公开(公告)号：CN117961888A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410029777.4

申请日：2024-01-08

Applicant: 之江实验室

Inventor： 陈宇涛 ,  王鑫 ,  汪江平 ,  留云 ,  梁定坤 ,  张璞 ,  黄永善 ,  王文灏 ,  王晓波

IPC: B25J9/16

Abstract: 本说明书公开了一种基于强化学习控制的人形机器人物体抓取方法及装置，通过强化学习的训练方式，在奖励中引入使机器人稳定站立的第一奖励，以及使机器人抓取物体达到目标位姿的第二奖励，训练端到端的策略模型，同时实现了机器人站立平衡的自适应任务要求和抓取任务要求。在实际抓取任务的执行过程中，使用训练完成的策略模型直接控制的方法，取代了常规抓取方法中需要抓取点检测和全身运动协调规划的步骤，简化了抓取任务的规划流程，缩短了规划时间，提高了机器人的实时抓取的实现效率。

公开(公告)号：CN117621075A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311736353.3

申请日：2023-12-15

Applicant: 之江实验室

Inventor： 桑文闯 ,  梁定坤 ,  汤铃铃 ,  高广 ,  王鑫 ,  谢安桓

IPC: B25J9/16

Abstract: 本说明书公开了一种机器人控制的方法、装置、存储介质、设备，获取运动目标点与期望运动状态，在预先训练的至少一个强化学习模型中选择与所述期望运动状态对应的强化学习模型，作为应用模型，将机器人的当前运动状态与所述运动目标点输入所述应用模型，使所述应用模型根据所述当前运动状态、所述运动目标点与各可选运动指令确定各可选运动指令的奖励评分，根据所述奖励评分在各可选运动指令中确定目标运动指令，根据所述目标运动指令控制机器人进行运动，本方法利用强化学习模型，控制机器人以不同的期望运动状态进行运动，不依赖于机器人的动力学建模或是参考轨迹设置，可控制机器人在未建模的空间以各种姿态进行运动。

公开(公告)号：CN117452931A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311337925.0

申请日：2023-10-16

Applicant: 之江实验室

Inventor： 唐敬阁 ,  王鑫 ,  梁定坤 ,  谢安桓 ,  顾建军

IPC: G05D1/43

Abstract: 本说明书公开了一种仿人机器人的行走控制方法、装置及存储介质，将仿人机器人的脚部轨迹分为第一运动阶段、第二运动阶段及第三运动阶段。根据预设的该运动阶段的脚部轨迹模型及该运动阶段中预设时刻的运动参数，确定该运动阶段的所有时刻的脚部的运动参数，得到该运动阶段的脚部轨迹，根据每个运动阶段的脚部轨迹，控制仿人机器人的在行走时的脚部动作，以使仿人机器人在行走时脚部动作更拟人化。

公开(公告)号：CN116974276A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310517625.4

申请日：2023-05-09

Applicant: 之江实验室 ,  中国地质大学(武汉)

Inventor： 郑世祺 ,  赵承浩 ,  徐彬彬 ,  宛敏红 ,  梁定坤

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种通讯中断故障下的机器人编队跟随控制方法及系统，包括步骤：构建机器人编队的控制器；在地图上获得机器人编队的起始点和目标点，通过起始点、目标点和融合轨迹规划算法计算获得最优轨迹；若机器人编队的通讯故障，则通过通讯故障下前驱状态约束控制器控制机器人编队中的跟随者跟随领导者移动。本发明提出了一种融合轨迹规划算法，通过将全局规划器A*和局部规划器TEB融合，兼顾了全局路径最优以及局部避障；提出了一种约束切换函数，当约束函数有切换动作时使得约束目标被满足，保证了跟随者在通讯故障的情况下，全程状态不会超过规定的状态约束。

公开(公告)号：CN116224892B

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310510632.1

申请日：2023-05-08

Applicant: 之江实验室

Inventor： 唐敬阁 ,  王鑫 ,  王鹏 ,  吴国藩 ,  谢安桓 ,  留云 ,  梁定坤 ,  朱世强

IPC: G05B19/042

Abstract: 本说明书公开了一种机器人的控制方法、装置、存储介质及电子设备。所述机器人的控制方法包括：确定双足机器人通过机械足进行移动时，在各时间阶段对应的机械足支撑状态，根据各时间阶段对应的机械足支撑状态，确定双足机器人对应的零力矩点ZMP在各机械足之间的移动轨迹，以及，确定每个机械足在处于支撑状态的各时间阶段所对应的位姿信息，根据ZMP的移动轨迹，确定质心的运动轨迹，以及，根据位姿信息，确定各机械足的运动轨迹，基于质心的运动轨迹以及各机械足对应的运动轨迹，确定各目标关节对应的关节角轨迹，并根据关节角轨迹确定用于控制双足机器人的运动规划数据，以根据运动规划数据控制双足机器人通过各机械足进行移动。

公开(公告)号：CN115933723A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202310009303.9

申请日：2023-01-04

Applicant: 之江实验室

Inventor： 朱怡婷 ,  梁定坤 ,  谢也 ,  高成志 ,  谢安桓 ,  顾建军 ,  朱世强

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明提供了一种应用于双足机器人快速行走的全身柔顺控制方法，包括：基于足部力传感器的信息得到足部所受力和力矩，从而估计机器人实际ZMP位置；基于机器人实际ZMP位置设计质心柔顺控制器修正质心的加速度；基于足底所受力设计基于双弹簧—阻尼模型的足部位置柔顺控制器，修正足部高度；基于足底所受力矩设计足部姿态柔顺控制器，修正足部姿态；将质心和足部的修正值添加到原有期望轨迹上，通过运动学结算得到各关节的电机角度。该方法利用足部位置柔顺控制器减小了着地冲击；足部姿态柔顺控制器保证机器人平板着地，避免倾翻；质心柔顺控制器调整质心位置，避免快速行走时身体的前俯后仰，提高了双足机器人快速行走时的稳定性。

公开(公告)号：CN115922728A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202310009464.8

申请日：2023-01-03

Applicant: 之江实验室

Inventor： 朱世强 ,  黄秋兰 ,  王凡 ,  谢安桓 ,  梁定坤 ,  顾建军

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请提供一种机器人指向动作控制方法、装置、电子设备和存储介质。其中方法包括：在目标对象超出机器人的机械臂末端的可达范围的情况下，依据所述目标对象在机器人坐标系的目标对象坐标，选择所述机器人的双机械臂中的与所述目标对象距离更近的机械臂；根据所述目标对象坐标的映射、所选机械臂的肩关节在机器人坐标系中的肩关节坐标及指向动作的预定规则，获得所选机械臂的机械臂末端可达范围内指向所述目标对象的位姿；依据所获得机械臂末端的位姿，确定所选机械臂沿所选机械臂的各关节的当前位姿到所述各关节的目标位姿的轨迹；依据所述轨迹，控制所选机械臂指向目标对象。