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公开(公告)号：CN115077429A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210827616.0
申请日：2022-07-14
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 陕煤集团神木张家峁矿业有限公司
Abstract: 本发明提出一种综采工作面刮板机直线度测量方法及设备，该方法通过采集设置于刮板机机身指定位置并按照预定规则排列的平面标靶图像，确定每一平面标靶图像在对应拍摄相机坐标系下的旋转矩阵和平移矩阵，计算每一平面标靶图像中全部平面标靶中心点在对应拍摄相机坐标系下的三维坐标，将所有平面标靶中心点的三维坐标统一映射至全局坐标系中，基于所有平面标靶中心点在全局坐标系下的三维坐标，计算在全局坐标系三轴方向的直线度，拟合刮板机的整体空间形态，实现刮板机直线度的测量。通过本发明，能够实现刮板机全景直线度检测；且实现三维方向的直线度检测。
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公开(公告)号：CN114622940A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210190542.4
申请日：2022-02-28
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司
IPC: E21D23/14
Abstract: 本申请提出的一种井下超前支护装置的定位方法，支护装置包括：多个支架单元及搬运设备，多个支架单元依次设置在巷道内，搬运设备用于依次搬运多个支架单元，定位方法包括：设置相邻支架单元的间距，并根据间距设置搬运设备的预设行程；获取搬运设备的检测行程；获取支架单元的实际位置；根据实际位置校正检测行程，直到检测行程达到预设行程，本申请和现有技术相比所具有的优点是：检测行程达到预设行程的过程中，利用支架单元的实际位置不断校正搬运设备的检测行程，从而消除积累误差，实现搬运设备的精准行走，进而保证了自动化支护的安全性、稳定性。
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公开(公告)号：CN114357637A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111474007.3
申请日：2021-12-02
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06F111/04
Abstract: 本申请提供了一种复杂起伏变化煤层工作面采煤机自适应截割路径优化方法，包括：实时获取综采工作面的每一个液压支架的位姿倾角数据和采煤机上、下滚筒截割高度数据；获取综采工作面走向方向的煤层顶、底板的第一变化态势曲线；获取综采工作面倾向方向的已采煤层顶、底板高度数据和液压支架的采高；并基于所述煤层顶、底板的第一变化态势曲线，得到综采工作面走向方向的煤层俯仰角度；建立综采工作面倾向方向上的煤层变化态势预测模型组和采煤机滚筒高度预测模型；构建采煤机上、下滚筒截割高度的自适应优化模型。同时考虑到工作面倾向方向的倾斜角度变化和走向方向的仰俯角度变化，实现复杂条件综采工作面的采煤机自适应跟随煤层截割。
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公开(公告)号：CN113685177A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110781820.9
申请日：2021-07-09
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开一种综采工作面采煤机位置测量系统及方法，涉及可见光通信和激光通信应用技术领域，包括测量单元，发射可见光定位信号，以及接收标签单元发射的可见光定位响应信号，以及确定标签单元与当前液压支架上的所述测量单元之间的相对距离；标签单元，用于接收测量单元发送的可见光定位信号，并发射可见光定位响应信号至测量单元；每个标签单元具有唯一标识码，可见光定位响应信号携带有标签单元的唯一标识码；微处理器，用于根据测量单元的唯一身份标识信息查询得到测量单元在综采工作面中的位置坐标；基于当前液压支架上的测量单元的位置坐标与相对距离确定出采煤机当前的位置信息。便于实现对综采工作面中采煤机运行位置的精准测量。
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公开(公告)号：CN113685177B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202110781820.9
申请日：2021-07-09
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开一种综采工作面采煤机位置测量系统及方法，涉及可见光通信和激光通信应用技术领域，包括测量单元，发射可见光定位信号，以及接收标签单元发射的可见光定位响应信号，以及确定标签单元与当前液压支架上的所述测量单元之间的相对距离；标签单元，用于接收测量单元发送的可见光定位信号，并发射可见光定位响应信号至测量单元；每个标签单元具有唯一标识码，可见光定位响应信号携带有标签单元的唯一标识码；微处理器，用于根据测量单元的唯一身份标识信息查询得到测量单元在综采工作面中的位置坐标；基于当前液压支架上的测量单元的位置坐标与相对距离确定出采煤机当前的位置信息。便于实现对综采工作面中采煤机运行位置的精准测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114964256A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210521004.9
