工作环境，减少了机器人故障的发生。
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公开(公告)号：CN219610036U
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202321122495.6
申请日：2023-05-10
申请人： 中广核核电运营有限公司 , 广东核电合营有限公司 , 上海中广核工程科技有限公司北京分公司
IPC分类号： G21C17/112 , G01K7/02 , G01K1/14
摘要： 本实用新型公开了一种堆芯热电偶导管路径模拟装置，包括操作平台、围板、集束器、第一弯管、弯曲可变的第二弯管、直管以及端塞组件；所述围板设置在所述操作平台上，与所述操作平台围合形成操作空间；所述集束器垂直插接在所述操作平台上；所述第一弯管设置在所述操作平台下方并连接所述集束器的第二端，将垂直路径转变为水平路径；所述第二弯管与所述第一弯管水平相接，所述直管与所述第二弯管水平相接；所述端塞组件与所述直管水平相接。本实用新型的堆芯热电偶导管路径模拟装置用于模拟、验证热电偶在不同导管中的插入和拔出操作状况，能够对现场热电偶导管所有通道组进行模拟，适用性高。
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公开(公告)号：CN219606668U
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202321280422.X
申请日：2023-05-24
申请人： 中广核核电运营有限公司 , 广东核电合营有限公司 , 上海中广核工程科技有限公司北京分公司
摘要： 本实用新型公开了一种升降式移动平台，包括移动装置、可升降地设置在所述移动装置上并用于搭载作业机构的升降装置；所述移动装置和所述升降装置之间设有在升降过程保持所述升降装置的垂向对中性的对中组件；所述升降装置设有至少一支撑柱，所述支撑柱位于所述移动装置的至少一外侧并进行竖向支撑。本实用新型的升降式移动平台，通过移动装置和升降装置的配合，能够实现其上搭载的作业机构到达对应的作业位置及作用高度，代替人工操作；升降装置在升降过程中具有良好的垂向对中性及稳定性，防止发生偏移。
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公开(公告)号：CN219580599U
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202321072498.3
申请日：2023-05-06
申请人： 中广核核电运营有限公司 , 广东核电合营有限公司 , 上海中广核工程科技有限公司北京分公司
IPC分类号： B01L9/02
摘要： 本实用新型公开了一种水下试验台，包括密闭的容器、设置在所述容器的顶面上的第一开口、设置在所述容器的顶面上的第二开口、用于承载试验构件的模拟盘以及用于模拟不同倾角地面环境的底板；所述模拟盘设置在所述容器内并悬接在所述第二开口下方；所述底板设置在所述容器的内底面上以承载水下机器人，并且所述底板的倾斜角度可调。本实用新型的水下试验台，通过容器构造一个水下工作环境，能够装载不同液体介质，满足水下机器人在不同工作环境下的测试；设置模拟盘放置试验构件，能够针对不同工况更换对应的零件，满足水下机器人在不同工况下的测试要求。
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