公开(公告)号：CN115372957A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202110536797.7

申请日：2021-05-17

申请人： 北京理工大学

发明人： 王伟 ,  朱泽军 ,  杨婧 ,  潘政雨 ,  令狐美琪 ,  林德福 ,  王江 ,  王辉 ,  纪毅 ,  王雨辰 ,  刘佳琪 ,  陈柏霖

IPC分类号： G01S13/72

摘要： 本发明公开了一种高超声速飞行器轨迹跟踪方法，该方法中通过带有雷达的检测站探测高超声速飞行器，在探测发现高超声速飞行器以后，在一段时间内连续选择一定数量的采样点，针对每个采样点时刻对应地得到目标状态信息，从而形成一段时间内高超声速飞行器的运动规律，为后续根据研究或者轨迹预测提供数据基础，其中，在每个采样点都解算出多个可能的目标状态，称之为虚拟目标状态，通过雷达真实探测得到的方位角与虚拟目标状态对应的方位角之间的比较关系，去除偏差过大的虚拟目标状态，增加偏差较小的虚拟目标状态，从而形成新的虚拟目标状态群，通过新虚拟目标状态群的加权平均获得该采样点对应的探测结果，即探测到的目标状态。

公开(公告)号：CN118466581A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410408154.8

申请日：2024-04-07

申请人： 北京理工大学

发明人： 王伟 ,  陈仕伟 ,  张宏岩 ,  王雨辰 ,  刘佳琪 ,  朱泽军 ,  杨婧 ,  于之晨 ,  李成洋 ,  李俊辉 ,  林德福 ,  王江 ,  王辉

IPC分类号： G05D1/695 ,  G05D109/20

摘要： 本发明公开了一种平滑切换拓扑时间协同控制方法，该方法中通过平滑切换函数，实现拓扑权重系数的平滑切换，从而达到通信拓扑的平滑过渡；将形成的一致性协议控制输入用于飞行器集群视线方向的时间一致性控制设计，从而实现协同到达目标点。该方法避免了现有切换拓扑策略带来的控制输入和系统的抖振问题，提高控制器性能。

公开(公告)号：CN115993073B

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202211128831.8

申请日：2022-09-16

申请人： 北京理工大学

发明人： 王伟 ,  陈柏霖 ,  王雨辰 ,  刘佳琪 ,  杨婧 ,  朱泽军

IPC分类号： F41G3/00

摘要： 本发明公开了一种带有落角约束的飞行器制导方法。本发明所提供的方法采用基于落角约束的非奇异终端滑模面的过载指令，控制飞行器以期望落角进攻目标。本发明不仅能够对落角进行角度约束，同时能够抑制传统滑模控制带来的高频抖振现象。

公开(公告)号：CN117930652A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410042941.5

申请日：2024-01-11

申请人： 北京理工大学

发明人： 王伟 ,  倪子健 ,  陈仕伟 ,  王雨辰 ,  刘佳琪 ,  陈柏霖 ,  朱泽军 ,  杨婧

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种结合CFD计算与白盒特征神经网络的气动建模控制方法，包括以下步骤：设置样本空间，进行CFD模拟获得样本点的空气动力学数据，生成样本数据集；设置树突网络，采用样本数据集对树突网络进行训练，获得输入与输出之间的逻辑关系，基于树突网络的白盒特征提取气动参数多项式，通过最小二乘法求解多项式系数；将气动参数多项式带入飞行器运动模型设计控制率实现飞行器的控制。本发明公开的结合CFD计算与白盒特征神经网络的气动建模控制方法，极大提高了模型的准确性。

公开(公告)号：CN116833993A

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202210289495.9

申请日：2022-03-23

申请人： 北京理工大学

发明人： 王伟 ,  王雨辰 ,  朱泽军 ,  杨婧 ,  张红岩 ,  刘佳琪 ,  张锦程 ,  王辉 ,  王江

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种仿生假人手臂精确跟踪控制系统及方法，该系统包括手臂伺服系统、测量系统和微处理器，其中微处理器用于向手臂伺服系统发出期望的控制信号，接收并保存测量系统的输出信号，基于发出和接收的信号解算获得手臂跟踪运动所需的转矩，并将转矩传给手臂伺服系统，最终所述手臂伺服系统根据微处理器发出的转矩来实时转动，该手臂伺服系统能够快速跟踪期望信号。

