公开(公告)号：CN117163582A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311311188.7

申请日：2023-10-10

申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 ,  陕西陕煤黄陵矿业有限公司 ,  天地科技股份有限公司

发明人： 周杰 ,  张德生 ,  薛国华 ,  张玉良 ,  文治国 ,  巩师鑫 ,  宋焘 ,  王飞 ,  赵朋 ,  赵叔吉 ,  张帅

IPC分类号： B65G35/00 ,  B65G57/18 ,  B65G57/16

摘要： 本发明公开了搬运机器人、搬运系统及搬运方法，搬运机器人包括机架、驱动机构、第一载物台、管道容器、机械臂和控制台。驱动机构设置于机架以驱动机架运动；第一载物台设置于机架；管道容器可拆卸地与机架和第一载物台中的至少一者连接，管道容器与第一载物台同步运动，管道容器与第一载物台配合以承接管状物料；机械臂可转动地设置于第一载物台和机架中的至少一者上，机械臂上安装有用于吊载物料的吊钩，机械臂沿其长度方向可伸缩设置；控制台与驱动机构配合以控制驱动机构，控制台与机械臂配合以控制机械臂运动。本发明的搬运机器人能够对多种物料进行搬运，且能够对物料进行搬运。

公开(公告)号：CN115573973A

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202210908415.3

申请日：2022-07-29

申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 ,  天地科技股份有限公司 ,  陕西延长石油巴拉素煤业有限公司 ,  煤炭科学研究总院

发明人： 任怀伟 ,  张帅 ,  周杰 ,  张德生 ,  张乘风 ,  文治国 ,  肖松 ,  韩哲

IPC分类号： F15B19/00

摘要： 本公开提出一种液压缸精准位置控制的方法与实验装置，该装置包括供控油模块、测试模块、采集模块和控制模块，供控油模块为液压缸提供不同特征参数下的液压油；测试模块包括换向阀、振动单元和负载，换向阀接收控制模块的控制指令进行换向以控制液压缸推拉负载；振动单元承载液压缸，并为液压缸提供不同工况的振动状态；负载连接液压缸；采集模块采集液压油的特征参数并传输至控制模块；控制模块基于不同工况下的振动状态、液压油的特征参数和设定的动作提前量获得训练数据集，利用训练数据集训练神经网络模型获得动作提前量模型。根据本公开的装置，提高了现有技术对液压缸位置的控制精准度。

公开(公告)号：CN111879244B

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202010742021.6

申请日：2020-07-28

申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 ,  天地科技股份有限公司

发明人： 李帅帅 ,  赵国瑞 ,  任怀伟 ,  马英 ,  杜毅博 ,  韩哲 ,  周杰 ,  文治国 ,  庞义辉 ,  杜明

IPC分类号： G01B11/06 ,  G01C9/00

摘要： 本发明实施例公开一种综采工作面液压支架支撑高度和顶梁倾角测量方法，涉及综采工作面设备监测技术领域。通过采用深度相机获取包含液压支架底座的点云图像；采用滤波算法对点云图像降噪处理；利用点云分割算法对降噪的三维点云分割，得到多个类别点云数据聚类；选择点云特征描述子对点云聚类进行特征描述与提取；并根据液压支架底座三维模型在点云聚类中匹配，得到底座点云；将液压支架底座点云与预设底座数据库点云模型配准，得到实际场景中支架底座相对于深度相机的六自由度参数；结合深度相机与顶梁的安装位置关系，得出液压支架支撑高度和顶梁倾角值。本测量方法能够较好地实现对液压支架支撑高度和顶梁倾角参数的实时在线测量。

