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公开(公告)号：CN118237317A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202211643441.4
申请日：2022-12-20
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及核电运维技术领域，具体公开了一种适用于平底和圆弧底隧洞环境的清污装置。该装置包括驱动部和清污部，所述清污部设于驱动部上，所述驱动部后部设有收集斗，所述清污部包括液压马达、沥水传送带、收集模块，所述收集模块包括螺旋输送器，所述收集模块设于装置底部，后端通过沥水传送带与收集斗相连接，所述沥水传送带顶部设有液压马达，以驱动沥水传送带旋转，所述收集模块下部设有铲头，将隧道底部污物铲起，并通过螺旋输送器螺旋结构将污物传送至沥水传送带。该装置整体结构简单，可靠性良好，安装快捷方便，具备安装稳定性及可靠性，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN117124314A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202210552921.3
申请日：2022-05-19
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于工业机器人领域，具体涉及用于冷源隧道清理的大型多自由度机械臂轨迹规划方法。包括以下步骤：确认隧道固有属性，车体位置信息，机械臂位置信息，被控量和运动目标；轨迹规划；使用激光测距实时测量G点到壁面的实际距离，或通过压力传感器测量得到实际压力，以此作为伸缩缸的控制项，控制伸缩臂的伸缩；通过规划轨迹限制传感器壁面适配，同时避免完全的传感器壁面适配由于传感器测量误差而失控。其有益效果在于：安全冗余设计能够通过判断理论轨迹和实际适配轨迹之间的差值，判断作业的安全性，当传感器测量数据不稳定时，依据轨迹规划运行，保证自主作业安全。
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公开(公告)号：CN116899997A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310885193.2
申请日：2023-07-19
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本公开属于核电技术领域，具体涉及一种分段式滚刀隧洞清理组件及装置。本公开。本公开分段式滚刀隧洞清理组件中两端滚刀的直径变小的分段设计，使得滚刀在螺旋前进作业时，与海生物之间始终存在一定倾角，一方面避免了滚刀螺旋前进时与海生物的卡死现象；另一方面使得清理作业呈阶梯性，换言之，滚刀组件中直径小的滚刀先接触海生物，切削量较少，随着整体设备的轴向运动，切削量逐渐增加，使作业过程更流畅。
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公开(公告)号：CN115432078A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210985421.9
申请日：2022-08-17
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B62D55/02 , B62D55/084
Abstract: 本发明属于核电检修领域，具体涉及一种可适应不同隧洞底面的角度可调的履带式行走机构。包括履带支撑液压缸、履带支撑架、车架，所述的履带支撑架的一端和履带支撑液压缸铰接，履带支撑架的另一端和履带车架铰接，运输台架液压缸、履带支撑架、车架构成了角度可调的履带式行走机构。本发明的有益效果在于：相对于普通的隧道清理设备行走机构，本发明能够更好的适应各种角度隧道，对中性好。且抓地力更强，工作更加平稳，清理强度更大。比常见的履带底盘，能够在设备故障后快速将设备运出隧洞，无需配套专门的运输工具。设备整体结构简单，可靠性良好，安装快捷方便，具备安装稳定性及可靠性，可用于所有履带底盘，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN119035189A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411063729.3
申请日：2024-08-05
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明属于核电维修技术领域，具体涉及一种核电厂一回路水池水下清洗机器人。包括机架组件、浮块组件、电子舱组件、推进器、前置摄像头、水下灯、定位相机、测距探头、履带组件、清洗组件、过滤组件、水泵、后置摄像头、DVL和剂量率仪；所述的机架组件为框架式结构，所述的机架组件上设置有浮块组件、电子舱组件、推进器、前置摄像头、水下灯、定位相机、测距探头、履带组件、清洗组件、过滤组件、水泵、后置摄像头、DVL和剂量率仪。本发明的有益效果在于：可以通过8个推进器，实现机器人在水下的水下任意方向的浮游运动和全姿态调整。通过前置摄像头实现机器人的水下视频探测。通过剂量率仪15实现对清洁表面的剂量率检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115754035A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211251630.7
