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公开(公告)号：CN117208106A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311186733.4
申请日：2023-09-14
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种全R副三阶四面体移动机器人，包括第一至第四顶点、第一至第六支链。第一顶点与第一支链、第二支链、第三支链连接；第二顶点与第一支链、第四支链、第五支链连接；第三顶点与第二支链、第五支链、第六支链连接；第四顶点与第三支链、第四支链、第六支链连接；完成上述连接机器人呈现正四面体组合外形。该全R副三阶四面体移动机器人增加了转动副关节和四面体阶数，可使所述全R副三阶四面体移动机器人增加更多自由度，可以获得更多的变形姿态，进而实现连续非碰撞的移动步态，提高了机器人适应复杂地形的能力，本发明可用于侦察、探测等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114633251A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210278659.8
申请日：2022-03-21
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种蜣螂仿生机器人，具体涉及滚动行进的单自由度蜣螂仿生机器人。包含第一至第六连杆(B、C、D、E、I、K)；Oloid外壳第一至第四分块(F、G、H、I)；副足(A、L)。将电机安装于第二连杆(C)的内部，并在第六连杆(K)的内部安装与电机具有相同质量的配重块，保障机构的平衡。Oloid外壳第一至第四分块(F、G、H、I)通过第三、第四连杆以及第四、第五连杆所形成的转动副与Schatz机构装配在一起。该机器人能够平稳地在地面上滚动。在一个电机的驱动下实现直线行进与转向动作。本发明可用于探测、载运等领域。
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公开(公告)号：CN114633251B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210278659.8
申请日：2022-03-21
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种蜣螂仿生机器人，具体涉及滚动行进的单自由度蜣螂仿生机器人。包含第一至第六连杆(B、C、D、E、I、K)；Oloid外壳第一至第四分块(F、G、H、I)；副足(A、L)。将电机安装于第二连杆(C)的内部，并在第六连杆(K)的内部安装与电机具有相同质量的配重块，保障机构的平衡。Oloid外壳第一至第四分块(F、G、H、I)通过第三、第四连杆以及第四、第五连杆所形成的转动副与Schatz机构装配在一起。该机器人能够平稳地在地面上滚动。在一个电机的驱动下实现直线行进与转向动作。本发明可用于探测、载运等领域。
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公开(公告)号：CN114589717B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202210436912.8
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种全R副三棱柱机器人，包括第一顶点、第二顶点、第三顶点、第四顶点、第五顶点、第六顶点、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链、第六支链、第七支链、第八支链、第九支链。第一顶点上的三个U型支架分别和第一支链、第三支链、第七支链的任意一端通过转轴进行转动副连接。第四支链、第五支链、第六支链与第一支链尺寸相同时，机器人整体外形为三棱柱；第四支链、第五支链、第六支链与第一支链尺寸不同时，机器人整体外形为三棱台。机器人可通过控制舵机的正、反转驱动支链内翻、外翻达到三棱柱机器人的变形及移动目的。三组支链的尺寸改变，使机器人呈现三棱柱或三棱台的结构特点，丰富构型和变形能力，移动步态丰富。可用于侦察、探测、载运等军事领域。
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公开(公告)号：CN117001640A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311032463.1
申请日：2023-08-16
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种缩放四面体滚动机构，包括第一至第四顶点、第一至第六支链。第一顶点与第四支链、第五支链、第六支链连接；第二顶点与第二支链、第三支链、第五支链连接；第三顶点与第一支链、第二支链、第四支链连接；第四顶点与第一支链、第三支链、第六支链连接；完成上述连接机器人呈现正四面体组合外形。该缩放四面体滚动机构通过更改相位差，可使所述缩放四面体滚动机构进行尺寸和姿态的变换实现适应复杂地形的能力，本发明可用于侦察、探测等领域。
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公开(公告)号：CN114589717A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210436912.8
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种全R副三棱柱机器人，包括第一顶点、第二顶点、第三顶点、第四顶点、第五顶点、第六顶点、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链、第六支链、第七支链、第八支链、第九支链。第一顶点上的三个U型支架分别和第一支链、第三支链、第七支链的任意一端通过转轴进行转动副连接。第四支链、第五支链、第六支链与第一支链尺寸相同时，机器人整体外形为三棱柱；第四支链、第五支链、第六支链与第一支链尺寸不同时，机器人整体外形为三棱台。机器人可通过控制舵机的正、反转驱动支链内翻、外翻达到三棱柱机器人的变形及移动目的。三组支链的尺寸改变，使机器人呈现三棱柱或三棱台的结构特点，丰富构型和变形能力，移动步态丰富。可用于侦察、探测、载运等军事领域。
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