公开(公告)号：CN114263486A

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202111406597.6

申请日：2021-11-24

申请人： 天地科技股份有限公司 ,  中煤科工开采研究院有限公司

发明人： 杜毅博 ,  周杰 ,  任怀伟 ,  马英 ,  赵国瑞 ,  徐亚军 ,  巩师鑫 ,  杜尚宇 ,  文治国 ,  李世军 ,  赵叔吉

IPC分类号： E21D23/12 ,  E21D23/26

摘要： 本申请提出一种液压支架的姿态自适应调控系统及调控方法，其中系统包括：液压支架，设置在液压支架上的姿态调控千斤顶；设置在液压支架上的支护状态监测装置，在液压支架处于承载状态时，实时采集液压支架的姿态信息；计算装置，与支护状态监测装置通信连接，根据姿态信息确定液压支架的支架姿态，并根据支架姿态生成姿态调控千斤顶的调控策略；设置在液压支架上的电液控制器，与姿态调控千斤顶及计算装置分别连接，根据调控策略对姿态调控千斤顶的伸出长度进行控制，以将液压支架调整至预设姿态。由此，可在液压支架处于承载状态时，对液压支架的支架姿态进行自适应调整，从而保证液压支架处于较优的受力状态。

公开(公告)号：CN118933781A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411234618.4

申请日：2024-09-04

申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 ,  天地科技股份有限公司 ,  中国矿业大学(北京)

发明人： 任怀伟 ,  刘凯 ,  徐亚军 ,  侯刚 ,  张德生 ,  巩师鑫 ,  文治国 ,  赵叔吉 ,  李建

IPC分类号： E21C41/18 ,  E21C35/00

摘要： 本发明关于一种双采煤机同向协同开采方法、装置、设备和介质，所述方法包括：在工作面上标定第一位置点、第二位置点、第三位置点和第四位置点；控制第二采煤机启动，使第二采煤机在第二位置点执行斜切进刀动作，从第三位置点开始对工作面的煤层进行开采直至推进至第四位置点；在第二采煤机到达第四位置点后，控制第二采煤机从第四位置点向第二位置点的方向继续对煤层进行开采；控制第一采煤机启动，使第一采煤机从第一位置点开始对煤层进行开采直至推进至第二位置点，并控制第一采煤机截割在第二位置点到第三位置点之间的三角煤区域；控制第一采煤机从第三位置点向第一位置点的方向继续对煤层进行开采，以高效地完成整个工作面的协同开采作业。

公开(公告)号：CN113914928B

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202111041028.6

申请日：2021-09-06

申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 ,  天地科技股份有限公司

发明人： 巩师鑫 ,  任怀伟 ,  赵国瑞 ,  杜毅博 ,  杜明 ,  文治国 ,  周杰 ,  韩哲 ,  李帅帅

IPC分类号： E21F17/00 ,  G06V10/762

摘要： 本发明公开的煤矿综采工作面支架支护区域划分及精准支护方法，涉及煤矿工作面自动化监测技术领域。划分方法包括：根据实时监测得到液压支架的立柱压力数据和支架号作为聚类分析算法的输入参量，进行聚类分析，得到聚类结果；聚类结果中包括聚类类别和各类别的聚类中心；每个聚类类别分别作为工作面支架的一种支护区域，得到与聚类类别的个数相同的初始支护区域种类；根据得到的初始支护区域种类，对其中争议支架进行最终区域确认，更新初始支护区域种类，得到最终支护区域种类。可以改善目前综采工作面无区域划分或区域划分不合理而导致的支架支护效果欠佳的问题，从而提高综采工作面支架差异化精准支护的可实施性。

公开(公告)号：CN111832150B

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202010141291.1

申请日：2020-03-03

申请人： 天地科技股份有限公司 ,  中煤科工开采研究院有限公司

发明人： 巩师鑫 ,  杜毅博 ,  赵国瑞 ,  任怀伟 ,  庞义辉 ,  文治国

IPC分类号： G06F30/20 ,  G06F119/14

摘要： 本发明实施例公开一种矿压预测方法、装置及电子设备，涉及煤矿开采领域，能够提高矿压预测的精度。所述方法包括：获取目标时间段内各液压支架的矿压观测数据；根据各液压支架对应的矿压观测数据，确定除目标液压支架之外的各液压支架中与目标液压支架相关的样本液压支架；以目标液压支架以及样本液压支架在第一时间段内的矿压观测数据为输入变量，以所述目标液压支架在第一时刻的矿压观测数据为输出变量，通过深度学习模型建立目标液压支架的矿压预测模型；将目标液压支架以及样本液压支架在第二时间段内的矿压观测数据输入矿压预测模型，以使矿压预测模型输出目标液压支架在第二时刻的矿压预测数据。本发明适用于对综采工作面进行矿压预测。

