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公开(公告)号：CN107840258B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201710860056.8
申请日：2017-09-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种双向驱动装置，属于驱动机构技术领域，解决了现有技术中的双向驱动装置无法分时、独立地驱动两个部件运动的问题。该双向驱动装置包括双向驱动器、线槽以及棘轮组件，棘轮组件分为止动方向相反的两个正棘轮组件和反棘轮组件；正棘轮组件和反棘轮组件分别与双向驱动器的输出轴套接固定；线槽为两个，分别与正棘轮组件和反棘轮组件连接；双向驱动器正向转动，通过正棘轮组件驱动相应的线槽转动；双向驱动器反向转动，通过反棘轮组件驱动相应的线槽转动。本发明提供的双向驱动装置可用于分时、独立地驱动两根绳索进行运动。
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公开(公告)号：CN107378914B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201710453290.9
申请日：2017-06-15
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 一种面向人体滑车关节的柔性肌腱助力装置，所述装置包括卷扬机、绳索、线鞘、线鞘末端固定套、贴身织物、柔性肌腱和弹性固定带。本发明所涉及的多支链并联式的柔性肌腱助力装置从滑车关节的运动特征出发，针对滑车关节进行柔性肌腱助力设计，不依赖外部刚性结构，将柔性结构附着于贴身织物，产生的力直接作用于人体关节，提供人体关节的辅助力矩，保证对人体不规则滑车关节的柔顺、精准助力传动。可穿戴柔性肌腱助力装置为纯柔性结构，不会限制人体自由的运动。本发明的柔性肌腱助力装置可应用于康复医疗、运动训练以及提供给从事持续性强的耐力消耗型工作的人员使用，降低使用者相关肌肉群的负荷与能量消耗，提升力量与耐力。
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公开(公告)号：CN108161982A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711215893.1
申请日：2017-11-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种机器人关节驱动器，壳体(1)、活塞(2)、连杆(5)、转轴(6)和曲柄(7)；所述活塞(2)密闭于所述壳体(1)的活塞安装孔(101)内；所述转轴(6)安装于所述壳体(1)的转轴安装孔(105)内；所述连杆(5)和曲柄(7)位于所述壳体(1)内部，通过液压油驱动所述活塞(2)往复运动；所述活塞(2)通过连杆(5)和曲柄(7)驱动转轴(6)旋转。本驱动器采用液压驱动，油缸外壳和油路通道体与关节承载机构集成在一起，体积小且输出扭矩大，结构简单紧凑，安装使用方便；关节转动角度由编码器反馈，便于精确控制；关节转动角度范围可由调节螺钉调整，适用范围广、安全可靠。
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公开(公告)号：CN104700119B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201510127762.2
申请日：2015-03-24
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于卷积盲源分离的脑电信号独立分量提取方法，其具体步骤为：搭建包括AD采样模块、短时傅里叶变换模块、频域瞬时盲源分离模块、顺序调整模块和短时傅里叶逆变换模块的基于卷积盲源分离的脑电信号独立分量提取系统；AD采样模块对脑电信号进行采样；短时傅里叶变换模块将时域脑电信号变换到频域；频域瞬时盲源分离模块对频域瞬时混合信号进行分离；顺序调整模块对每个频域段上向量中的独立分量进行顺序调整；短时傅里叶逆变换模块将频域分离结果变换成时域上的独立分量。本发明基于更真实的卷积混合模型提取脑电信号独立分量，采用卷积盲源分离的频域算法，实现简单、分离效果好、计算复杂度低。
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公开(公告)号：CN107218339B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201710471299.2
申请日：2017-06-20
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F16F13/02
Abstract: 一种摩擦式阻尼器装置，所述装置包括装置主要包括：盖板、外壳、转接元件、摩擦头、摩擦盘、两个轴承、弹簧、伸缩轴和旋转轴；旋转轴与盖板分别固定在需要提供阻力矩的关节两侧的连杆上，旋转轴与其中一根连杆固连，盖板与另一根连杆固连；盖板与摩擦盘相对设置，通过外壳固连在一起；旋转轴穿过转接元件中心的圆洞，与转接元件固连，一并设置在盖板和摩擦盘之间；伸缩轴贯穿于旋转轴周围的转接元件，伸缩轴顶部设置有摩擦头，所述摩擦头抵在摩擦盘上；旋转轴通过轴承与盖板连接，旋转轴的另一端通过位于摩擦盘中心的轴承与外壳连接。本发明阻尼器的阻力矩与转速及外力均无关，仅与装置所处的绝对旋转角度相关，填补了该类型摩擦式阻尼器的空白。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106194878B
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201610580194.6