公开(公告)号：CN115993848A

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202210493585.X

申请日：2022-05-07

申请人： 北京理工大学

发明人： 王伟 ,  张宏岩 ,  王雨辰 ,  纪毅 ,  朱泽军 ,  杨婧 ,  刘佳琪 ,  陈柏霖 ,  于之晨

IPC分类号： G05D3/10

摘要： 本发明公开了一种用于仿生假人颈部的跟踪控制方法，通过二连杆结构仿生假人颈部，包括头部连接杆和躯干连接杆，头部连接杆的一端与假人头部固定连接，另一端与躯干连接杆铰接，铰接位置设置有头部驱动电机；在躯干连接杆上设置有躯干驱动电机，使得躯干连接杆能够相对于假人躯干转动；通过在躯干连接杆和头部连接杆上分别设置传感器以测量躯干连接杆、头部连接杆的角位置、角速率和角加速度；根据期望角位置与测量角位置获得跟踪误差，通过滑模控制法使得跟踪误差快速收敛，实现仿生假人颈部对期望轨迹的跟踪。本发明公开的用于仿生假人颈部的跟踪控制方法，实现快速收敛，并能够有效抑制扰动，与颈部运动情况更加契合。

公开(公告)号：CN115993834A

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202210950556.1

申请日：2022-08-09

申请人： 北京理工大学 ,  中国北方工业有限公司 ,  西北工业集团有限公司

发明人： 王伟 ,  刘佳琪 ,  南宇翔 ,  耿宝魁 ,  王录强 ,  朱泽军 ,  杨婧 ,  张宏岩 ,  于之晨 ,  李成洋 ,  李俊辉

IPC分类号： G05D1/08

摘要： 本发明公开了一种应用于高动态飞行器的跟踪微分控制制导方法，该方法以考虑自动驾驶仪动态特性的三维制导模型进行制导控制，可以优化传统反步控制过程中产生的“微分膨胀”问题，同时相比于同样解决此问题的应用一阶低通滤波器的动态面制导律，所述制导控制方法采用跟踪微分器对反步设计过程中产生的虚拟控制变量进行微分处理，使得获取的结果有更高的精度，从而产生了更高的控制精度，实现了精度更高的制导控制。

公开(公告)号：CN115981361A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202210365830.9

申请日：2022-04-08

申请人： 北京理工大学

发明人： 程一琛 ,  王伟 ,  张广 ,  张锦程 ,  王雨辰 ,  刘佳琪 ,  陈柏霖 ,  朱泽军 ,  杨婧

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了空间协同的多飞行器时间协同制导控制方法，多个飞行器在不同位置发射，飞行过程中多个飞行器相互通讯，并根据自身和其它飞行器的状态改变各自制导律，使得多个飞行器在同一时刻到达目标位置。本发明公开的空间协同的多飞行器时间协同制导控制方法，可实现在有限时间内，多个飞行器能够同时到达目标位置，且以期望的视线相对方向击中目标。

公开(公告)号：CN115981358A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202111402413.9

申请日：2021-11-19

申请人： 北京理工大学 ,  西北工业集团有限公司

发明人： 王伟 ,  陈柏霖 ,  王小康 ,  王正平 ,  刘佳琪 ,  杨婧 ,  朱泽军 ,  张宏岩

IPC分类号： G05D1/08 ,  G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种兼顾定向陀螺失效的飞行器制导控制系统及方法，该系统中通过7个加速度计采集的数据来实时解算出替代定向陀螺的数据，同时相应地采用滑模自适应制导律对飞行器进行制导控制，从而使得飞行器整体的命中精度保持在理想范围内，具有重要实际意义与工程应用价值。

公开(公告)号：CN118244786A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410113635.6

申请日：2024-01-26

申请人： 北京理工大学 ,  中国兵器科学研究院 ,  西北工业集团有限公司

发明人： 王伟 ,  杨婧 ,  林时尧 ,  王少龙 ,  王宏 ,  朱泽军 ,  张宏岩 ,  李俊辉 ,  于之晨 ,  李成洋

IPC分类号： G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

摘要： 本发明公开了一种考虑执行机构动力学的旋转飞行器的横滚转稳定控制方法，包括以下步骤：基于飞行器滚转通道模型和执行机构动力学传递函数，设置执行机构动力学模型；设置控制器，控制滚转角速度；在控制器中设置滑模控制，获得控制指令，采用控制指令对旋转飞行器进行横滚转控制。本发明公开的考虑执行机构动力学的旋转飞行器的横滚转稳定控制方法，提高飞行器在大攻角非线性飞行环境下的横滚稳定性、控制精度和动态响应能力，从而确保飞行器的安全性、稳定性和性能。