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公开(公告)号：CN114633251B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210278659.8
申请日：2022-03-21
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种蜣螂仿生机器人，具体涉及滚动行进的单自由度蜣螂仿生机器人。包含第一至第六连杆(B、C、D、E、I、K)；Oloid外壳第一至第四分块(F、G、H、I)；副足(A、L)。将电机安装于第二连杆(C)的内部，并在第六连杆(K)的内部安装与电机具有相同质量的配重块，保障机构的平衡。Oloid外壳第一至第四分块(F、G、H、I)通过第三、第四连杆以及第四、第五连杆所形成的转动副与Schatz机构装配在一起。该机器人能够平稳地在地面上滚动。在一个电机的驱动下实现直线行进与转向动作。本发明可用于探测、载运等领域。
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公开(公告)号：CN114589717B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202210436912.8
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种全R副三棱柱机器人，包括第一顶点、第二顶点、第三顶点、第四顶点、第五顶点、第六顶点、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链、第六支链、第七支链、第八支链、第九支链。第一顶点上的三个U型支架分别和第一支链、第三支链、第七支链的任意一端通过转轴进行转动副连接。第四支链、第五支链、第六支链与第一支链尺寸相同时，机器人整体外形为三棱柱；第四支链、第五支链、第六支链与第一支链尺寸不同时，机器人整体外形为三棱台。机器人可通过控制舵机的正、反转驱动支链内翻、外翻达到三棱柱机器人的变形及移动目的。三组支链的尺寸改变，使机器人呈现三棱柱或三棱台的结构特点，丰富构型和变形能力，移动步态丰富。可用于侦察、探测、载运等军事领域。
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公开(公告)号：CN112555371B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202011257173.3
申请日：2020-11-11
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一类单自由度双模式无限翻转机构。该类机构均包括第一至第三剪叉支链(1、2、3)，第一剪叉支链(1)与第二剪叉支链(2)通过第一、第二右连接杆(1‑3、1‑4)、第三、第四左连接杆(2‑1、2‑2)实现转动连接；第二剪叉支链(2)与第三剪叉支链(3)通过第三、第四右连接杆(2‑3、2‑4)、第五、第六左连接杆(3‑1、3‑2)实现转动连接；第三剪叉支链(3)与第一剪叉支链(1)通过第五、第六右连接杆(3‑3、3‑4)、第一、第二左连接杆(1‑1、1‑2)实现转动连接；通过上述连接，机构整体形成封闭环路。该类单自由度机构具有柱状缩放与无限翻转双重运动模式，可收缩为一束或展开为一个多边形环路；同时，通过改变第一至第三剪叉支链(1、2、3)中剪叉单元的数量，可调整多边形环路形状与机构的缩放比。
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公开(公告)号：CN113581309A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110789588.3
申请日：2021-07-13
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D55/30
Abstract: 本发明公开了一种履带被动张紧装置，包括张紧板，张紧板固定连接于履带板上；铰接于张紧板两侧的第一摆臂和第二摆臂，铰接于张紧板下侧的摆动件，第一摆臂、第二摆臂和摆动件的运动平面均与履带板平行；铰接于摆动件两侧的第三摆臂和第四摆臂，第三摆臂和第四摆臂的运动平面也与履带板平行；第一摆臂和第三摆臂的末端与履带轮的轮轴铰接，第二摆臂和第四摆臂的末端铰接有限位件。本发明采用瓦特链结构，具有张紧迅速，拆卸方便，张紧同时可提高履带越障能力的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112555371A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011257173.3
申请日：2020-11-11
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一类单自由度双模式无限翻转机构。该类机构均包括第一至第三支链(1、2、3)，第一支链(1)与第二支链(2)通过第一、第二右连接杆(1‑3、1‑4)、第三、第四左连接杆(2‑1、2‑2)实现转动连接；第二支链(2)与第三支链(3)通过第三、第四右连接杆(2‑3、2‑4)、第五、第六左连接杆(3‑1、3‑2)实现转动连接；第三支链(3)与第一支链(1)通过第五、第六右连接杆(3‑3、3‑4)、第一、第二左连接杆(1‑1、1‑2)实现转动连接；通过上述连接，机构整体形成封闭环路。该类单自由度机构具有柱状缩放与无限翻转双重运动模式，可收缩为一束或展开为一个多边形环路；同时，通过改变第一至第三支链(1、2、3)中剪叉单元的数量，可调整多边形环路形状与机构的缩放比。
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公开(公告)号：CN110696007A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910922274.9
申请日：2019-09-27
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开一种组合四面体移动机器人，包括第一至第四六叉顶点、第一至第四三叉顶点、第一至第十八支链。第一六叉顶点与第一、第二、第三、第七、第十、第十三支链连接；第二六叉顶点与第一、第四、第六、第十二、第十四、第十八支链连接；第三六叉顶点与第二、第四、第五、第八、第十五、第十六支链连接；第四六叉顶点与第三、第五、第六、第九、第十一、第十七支链连接；第一三叉顶点与第七至第九支链连接；第二三叉顶点与第十至第十二支链连接；第三三叉顶点与第十三至第十五支链连接；第四三叉顶点与第十六至第十八支链连接；完成上述连接机器人呈现五个正四面体组合外形。机器人通过姿态变化可实现地面全向移动，本发明可用于侦察、探测等。
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公开(公告)号：CN119527448A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411475877.6
申请日：2024-10-22
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种菱方八面体移动机器人，包括第一至第六顶点单元和第一至第十二驱动单元，第一至第六顶点单元之间通过驱动单元连接，在初始状态下，各个单元呈现正四边形形状，机器人整体为菱方八面体外形，采用面中心驱动的变形方式，通过控制舵机转角实现各单自由度四边形单元的变形，进而实现整体变形，可以四边形连杆单元或杆件组成的三角面作为支撑进行翻滚移动，能实现丰富的变形移动模式，类球形外形可使机器人实现快速移动，网格化的结构使机器人具有较高的刚度与环境适应能力，本发明可用于野外环境无人探测任务。
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公开(公告)号：CN114802507B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202210409295.2
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种基于Schatz机构的全向移动机器人，其特征在于：由四个完全一致的驱动单元(A、B、C、D)以及载物平台(E)组成；以第一驱动单元为例。所述每个驱动单元都包括Schatz机构第一至第六连杆(A1、A3、A4、A9、A10、A11)，Oloid异形轮第一至第四模块(A5、A6、A7、A8)，电机(A2)，从动转动副(A12)。所述载物平台为有四个长边以及四个短边的八边形板材；所述四个长边分别位于载物平台四角方位，且每一长边的两侧分别具有一个通孔用以将第一连杆与载物平台固连；载物平台中央有一通孔(E1)用以通电机电源线路。在转速相同的情况下，机器人的前进方向与这四个驱动单元电机的转向搭配有关。
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公开(公告)号：CN114633251A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210278659.8
申请日：2022-03-21
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种蜣螂仿生机器人，具体涉及滚动行进的单自由度蜣螂仿生机器人。包含第一至第六连杆(B、C、D、E、I、K)；Oloid外壳第一至第四分块(F、G、H、I)；副足(A、L)。将电机安装于第二连杆(C)的内部，并在第六连杆(K)的内部安装与电机具有相同质量的配重块，保障机构的平衡。Oloid外壳第一至第四分块(F、G、H、I)通过第三、第四连杆以及第四、第五连杆所形成的转动副与Schatz机构装配在一起。该机器人能够平稳地在地面上滚动。在一个电机的驱动下实现直线行进与转向动作。本发明可用于探测、载运等领域。
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