公开(公告)号：CN116713992A

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202310697602.6

申请日：2023-06-12

Applicant: 之江实验室

Inventor： 姚运昌 ,  朱世强 ,  谢安桓 ,  孔令雨 ,  华强 ,  周伟刚 ,  程超 ,  陈星宇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种用于人形机器人的电气控制系统，所述人形机器人包括机器人本体和驱动机器人运动的驱动机构，所述电气控制系统包括定位融合模块，理解决策模块，运动控制模块以及关节驱动模块，并通过多核异构处理方式和私有5G网络实现各模块之间的高效协同工作。本发明还提供了一种用于人形机器人的电气控制方法和装置。本发明提供的装置用于实现人形机器人的多场景、高可靠和高实时性的运动控制。

公开(公告)号：CN116372975A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310003457.7

申请日：2021-12-06

Applicant: 之江实验室

Inventor： 陈令凯 ,  张兰 ,  赵鹏宇 ,  陈星宇 ,  姚运昌 ,  黄冠宇 ,  孔令雨 ,  谢安桓 ,  张丹

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种基于轴向力的可变刚度机构及柔性关节，解决了柔性关节刚度调节机构复杂、体积臃肿的问题，所述可变刚度机构包括基座、动力单元、驱动杆、刚度调节件、簧片和关节输出端，所述动力单元固定设于所述基座上，通过驱动杆与刚度调节件连接，所述刚度调节件设有用于约束簧片的簧片约束孔，并设于基座和关节输出端之间，所述簧片至少有两个，一端固设于基座上，另一端铰接于关节输出端上，并穿过所述簧片约束孔，达到了减小刚度调节机构体积的目的。

公开(公告)号：CN116312723A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310393453.4

申请日：2023-04-13

Applicant: 之江实验室 ,  申陶然

Inventor： 陈星宇 ,  申陶然 ,  薛晓勇 ,  杨建国

IPC: G11C29/42

Abstract: 本申请实施例提供一种采用纠错码的闪存编程方法，属于存储器技术领域。方法包括：采用纠错码，能够以较小的写操作时间为基准（而非传统写操作以最慢存储单元用时为基准）进行写入操作，允许在写操作时在容错范围内出现少量写失误，随后通过编码电路和译码电路得到校验位，以此检测闪存阵列中的存储单元值并进行纠正。本申请能极大提高闪存写操作速度，从而实现闪存阵列低写操作能耗和较高的存储数据可靠性。

公开(公告)号：CN112224303B

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN202011147065.0

申请日：2020-10-23

Applicant: 之江实验室

Inventor： 张明瑞 ,  陈星宇 ,  华强 ,  孔令雨 ,  谢安桓 ,  张丹

IPC: B62D57/032 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开一种基于惯性测量单元组的双足运动数据采集系统，其包括：五个惯性测量单元，分别安装于双足机器人的重心、双腿膝关节、双腿踝关节，且均与处理器单元电连接；处理器单元，用于对接收到的测量数据进行处理，并完成数据重构，将五个惯性测量单元得到的多组数据转化为双足运动数据；数据交互单元，用于与处理器单元电连接，接收处理器单元传输的运动模型数据，对数据进行格式封装处理并将数据上传，同时还接收下行控制数据，解压数据并传输给处理器单元；电源模块，为整个系统供电，内部包括多路电平转化电路，为其他单元提供所需工作电压。本系统能够简化运动模型构建过程，满足快速搭建运动分析系统的要求，同时还具有可移植性。

公开(公告)号：CN309076049S

公开(公告)日：2025-01-17

申请号：CN202430080213.4

申请日：2024-02-05

Applicant: 之江实验室

Designer： 郑涛 ,  王毅涵 ,  陈星宇 ,  江明俊 ,  梁超 ,  贺骥 ,  吴国藩 ,  黄翰林 ,  李娇

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：用于展示配置调试的图形用户界面的电子设备。
2.本外观设计产品的用途：用于一种电子设备。
3.本外观设计产品的设计要点：在于产品屏幕中的图形用户界面内容。
4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1主视图。
5.指定设计1为基本设计。
6.图形用户界面的用途：本设计的图形用户界面用于展示配置调试的信息。
7.图形用户界面的变化状态说明：设计1‑设计6的主视图为用于配置调试的用户图形界面，包括状态展示部、流程展示部、图形展示部。
其中状态展示部展示的信息包括roll、yaw以及pitch数据；流程展示区包括流程图区、当前电机状态区、Robotinit初始化选项区、Robotinit选项区；图形展示区包括多个图形区、绘图选项区以及参数选择。

公开(公告)号：CN309064369S

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202430080212.X

申请日：2024-02-05

Applicant: 之江实验室

Designer： 郑涛 ,  王毅涵 ,  陈星宇 ,  江明俊 ,  梁超 ,  贺骥 ,  吴国藩 ,  黄翰林 ,  李娇

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：用于展示配置调试的图形用户界面的电子设备。
2.本外观设计产品的用途：用于展示配置调试的信息。
3.本外观设计产品的设计要点：在于产品屏幕中的图形用户界面内容。
4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1主视图。
5.指定设计1为基本设计。
6.图形用户界面的用途：本设计的图形用户界面用于展示配置调试的信息。
7.图形用户界面的变化状态说明：设计1‑设计6的主视图为用于配置调试的用户图形界面，包括数据展示部、流程展示部、图形展示部。
其中数据展示部展示的信息包括连接状态区、上肢参数获取区、上肢参数发送区、上肢使能区、上肢去使能区；流程展示部包括流程图区、当前电机状态区、Robotinit初始化选项区、Robotinit选项区；图形展示部包括图形区、绘图选项区以及上肢绘图选项区。