申请日：2016-07-22
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F15B13/044
Abstract: 本发明公开了一种适应于宽行程范围的气缸调速装置，包括：单向阀Ⅰ（5）、单向阀Ⅱ（6）、节流阀Ⅰ（7）、节流阀Ⅱ（8）、气缸（9）、电磁开关阀Ⅰ（1）、控制器（2）、电磁开关阀Ⅱ（3）和电磁开关阀Ⅲ（4）。电磁开关阀Ⅰ（1）分别与单向阀Ⅰ（5）和单向阀Ⅱ（6）连接，单向阀Ⅰ（5）和单向阀Ⅱ（6）分别与气缸的无杆腔和有杆腔连接，两个单向阀均为气体流入气缸（9）方向时导通。在单向阀Ⅱ（6）和无杆腔之间接有一个旁通回路，该回路由电磁开关阀Ⅲ（4）和节流阀Ⅱ（8）串联而成。同样，在单向阀Ⅰ（5）和有杆腔之间也接有一个相同的旁通回路。本发明能对短行程气缸调速，还具有调速范围宽、可无级调速的优点。
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公开(公告)号：CN104700119A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510127762.2
申请日：2015-03-24
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于卷积盲源分离的脑电信号独立分量提取方法，其具体步骤为：搭建包括AD采样模块、短时傅里叶变换模块、频域瞬时盲源分离模块、顺序调整模块和短时傅里叶逆变换模块的基于卷积盲源分离的脑电信号独立分量提取系统；AD采样模块对脑电信号进行采样；短时傅里叶变换模块将时域脑电信号变换到频域；频域瞬时盲源分离模块对频域瞬时混合信号进行分离；顺序调整模块对每个频域段上向量中的独立分量进行顺序调整；短时傅里叶逆变换模块将频域分离结果变换成时域上的独立分量。本发明基于更真实的卷积混合模型提取脑电信号独立分量，采用卷积盲源分离的频域算法，实现简单、分离效果好、计算复杂度低。
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公开(公告)号：CN107378914A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710453290.9
申请日：2017-06-15
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 一种面向人体滑车关节的柔性肌腱助力装置，所述装置包括卷扬机、绳索、线鞘、线鞘末端固定套、贴身织物、柔性肌腱和弹性固定带。本发明所涉及的多支链并联式的柔性肌腱助力装置从滑车关节的运动特征出发，针对滑车关节进行柔性肌腱助力设计，不依赖外部刚性结构，将柔性结构附着于贴身织物，产生的力直接作用于人体关节，提供人体关节的辅助力矩，保证对人体不规则滑车关节的柔顺、精准助力传动。可穿戴柔性肌腱助力装置为纯柔性结构，不会限制人体自由的运动。本发明的柔性肌腱助力装置可应用于康复医疗、运动训练以及提供给从事持续性强的耐力消耗型工作的人员使用，降低使用者相关肌肉群的负荷与能量消耗，提升力量与耐力。
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公开(公告)号：CN107218339A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710471299.2
申请日：2017-06-20
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F16F13/02
CPC classification number: F16F13/02
Abstract: 一种摩擦式阻尼器装置，所述装置包括装置主要包括：盖板、外壳、转接元件、摩擦头、摩擦盘、两个轴承、弹簧、伸缩轴和旋转轴；旋转轴与盖板分别固定在需要提供阻力矩的关节两侧的连杆上，旋转轴与其中一根连杆固连，盖板与另一根连杆固连；盖板与摩擦盘相对设置，通过外壳固连在一起；旋转轴穿过转接元件中心的圆洞，与转接元件固连，一并设置在盖板和摩擦盘之间；伸缩轴贯穿于旋转轴周围的转接元件，伸缩轴顶部设置有摩擦头，所述摩擦头抵在摩擦盘上；旋转轴通过轴承与盖板连接，旋转轴的另一端通过位于摩擦盘中心的轴承与外壳连接。本发明阻尼器的阻力矩与转速及外力均无关，仅与装置所处的绝对旋转角度相关，填补了该类型摩擦式阻尼器的空白。
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公开(公告)号：CN106194878A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610580194.6
申请日：2016-07-22
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F15B13/044
CPC classification number: F15B13/044 , F15B2013/0448
Abstract: 本发明公开了一种适应于宽行程范围的气缸调速装置，包括：单向阀Ⅰ（5）、单向阀Ⅱ（6）、节流阀Ⅰ（7）、节流阀Ⅱ（8）、气缸（9）、电磁开关阀Ⅰ1）、控制器（2）、电磁开关阀Ⅱ（3）和电磁开关阀Ⅲ（4）。电磁开关阀Ⅰ（1）分别与单向阀Ⅰ（5）和单向阀Ⅱ（6）连接，单向阀Ⅰ（5）和单向阀Ⅱ（6）分别与气缸的无杆腔和有杆腔连接，两个单向阀均为气体流入气缸（9）方向时导通。在单向阀Ⅱ（6）和无杆腔之间接有一个旁通回路，该回路由电磁开关阀Ⅲ（4）和节流阀Ⅱ（8）串联而成。同样，在单向阀Ⅰ（5）和有杆腔之间也接有一个相同的旁通回路。本发明能对短行程气缸调速，还具有调速范围宽、可无级调速的优点。
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