公开(公告)号：CN115476361B

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202211154951.5

申请日：2022-09-21

Applicant: 吉林大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 孙康 ,  王康 ,  田健 ,  李剑飞 ,  陈磊 ,  王耀兵 ,  邹猛

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种足式空间机器人关节反驱特性参数辨识方法，其机械部分包括高低温真空罐、关节、关节输出轴、轴承支架、磁流体密封轴、力矩传感器、联轴器、超载离合器、减速器和反拖电机，关节包括速度旋变、第二电机、谐波减速器和位置旋变；本发明之方法通过控制变量法(温度、反驱转速、力矩)识别关节的反驱摩擦模型，相比传统的库伦‑粘滞摩擦模型，还引入了温度与力矩两种参数的影响，对于反驱摩擦模型的辨识更加精确。

公开(公告)号：CN105260595B

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201510616948.4

申请日：2015-09-24

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 宁滨 ,  邢玉龙 ,  赵会兵 ,  田健

IPC: G06F19/00 ,  G06N3/02

Abstract: 本发明一种道岔动作电流曲线的特征提取方法，包括如下步骤：获取道岔动作的电流数据生成道岔动作电流曲线，将道岔动作电流曲线转换到投影坐标系，确定所述投影坐标系下各道岔动作区段的分段，输出各电流值区间的开始点与结束点。本方法简单高效，所提取的特征可以为诊断模型特征集提取提供依据，经选择的特征即可作为模型的输入参数。应用本发明特征提取方法的道岔故障诊断方法，不仅能在道岔发生故障时及时准确的提供维修信息，指导现场维护人员有针对性的对故障道岔进行维修，降低维修成本，提高道岔的使用效率，还能降低发生故障后带来的各种不利影响，压缩故障延时，进一步减少运输延误，对于提高运输系统安全和效率也有重要的现实意义。

公开(公告)号：CN105260595A

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201510616948.4

申请日：2015-09-24

Applicant: 北京交通大学 ,  北京交大思诺科技股份有限公司

Inventor： 邢玉龙 ,  赵会兵 ,  田健

IPC: G06F19/00 ,  G06N3/02

Abstract: 本发明一种道岔动作电流曲线的特征提取方法，包括如下步骤：获取道岔动作的电流数据生成道岔动作电流曲线，将道岔动作电流曲线转换到投影坐标系，确定所述投影坐标系下各道岔动作区段的分段，输出各电流值区间的开始点与结束点。本方法简单高效，所提取的特征可以为诊断模型特征集提取提供依据，经选择的特征即可作为模型的输入参数。应用本发明特征提取方法的道岔故障诊断方法，不仅能在道岔发生故障时及时准确的提供维修信息，指导现场维护人员有针对性的对故障道岔进行维修，降低维修成本，提高道岔的使用效率，还能降低发生故障后带来的各种不利影响，压缩故障延时，进一步减少运输延误，对于提高运输系统安全和效率也有重要的现实意义。