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公开(公告)号：CN103955224B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410163956.3
申请日：2014-04-22
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种用于相对运动视线跟踪的姿态控制方法，在追踪器跟踪接近目标器的过程中，由于相对测量敏感器视场小，在跟踪过程中，追踪器和目标器之间的相对视线角超过测量敏感器的视场，为了保证在跟踪接近过程中相对测量敏感器正常工作，需要追踪器作为机动平台，控制追踪器的姿态指向目标器，跟踪两个航天器的相对视线角，使得追踪器的姿态指向目标器，保证目标器在相对测量敏感器的视场内，保证相对测量敏感器有效工作。
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公开(公告)号：CN103253382B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201310197077.8
申请日：2013-05-24
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种高精度发动机联合变轨方法，（1）配置三类发动机；（2）根据A发动机的最小开机时间和后效确定A发动机的开机门限dvA；根据C发动机的能力和姿态机动产生的附加冲量确定B发动机的开机门限dvB；（3）航天器在轨接收地面发送的轨道控制信息，包括轨道控制速度增量大小dv，速度增量方向，用俯仰角a1和偏航角a2表示，开机时刻t；（4）根据步骤（2）确定的相应发动机开机门限以及步骤（3）确定的轨道控制速度增量选择轨道控制模式，具体为：若轨道控制速度增量dv大于dvA，则采用AB联合变轨模式；若轨道控制速度增量dv小于等于dvA，但大于dvB，则采用B发动机变轨模式；当速度增量小于等于dvB时，采用平移发动机变轨模式。
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公开(公告)号：CN114791737B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210233520.1
申请日：2022-03-10
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明提出了一种共线拉格朗日点附近周期轨道的控制方法。共线拉格朗日点属于双曲平衡点，其动力学特性受到系统高阶非线性项的强烈扰动，从而导致其附近的周期轨道均是不稳定的。由于入轨误差和外界扰动影响，航天器无法始终满足周期轨道的精确解，在无控情况下将不断远离拉格朗日点。本发明将微分修正算法的思想应用于保哈密顿结构控制器，针对给定的航天器初始位置速度修正控制增益，提供了一种有效的控制算法保证航天器在共线拉格朗日点附近的沿受控周期轨道有界绕飞。本发明的微分修正算法不需要修正航天器初始位置速度，可在对航天器初始位置速度不作高精度要求的情况下构造出周期轨道。
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公开(公告)号：CN117034439A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310768530.X
申请日：2023-06-27
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于形式化模型参数的航天器控制信息传递方法，基于形式化定义模型实现航天器控制系统信息传递，将航天器控制系统方案传递平台的模型参数信息进行形式化，通过自动读取进行一致性判断及发送，实现航天器控制系统模型参数信息的高效传递，能够提高信息数据传递效率，避免人工录入产生的出错可能，可有力提升航天器控制系统研制质量、缩短研制周期。
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公开(公告)号：CN116972858A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310695250.0
申请日：2023-06-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/24 , G06Q10/0631
Abstract: 本发明提供了一种基于锚点的交会对接任务规划方法及装置，涉及交会对接技术领域，其中方法包括：确定主动航天器交会对接飞行轨迹被锚点划分后得到的飞行区间；所述锚点的数量为至少一个；所述锚点为可约束交会对接飞行轨迹且满足设定条件的特征点；基于所述锚点的设定值构建每一个飞行区间的目标要求和约束条件；根据每一个飞行区间的目标要求和约束条件，结合已存在的飞行阶段划分方式和飞行阶段采用的制导律，迭代求解每一个飞行区间的规划方案；基于求解结果输出交会对接任务的规划方案。本方案，能够针对交会对接任务对飞行时间、任务场景的多样性需求，快速输出适配的交会对接任务规划方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116679587A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310707178.9
申请日：2023-06-14
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种地外星表巡视探测混合现实遥操作仿真系统与方法，针对地球与地外星通信时延条件下混合现实准实时遥操作移动控制方案和算法的地面验证需求，通过构建地外星表巡视探测混合现实遥操作数字仿真系统，以及地外星表巡视探测时延遥操作闭环半物理仿真系统，虚实结合、接力验证远程可视、闭环、准实时的地外星表遥操作过程，使操控人员具有较强的临场感。进一步，通过外测获取的试验场环境与巡视器状态参数，评估校准虚拟场景构建与预测修正算法，为遥操作方法验证与优化提供支持，提高遥操作效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN116654293A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310635387.7
申请日：2023-05-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及交会制导技术领域，特别涉及一种深空探测的交会制导方法、装置、计算设备及存储介质。其中，方法应用于追踪航天器的星上制导系统，包括：在追踪航天器从地球到达太空的入轨位置时，根据地面控制系统的制导指令制导，以使追踪航天器从入轨位置到达远程锚点；基于预先获取的远程锚点的轨道信息和近程锚点的标称值进行自主远程导引制导，以使追踪航天器从远程锚点到达近程锚点；基于近程锚点的标称值和目标航天器的轨道信息进行自主近程导引制导，以使追踪航天器与目标航天器进行自主交会对接。本方案，通过插入远程锚点和近程锚点，使追踪航天器能够从地球发射入轨后，由远及近地直接与目标航天器对接，能够大大减少时间和燃料的浪费。
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公开(公告)号：CN116540761A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310695254.9
申请日：2023-06-12
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于姿态控制误差前馈补偿的位置控制方法及装置，涉及交会对接技术领域，其中方法包括：基于姿态控制误差计算轨道控制误差；确定在所述轨道控制误差的影响下，远距离导引段末端的位置误差；根据所述远距离导引段末端的位置误差，计算相应的补偿量；根据所述补偿量对位置标称值进行修正，以利用修正后的位置标称值进行位置控制。本方案，能够实现大脉冲轨道控制下的高精度位置控制。
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公开(公告)号：CN116534288A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310701598.6
申请日：2023-06-13
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种超快速交会对接近距离制导方法及装置，该方法包括：获取追踪航天器在远距离导引段的预设终端锚点；以预设终端锚点为初始条件，追踪航天器采用CW制导和视线制导的策略进入接近段，然后进入包括极速段和安全接近段的平移靠拢段，以完成近距离制导；其中，在执行3次CW制导后执行视线制导。本方案提供的超快速交会对接近距离制导方法省去了寻的段，减少了近距离制导时间，能实现2h超快速交会对接。
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公开(公告)号：CN116513504A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310702722.0
申请日：2023-06-13
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于远距离导引终端锚点的超快速交会对接方法，涉及交会对接技术领域，该方法包括：获取追踪航天器入轨时的参数信息；根据参数信息、远距离导引策略和预设交会对接时间，确定追踪航天器在远距离导引段的终端锚点的目标值；将目标值作为近距离自主控制段的初始条件，并进入接近段、平移靠拢段以完成与目标航天器的对接。本方案提供的基于远距离导引终端锚点的超快速交会对接方法能够显著缩短交会对接时间。
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