公开(公告)号：CN117662220A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311766531.7

申请日：2023-12-20

申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 ,  天地科技股份有限公司

发明人： 马英 ,  马端志 ,  马梓焱 ,  刘明川 ,  刘德健 ,  孟二存 ,  文治国 ,  徐亚军 ,  张德生

IPC分类号： E21D23/04 ,  E21D23/16

摘要： 本发明提供了一种滑动式抬底机构及薄煤层用液压支架，滑动式抬底机构包括推杆、底座和抬底组件，所述底座包括主体和相对布置的左部和右部，所述推杆位于所述左部和所述右部之间，所述左部和/或所述右部朝向所述推杆的一侧设置有限位导向槽；所述抬底组件包括可伸缩动作的驱动件，所述驱动件的一端通过限位导向槽与所述底座滑动配合，另一端通过升降限位组件与所述主体相连；所述驱动件启动并与所述推杆相抵，能推动所述驱动件经所述升降限位组件相对于所述主体升降移动并拉动所述底座相对于所述推杆升降移动。本发明提供的滑动式抬底机构具有高度方向占用尺寸小、可靠性高的优点。

公开(公告)号：CN113513315B

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202110932706.1

申请日：2021-08-13

申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 ,  天地科技股份有限公司

发明人： 巩师鑫 ,  任怀伟 ,  赵国瑞 ,  杜毅博 ,  杜明 ,  文治国 ,  周杰 ,  韩哲 ,  李帅帅

IPC分类号： E21C25/10 ,  E21D15/44 ,  E21F17/00 ,  E21F17/18 ,  G06F30/27

摘要： 本发明公开一种综采工作面顶底板截割可视化及其调整方法，涉及煤矿工作面监测及采煤自动化技术领域。综采工作面顶底板截割可视化方法包括：根据获得的多个连续的液压支架的顶梁和底座沿工作面倾向方向的角度拟合出整个工作面顶、底板截割曲线；利用获得的工作面每个液压支架的顶梁、掩护梁和底座在工作面推进方向的角度计算各个液压支架采高；基于得到整个工作面顶、底板截割曲线与各个液压支架采高绘制出多个时刻的沿工作面倾向方向的顶、底板截割剖面图。可简单方便地实现对整个工作面顶、底板截割任务的可视化。进而通过可视化综采工作面顶底板截割曲线，结合实际煤层分布情况，可以简单有效地实现煤层自适应截割。

公开(公告)号：CN113153404A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110407624.5

申请日：2021-04-15

申请人： 天地科技股份有限公司 ,  中煤科工开采研究院有限公司

发明人： 任怀伟 ,  周杰 ,  文治国 ,  马英 ,  杜毅博 ,  赵国瑞 ,  张帅 ,  韩哲 ,  杜明

IPC分类号： E21D23/14 ,  E21D23/26

摘要： 本发明实施例提供一种数字化液压支架及其控制方法，涉及煤矿机械及控制技术领域。支架包括：主控制器、支架底座、支架顶梁、掩护梁、护帮板、推移千斤顶、护帮板千斤顶、平衡千斤顶及支架立柱，所述支架底座上还设有倾角传感器，所述推移千斤顶、护帮板千斤顶及支架立柱分别采用数字油缸，所述倾角传感器及所述数字油缸分别与所述主控制器电连接。数字油缸根据接收到的驱动信号精确动作到特定位置，从而使液压支架具备数字化精准控制能力，便于提高液压支架的精确控制及其跟机自动化程度。