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公开(公告)号：CN105180940B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201510568123.X
申请日：2015-09-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于wMPS系统的室内目标天文坐标的确定方法，首先在室内测量空间设置红外发射站、室内基墩点A、室内基墩点B及靶球座，然后确定天文坐标系的三轴方向及AB线在天文坐标系下航偏角度，并计算出AB线在全站仪坐标系下的航偏角度，进而得到天文坐标系与全站仪坐标系的位姿转换矩阵，最后通过使用wMPS系统分别测量转站球及球形棱镜的三维坐标得到wMPS系统整体测量场坐标系与全站仪坐标系的转换矩阵，实现基于wMPS系统的室内目标天文坐标的确定。本发明与现有技术相比，实现对月球车姿态角度的实时测量需要较少的全站仪等设备，在保证测量空间大、全空间覆盖的同时降低了测量及导航成本。
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公开(公告)号：CN105157687B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201510566598.5
申请日：2015-09-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C15/00
Abstract: 一种基于wMPS的动态物体的位置姿态测量方法，首先在测量试验现场放置激光发射站，在被测物表面安装激光接收器，并令激光发射站匀速自转并发送光脉冲信号，然后通过内部晶振、各个激光发射站的自转周期得到各个激光接收器的旋转角度及时间戳，进而解算得到各个激光接收器位置坐标，最后判断激光接收器位置坐标并进行修正，进而完成动态物体位置姿态的测量。本发明方法与现有技术相比，在计算结果中集成信号处理器在本地计时信息，将多个激光接收器坐标测量结果同步到同一时刻，有效降低了激光接收器由于坐标测量时刻不同步造成的被测物位置姿态测量误差，实现基于wMPS的工业现场实时高精度大尺寸位姿测量。
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公开(公告)号：CN104570147B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201410829101.X
申请日：2014-12-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于单目相机和主动结构光的障碍探测方法，实现步骤包括基准相机与主动结构光坐标标定、备份相机与基准相机坐标转换、激光图像处理、激光点三维恢复、障碍判断。本发明能够在阴影区域或者缺乏纹理特征区域进行环境感知；利用结构光的先验信息和单个相机配合进行快速三维恢复，计算量小，处理时间短，能够实现障碍物的快速识别和判断。
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公开(公告)号：CN105109711B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201510346870.9
申请日：2015-06-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种航天器交会对接仿真系统，包括水平支撑模块、目标六自由度气浮台、追踪六自由度气浮台、主控模块、监测与显示模块，通过采用六自由度气浮台模拟交会对接航天器的真实重量和质量特性，按照交会对接航天器上安装真实的对接机构等器上设备，开展最后平移靠拢段的6自由度交会对接试验。本发明仿真系统与现有技术相比，通过室内GPS单元模块进行测量位置和姿态测量并实时传递至主控模块、监测显示模块，直观、精准、真实的控制和模拟航天器交会对接过程，提高了仿真试验的成功率，另外本发明仿真系统验证了航天器交会对接过程中工作时序的合理性，提高了航天器交会对接的可靠性和有效性。
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公开(公告)号：CN103869820B
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201410101409.2
申请日：2014-03-18
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种巡视器地面导航规划控制方法，步骤包括：序列图像拼接、三维地形恢复、地形可通过性分析、路径规划和移动策略生成。本发明基于双目立体视觉系统对巡视器进行地面导航规划控制，能够根据巡视器探测目标的位置结合实际情况选择包含探测目标的若干对图像进行处理，减少了不必要的计算，规划效率较高；提出自动降噪和人工去噪的方式对三维地形数据进行处理，提高了环境感知的准确性，有助于对巡视器的高精度导航规划控制；提出利用数据融合的方式对多组地形数据进行拼接，增大了环境感知的范围，提高了导航规划的安全性；对于配备其他敏感器进行环境感知的巡视器，本发明提出的地形可通过性分析、路径规划和移动策略生成等导航规划控制方案仍然适用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104931180A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510319388.6
申请日：2015-06-11
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01L5/00
Abstract: 一种六自由度气浮台干扰力矩确定方法，用于月球弱撞击交会对接地面全物理仿真试验中轨道器和上升器模拟装置的惯量特性和干扰力矩的测量，该发明首次提出了六自由度气浮台各向干扰力矩测量方法。本发明通过改进现有的转动惯量测量装置、缩短了转动惯量测量时间，结合成熟的姿态角度测量手段，建立了完整的干扰力矩测量方法。本发明利用气浮球轴承的本质特性、通过实际测量数据迭代解算，不但可以精确测量系统的转动惯量，而且可以提高航天器地面动力学模拟的精度。
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公开(公告)号：CN102520721B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201110412394.8
申请日：2011-12-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于双目立体视觉的巡视探测器自主避障规划方法：生成局部地形的DEM数据；根据双目立体视觉系统的视场范围构建栅格地图，对地图上每个栅格进行DEM数据统计，并对DEM进行去噪处理；进行地形可通过性分析，生成适宜度地图；利用前后两次规划时生成的适宜度地图，进行数据融合，得到融合后的用于避障规划的适宜度地图；在适宜度地图上放置若干条备选路径弧；对每一条备选路径弧，从到目标点的距离和安全避障能力两个方面进行评价；从所有备选路径弧中筛选出评价值高于设定阈值的备选路径弧，并从中选择评价值最高的路径弧作为本次避障规划的结果。本发明简单完备、安全性高，规划效率高，易于工程实现，可用于复杂地形上的巡视探测任务。
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公开(公告)号：CN104570147A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410829101.X
申请日：2014-12-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于单目相机和主动结构光的障碍探测方法，实现步骤包括基准相机与主动结构光坐标标定、备份相机与基准相机坐标转换、激光图像处理、激光点三维恢复、障碍判断。本发明能够在阴影区域或者缺乏纹理特征区域进行环境感知；利用结构光的先验信息和单个相机配合进行快速三维恢复，计算量小，处理时间短，能够实现障碍物的快速识别和判断。
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公开(公告)号：CN102567964B
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201110412384.4
申请日：2011-12-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种用于立体视觉视差图的滤波方法，应用于从图像中恢复的视差数据的滤波处理，去除噪声点，以利于后续应用，如三维重建、场景分析和路径规划等。包括以下步骤：处理视差数据，将其转换为连续和整型的图像数据；根据视差图的分布特点设计处理方法求取视差图的梯度；对梯度图进行自动分割，识别其中的噪声种子点；以种子点为起点，滤除与其连通的噪声区域；对滤除噪声的视差图进行连续性滤波，完善视差图效果；最后根据滤除噪声后的视差图恢复视差数据。本发明有效减少了视差数据中的噪点，提高了视差数据的可用性。
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公开(公告)号：CN103884281A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410100570.8
申请日：2014-03-18
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于主动结构光的巡视器障碍探测方法，实现步骤包括环境感知、激光点提取、激光点快速匹配、激光点三维恢复、障碍判断。本发明能够在阴影区域或者缺乏纹理特征区域进行环境感知；利用结构光的先验信息进行快速匹配和三维恢复，计算量小，处理时间短，能够实现障碍物的快速识别和判断，可应用于巡视探测器或移动机器人的在线实时障碍探测。
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