公开(公告)号：CN108195398B

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN201711220697.3

申请日：2017-11-29

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 吴奋陟 ,  王晓燕 ,  刘鲁 ,  陈建峰 ,  李涛 ,  高文文 ,  郑岩 ,  张运方 ,  王京海 ,  张丽华 ,  张成龙 ,  邹月 ,  郭健

IPC: G01C25/00

Abstract: 一种复杂构型的成像敏感器在轨几何标定装置，涉及成像敏感器在轨几何标定技术领域；包括背景板、普通标志、编码标志和机械接口；其中背景板是装置的主体结构，用于提供低反射率回光背景，并保持靶标稳定；普通标志和编码标志按照一定间隔分布在背景板上，以标识空间点位置；机械接口用于装置的安装和紧固；本发明提供一套适用于成像敏感器在轨几何标定的装置，该装置能够在在轨条件下提供一定数量、空间信息已知、清晰可见、稳定可靠的成像目标，大大增加了敏感器在轨标定可用的已知信息，使得敏感器的在轨标定过程的复杂程度降低、标定精度和可靠性提高。

公开(公告)号：CN108195398A

公开(公告)日：2018-06-22

申请号：CN201711220697.3

申请日：2017-11-29

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 吴奋陟 ,  王晓燕 ,  刘鲁 ,  陈建峰 ,  李涛 ,  高文文 ,  郑岩 ,  张运方 ,  王京海 ,  张丽华 ,  张成龙 ,  邹月 ,  郭健

IPC: G01C25/00

Abstract: 一种复杂构型的成像敏感器在轨几何标定装置，涉及成像敏感器在轨几何标定技术领域；包括背景板、普通标志、编码标志和机械接口；其中背景板是装置的主体结构，用于提供低反射率回光背景，并保持靶标稳定；普通标志和编码标志按照一定间隔分布在背景板上，以标识空间点位置；机械接口用于装置的安装和紧固；本发明提供一套适用于成像敏感器在轨几何标定的装置，该装置能够在在轨条件下提供一定数量、空间信息已知、清晰可见、稳定可靠的成像目标，大大增加了敏感器在轨标定可用的已知信息，使得敏感器的在轨标定过程的复杂程度降低、标定精度和可靠性提高。

公开(公告)号：CN107967700A

公开(公告)日：2018-04-27

申请号：CN201711250032.7

申请日：2017-12-01

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 吴奋陟 ,  王晓燕 ,  王立 ,  张成龙 ,  张丽华 ,  刘鲁 ,  李涛 ,  梁潇 ,  高文文 ,  李全良 ,  王京海 ,  邹月 ,  郭健 ,  郑岩 ,  张运方

IPC: G06T7/80

Abstract: 大视场宽工作距双目相机的在轨几何校正及精度验证方法，涉及光学成像敏感器在轨标定技术领域；其步骤包括：星上靶标地面定标、双目相机六自由度运动、双目相机采集星上靶标图像、在轨参数解算、精度评估；本发明通过合理规划测例使得大视场双目相机的全视场均能得到有效标定；方法通过整体最优估计，同时求解双目相机的内、外参数，以保证相机参数的估计值能够使单个相机的物像共线关系、双相机之间的空间约束关系同时达到最优；方法考虑了光学系统的畸变修正，保证了相机的标定精度；方法利用双目相机测量的空间几何约束关系验证在轨校正精度，使得在轨精度验证不依赖于目标的绝对位置数据；标定参数可用于空间机械臂在轨标定。

公开(公告)号：CN116704045B

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202310734431.X

申请日：2023-06-20

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 邹月 ,  张成龙 ,  王立 ,  吴奋陟 ,  魏欣鹏 ,  张丽华 ,  郭健 ,  梁士通 ,  闫斯畅 ,  王嘉珺

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明涉及星敏感器地面测试技术领域，特别涉及一种用于监测星空背景模拟系统的多相机系统标定方法，包括：确定标定板上的标志点在世界坐标系下的三维表示；令各三维转台均处于初始的零位位置；利用标定板，标定各组相机装置中的高精度相机，确定各高精度相机的内参数和外参数；在每组相机装置中的三维转台的可转动轴框上设置标记点；选取两组相机装置，标定其余各组相机装置的三维转台；再选出另两组相机装置，标定在先选取的两组相机装置的三维转台；选定基准坐标系，确定其余各组相机装置对应的相机坐标系在基准坐标系下的位姿关系，得到多相机系统的外参数。本发明能够快速、准确地对用于监测星空系统的多相机及转台进行标定。

公开(公告)号：CN116704045A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310734431.X

申请日：2023-06-20

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 邹月 ,  张成龙 ,  王立 ,  吴奋陟 ,  魏欣鹏 ,  张丽华 ,  郭健 ,  梁士通 ,  闫斯畅 ,  王嘉珺

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明涉及星敏感器地面测试技术领域，特别涉及一种用于监测星空背景模拟系统的多相机系统标定方法，包括：确定标定板上的标志点在世界坐标系下的三维表示；令各三维转台均处于初始的零位位置；利用标定板，标定各组相机装置中的高精度相机，确定各高精度相机的内参数和外参数；在每组相机装置中的三维转台的可转动轴框上设置标记点；选取两组相机装置，标定其余各组相机装置的三维转台；再选出另两组相机装置，标定在先选取的两组相机装置的三维转台；选定基准坐标系，确定其余各组相机装置对应的相机坐标系在基准坐标系下的位姿关系，得到多相机系统的外参数。本发明能够快速、准确地对用于监测星空系统的多相机及转台进行标定。

公开(公告)号：CN105823420A

公开(公告)日：2016-08-03

申请号：CN201610320399.0

申请日：2016-05-16

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 邹月 ,  张成龙 ,  张丽华 ,  王京海

IPC: G01B11/00

CPC classification number: G01B11/002

Abstract: 一种角锥组合件回光能量中心坐标精密导出方法，涉及大尺寸空间及地面精密测量领域；(1)采用具有内置自动搜索照准功能的全站仪，且光机结构同轴，确保对角锥回光能量中心识别的准确性；(2)采用前方交会测量方法，对全站仪自动搜索照准识别角锥回光能量中心返回数据进行交会解算；(3)角锥回光能量中心空间坐标值与基准立方镜坐标系统一建立在空间前方交会测量坐标系中；(4)将角锥回光能量中心描述在光学基准坐标系下，实现被动式合作目标角锥回光能量中心与光学基准关系的导出；(5)采用多测回、精确照准的方法提高导出精度。本发明可精确测量角锥组件中各角锥之间的关系，并能精密导出各角锥回光能量中心坐标至基准立方镜坐标系。