申请日：2022-05-13
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请提出一种掘进设备定位方法，包括：在巷道内沿巷道的长度方向设置多个接收点；在掘进设备上设置多个发射点；由发射点向巷道内发射包含发射点信息的可见光信号；在接收点接收可见光信号，并获取发射点信息和可见光信号的综合光强度；根据接收点的位置和综合光强度获取发射点在巷道内的位置；根据多个发射点在巷道内的位置确定掘进设备的位置及姿态，采用上述技术方案后，本申请和现有技术相比所具有的优点是：利用可见光信号的发射和接收获得掘进设备的位置及姿态，避免了人工定位，整体的自动化程度更高，有效提高了掘进设备的定位精度，保障了井下巷道作业的质量和安全。
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公开(公告)号：CN114856669A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210482272.4
申请日：2022-05-05
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司
Abstract: 本申请提出一种基于无反复支护系统的自移式支架视觉定位导航方法、装置及无反复支护系统，其中，该方法包括：识别自移式支架的编码图片对应的自移式支架编码，确定待移动自移式支架；根据待移动自移式支架的中心位置，确定搬运设备的第一位置；将搬运设备移动至第一位置，对待移动自移式支架进行抓取；搬运设备在轨道上进行往返平移运动，实时检测搬运设备的当前位置；响应于搬运设备的当前位置为待移动自移式支架的第一目标位置，将待移动自移式支架搬运至第一目标位置。本申请基于无反复支护系统的视觉导航定位技术，可高效、准确地搬运自移式支架。
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公开(公告)号：CN114743160A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210349405.0
申请日：2022-04-01
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
Abstract: 本申请提出了一种基于视觉三维重建的采煤工作面可视化监控系统及方法，其中，该系统包括：实时视频采集模块，用于实时采集综采工作面生产画面的视频流；综采工作面煤机装备三维模型模块，用于建立综采工作面煤机装备三维模型；视觉测量模块，用于基于图像数据，实时测量每个煤机装备的状态参数；数据驱动模型模块，用于基于状态参数驱动综采工作面煤机装备三维模型，输出综采工作面煤机装备三维模型实时驱动视频流；三维可视化监控模块，用于形成综采工作面围岩状态与煤机装备三维实时驱动监控画面。本方案可以实现综采工作面围岩状态及煤机装备状态的远程监控，提升监控数据准确性。
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公开(公告)号：CN114511799A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202111596613.2
申请日：2021-12-24
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及基于图像序列的护帮板伸缩角度测量方法及装置，所述方法包括：采集设置有反光标识关键点的护帮板全运动过程的视频流，并通过提取关键帧的方法将所述视频流转换为图像序列；将所述图像序列输入预先训练好的神经网络模型中，对所述图像序列进行关键点检测与跟踪，得到所述护帮板中所述各个关键点对应的运动轨迹曲线；基于各个关键点对应的运动轨迹曲线确定所述护帮板伸缩角度的测量值。本发明提供的技术方案，可实现对护帮板运动过程中的伸缩角度进行实时测量与可视化显示。
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公开(公告)号：CN114091233A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111212111.5
申请日：2021-10-18
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司
IPC: G06F30/20 , G06Q10/04 , G06Q50/04 , E21C41/18 , G06F111/04 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开的综采工作面采煤机自适应跟随煤层截割路径优化方法，涉及自动化采煤技术领域。包括：实时监测采煤机上下滚筒截割高度，获取工作面待采煤层三维分布，重采样待采煤层上下边界高度，离散化待采煤层走向数据，建立采煤机滚筒高度预测模型，建立采煤机滚筒截割高度优化模型；利用所述采煤机高度优化模型解算出多个时刻的采煤机上、下滚筒截割高度位置最优值，得到采煤机截割最优规划路径。本发明可以优化采煤机自适应截割煤层路径，从而提高采煤自动化水平及效率。本发明适用于俯采、仰采以及起伏工作面的自适应煤层截割开采。
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