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公开(公告)号：CN116638492A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310605674.3
申请日：2023-05-26
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种穿戴式分时被动助力装置及其使用方法，包括腰带，所述腰带上端设有背带，所述腰带两侧设有髋板，所述髋板下端设有大腿杆，所述大腿杆下端设有小腿杆，所述小腿杆下端设有足底踏板，所述髋板与大腿杆之间通过内外旋转轴和第一内外翻转轴相连，所述髋板上设有第一弹性储能元件，所述大腿杆上设有第二弹性储能元件，所述大腿杆与小腿杆之间设有离合机构，足底踏板上设有离合触发机构，所述离合触发机构与离合机构通过鲍登拉线相连。具有兼具稳定型和灵活性，可以在支撑负重的同时跟随人体灵活运动，起到降低代谢能耗、防护肌肉骨骼损伤的优点。
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公开(公告)号：CN115830333A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211259820.3
申请日：2022-10-14
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06V10/44 , G06V10/774
Abstract: 本公开是关于一种基于单目摄像头的圆孔边缘特征提取方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：提取待检测图像中的轮廓，确定待拟合轮廓对应的第一椭圆的长轴、短轴；计算第一椭圆的中心点坐标及其长轴与坐标系横轴的第一夹角；第一夹角由0‑180度变化，实时评估并记录与所述轮廓的重合点数，选取与所述轮廓的重合点数最多的椭圆作为第二椭圆，记录第二夹角及第一重合点数；根据预设参数选取范围生成第三椭圆并与所述轮廓拟合，实时评估并基于最小二乘法计算所述第三椭圆与所述轮廓的代数距离，选取所述代数距离最小值对应的第三椭圆作为所述待检测图像的圆孔边缘。本公开采用单目视觉传感器进行辨识，提高了特征提取的实时性，降低了成本。
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公开(公告)号：CN115590724A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211045683.3
申请日：2022-08-30
Applicant: 北京机械设备研究所(CN)
Abstract: 本申请涉及一种外骨骼宽度调节锁紧装置，通过调节锁紧组件包括连接基座、夹紧单元和锁紧单元，夹紧单元活动设置于连接基座的两端上形成第一夹持空间和第二夹持空间，第一连接件设置于第一夹持空间内，第二连接件设置于第二夹持空间内，锁紧单元的尾部转动设置于夹紧单元的一端上，且当锁紧单元的头部锁定于连接基座上时，夹紧单元抱紧第一连接件和第二连接件，当锁紧单元的头部远离连接基座上时，夹紧单元的一端转动以使第一夹持空间和第二夹持空间增大以便调节第一连接件和第二连接件之间距离，缩短了调节外骨骼宽度的时间，提高了调节的便捷性，通过锁紧单元实现锁紧第一连接件和第二连接件，避免第一连接件和第二连接件之间存在间隙和晃动。
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公开(公告)号：CN114378788A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011125867.1
申请日：2020-10-20
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种穿戴式主被动混合助力机构和助力方法，属于助力机构技术领域，解决了现有助力机构助力形式单一，不能给上肢手臂提供助力的问题。本发明的穿戴式主被动混合助力机构，包括背架、上肢助力组件和腰部助力组件，所述上肢助力组件和所述腰部助力组件固定在所述背架上；所述上肢助力组件包括转轴、发条弹簧和博登拉线，所述博登拉线的一端通过转轴与发条弹簧连接，另一端与末端执行装置连接，所述末端执行装置用于搬运物品；所述腰部助力组件包括大腿支撑杆、胸部支撑杆和驱动单元，所述大腿支撑杆与所述驱动单元的减速机输出轴连接。本发明将主动式腰部助力与被动式上肢助力相结合，能够同时为腰部和上肢提供助力。
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公开(公告)号：CN113456080A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110575177.4
申请日：2021-05-25