申请日：2022-10-13
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明属于核电厂蒸汽发生器的沉积物管理技术领域，具体涉及一种核电站用分散剂的定量检测方法。包括如下步骤：步骤1：标准溶液的配置；步骤2：试验仪器和测试条件的选择；步骤3：水样的测试、分析；步骤4：加标回收率及重复率测试。有益效果在于：按照本发明中的方法，可以定量分析分散剂在模拟核电机组二回路水化学背景溶液下的浓度值，尤其是机组正常运行工况期间分散剂微量添加应用时的痕量检测，为预防或防止分散剂添加过量或过少等情况提供一种切实可行的干预指导措施。
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公开(公告)号：CN120027824A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202411840415.X
申请日：2024-12-13
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本申请提供一种水下视觉测量系统的标定装置及方法，该水下视觉测量系统的标定装置包括基座、标准物运动机构、视觉测量系统运动机构、标准物、视觉测量系统、水箱、控制箱和控制终端。水箱位于基座正下方，用于装载液体形成水下环境，内部空间为标定空间。基座由下部结构、支撑柱、上部结构组成，下部结构用于与地面建立连接。支撑柱连接在下部结构和上部结构之间。标准物运动机构和视觉测量系统运动机构平行设置在上部结构。本申请通过利用水箱模拟水下环境，利用双运动机构、控制箱以及控制终端等各设备的相互配合，以解决现有水下标定装置所存在的无法大范围多位姿标定、无法与水下视觉测量系统联动以及无法模拟水下特殊环境问题。
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公开(公告)号：CN117687410A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311540660.4
申请日：2023-11-16
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本公开属于核电技术领域，具体涉及一种核电站地底隧道中设备规划控制方法及装置。本公开提供的核电站地底隧道中设备规划控制方法通过自主规划和控制方法控制设备在隧道的行进线路，能够根据实时定位感知数据实现平底隧道和圆底隧道中路径规划。此外，基于带误差修正项的预测模型控制方法，能够控制清理设备和收集设备在平底隧道和圆底隧道中高速行驶。实现设备(例如可以为清理设备或收集设备)在不同半径和不同形式(圆底和平底)自主运行，代替人工实现高危场景的作业工作。
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公开(公告)号：CN116833137A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310808827.4
申请日：2023-07-04
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本公开属于核电技术领域，具体涉及一种可折叠隧洞清理设备。本公开提供的设备可通过调节履带底盘的角度使设备的履带与不同截面管道法向垂直，使得设备在面临不同截面的隧道时，能够通过可调节式履带底盘完成不同截面隧道的行进，由此能够较好地完成隧道内壁附着海生物的清理工作；通过旋转机械臂完成隧道内不同位置的清洁工作；通过采用双层刮刀的设计可以使隧道内壁清洁更加高效；并且能够通过折叠机械臂减少在运输安装过程中空间利用。
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公开(公告)号：CN116713223A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310793727.9
申请日：2023-06-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本公开属于核电技术领域，具体涉及一种分段式柔性刮刀隧洞清理装置。本公开中，回转机构驱动偏心轮转动的情况下，通过传动杆带动多个刀头摇臂片同步运动，位于刀头摇臂片凸起部的刀片最先朝向隧洞内壁运动，刮切附着在隧洞内壁外层的附着物，并在摇臂的带动下回缩；在位于刀头摇臂片凸起部的刀片回缩的过程中，位于刀头摇臂片上端的刀片朝向隧洞内壁运动，并更深入地刮切里层的附着物，并接着在摇臂的带动下回缩，这样，摇臂在回转机构的驱动下，带动刀头摇臂片形成往复式刨锄式动作，每一个往复运动可以分两次对附着物进行不同深度的清除，有利于更为彻底地清除顽固附着物，并由此大大提到了隧洞清理的效率。
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