公开(公告)号：CN110006447B

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN201910271775.5

申请日：2019-04-04

Applicant: 北京临近空间飞行器系统工程研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 陈芳 ,  张箭飞 ,  巩英辉 ,  谢佳 ,  郭振西 ,  季登高 ,  孙晓松 ,  武斌 ,  陈志刚 ,  王顺 ,  余颖 ,  张宁宁 ,  韩伯雄 ,  张敏刚 ,  肖文 ,  葛亚杰

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明一种无需初始对准的任意姿态MEMS组合定姿方法，步骤如下：1)定义修正Rodrigues参数；2)建立基于修正Rodrigues参数的非线性姿态误差状态方程；3)建立磁强计的非线性观测方程；4)对非线性姿态误差状态方程和磁强计的观测方程进行线性化处理，得到状态误差的线性化状态误差模型和磁强计的线性化观测模型；5)利用得到的非线性状态误差方程和观测方程，结合线性化状态模型与观测模型，利用扩展Kalman滤波方法得到修正Rodrigues参数的最优估计，作为姿态结果供制导控制使用，实现任意姿态的MEMS和磁强计组合定姿。

公开(公告)号：CN110823016A

公开(公告)日：2020-02-21

申请号：CN201911019807.9

申请日：2019-10-24

Applicant: 北京临近空间飞行器系统工程研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 谢佳 ,  郭振西 ,  巩英辉 ,  唐毛 ,  季登高 ,  张宁宁 ,  李欣 ,  刘秀明 ,  张箭飞 ,  陈芳 ,  杨凌霄 ,  余颖 ,  武斌 ,  陈志刚 ,  韩伯雄 ,  陈敏 ,  赵晓利 ,  赵良 ,  陈默 ,  刘辉 ,  杨丁 ,  余亚晖 ,  肖振

IPC: F42B15/01 ,  F41G3/00

Abstract: 一种转捩研究用高精度三维空间制导方法，包括步骤：计算目标坐标系下的弹目视线转率；计算目标坐标系下的需求速度转率；目计算标坐标系下的需求过载；根据弹体外形结构的对称类型，确定控制指令并发送给下一级自控系统。本发明解决了传统比例导引在过顶攻击时存在的奇异问题，适用于各种精确打击飞行任务。

公开(公告)号：CN110006447A

公开(公告)日：2019-07-12

申请号：CN201910271775.5

申请日：2019-04-04

Applicant: 北京临近空间飞行器系统工程研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 陈芳 ,  张箭飞 ,  巩英辉 ,  谢佳 ,  郭振西 ,  季登高 ,  孙晓松 ,  武斌 ,  陈志刚 ,  王顺 ,  余颖 ,  张宁宁 ,  韩伯雄 ,  张敏刚 ,  肖文 ,  葛亚杰

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明一种无需初始对准的任意姿态MEMS组合定姿方法，步骤如下：1)定义修正Rodrigues参数；2)建立基于修正Rodrigues参数的非线性姿态误差状态方程；3)建立磁强计的非线性观测方程；4)对非线性姿态误差状态方程和磁强计的观测方程进行线性化处理，得到状态误差的线性化状态误差模型和磁强计的线性化观测模型；5)利用得到的非线性状态误差方程和观测方程，结合线性化状态模型与观测模型，利用扩展Kalman滤波方法得到修正Rodrigues参数的最优估计，作为姿态结果供制导控制使用，实现任意姿态的MEMS和磁强计组合定姿。