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种干湿通用型传感电极及其应用方法，该传感电极包括壳体、感应触头、储液箱、调速阀和调节结构，储液箱和所述感应触头自上而下设置在壳体内；感应触头的端面上可拆卸地设置有与头皮接触的柔性触头，感应触头内设置有导液通道，导电液能够经由导液通道输送到感应触头的端面；导液通道内设置有调速阀，通过控制调速阀的开度调控输送到感应触头的端面的导电液供给量和供给速度；通过调节结构调节传感电极与头皮之间的贴合度。本发明的干湿通用型传感电极既可以作为干电极、半干电极以及湿电极使用，能够满足不同的应用场景及需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113386120A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110713124.4
申请日：2021-06-25
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种通用型博登拉线驱动装置及其装配方法，该驱动装置包括基座和转动机构，所述转动机构可转动的设置在所述基座中，所述基座的一侧设置有动力安装接口，所述动力安装接口用于固定扭簧或驱动电机，所述转动机构的动力输入端能够经过所述动力安装接口与所述扭簧或所述驱动电机动力连接。本发明通过在基座上设置方便快速拆卸安装扭簧或驱动电机的动力安装接口，实现驱动装置兼容主动和被动两种驱动方式，丰富了博登拉线驱动装置的应用场景。
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公开(公告)号：CN107840258B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201710860056.8
申请日：2017-09-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种双向驱动装置，属于驱动机构技术领域，解决了现有技术中的双向驱动装置无法分时、独立地驱动两个部件运动的问题。该双向驱动装置包括双向驱动器、线槽以及棘轮组件，棘轮组件分为止动方向相反的两个正棘轮组件和反棘轮组件；正棘轮组件和反棘轮组件分别与双向驱动器的输出轴套接固定；线槽为两个，分别与正棘轮组件和反棘轮组件连接；双向驱动器正向转动，通过正棘轮组件驱动相应的线槽转动；双向驱动器反向转动，通过反棘轮组件驱动相应的线槽转动。本发明提供的双向驱动装置可用于分时、独立地驱动两根绳索进行运动。
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公开(公告)号：CN107378914B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201710453290.9
申请日：2017-06-15
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 一种面向人体滑车关节的柔性肌腱助力装置，所述装置包括卷扬机、绳索、线鞘、线鞘末端固定套、贴身织物、柔性肌腱和弹性固定带。本发明所涉及的多支链并联式的柔性肌腱助力装置从滑车关节的运动特征出发，针对滑车关节进行柔性肌腱助力设计，不依赖外部刚性结构，将柔性结构附着于贴身织物，产生的力直接作用于人体关节，提供人体关节的辅助力矩，保证对人体不规则滑车关节的柔顺、精准助力传动。可穿戴柔性肌腱助力装置为纯柔性结构，不会限制人体自由的运动。本发明的柔性肌腱助力装置可应用于康复医疗、运动训练以及提供给从事持续性强的耐力消耗型工作的人员使用，降低使用者相关肌肉群的负荷与能量消耗，提升力量与耐力。
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公开(公告)号：CN109350923A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811248656.X
申请日：2018-10-25
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于VR及多体位传感器的上肢康复训练系统，属于医疗康复技术领域，解决了现有上肢康复训练系统，缺乏训练手指部位，康复场景不真实以及肢体运动传感器对人体有束缚的问题。包括：VR眼镜，用于显示虚拟康复场景；体感设备，用于采集人体上肢运动数据；传感器，用于采集人体手指运动数据；处理终端，对获取到的人体上肢运动数据和人体手指运动数据进行融合处理，并根据处理后的数据进行虚拟场景运动训练及康复评价。本发明可以在无传感器束缚的状态下量化上肢康复指标，虚拟映射整个用户的上肢运动数据，特别是复现手指的运动状态，使得整个康复训练更加实用、有趣和真实，填补了基于VR的上肢康复训练系统的空白。
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公开(公告)号：CN105605970A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201510956473.3
申请日：2015-12-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种远程束缚非杀伤性单人警用武器，包括：射流喷管(1)、粘液容器(2)、活塞(3)、储气瓶(4)、阀门(5)、气管(6)、气管接头(7)和手持底座(8)。本发明的远程束缚非杀伤性单人警用武器作用距离远、拒止效果明显、可单人携带，适合我公安、武警人员在密集人群的公共场合快速处置恐怖暴力，非杀伤性的快速限制暴徒行动能力，保护人民生命财产安全。
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