公开(公告)号：CN107360477A

公开(公告)日：2017-11-17

申请号：CN201710535915.6

申请日：2017-07-04

申请人： 北京理工大学

发明人： 曹洺赫 ,  施家栋 ,  王建中 ,  赵鹏 ,  刘弘扬 ,  王鹤

IPC分类号： H04Q9/00 ,  H04L29/06 ,  H04L12/40

摘要： 本发明提供一种多功能远程调试装置，技术人员可以方便的通过笔记本电脑、平板电脑、智能手机等终端设备监测搭载本模块的被测试设备的内部运行信息。包括：主处理器，无线通信模块，接口功能模块，状态监测模块，声光报警模块，信息记录模块，硬件接口模块。其中：主处理器是调试装置的核心；无线通信模块用于调试装置与远程调试终端建立无线通信连接；接口功能模块用于主处理器与被测试装置的通信数据协议转换；状态监测模块用于监测系统的物理运行状态；信息记录模块用于调试过程中记录调试步骤、调试指令、中间状态或其他信息；硬件接口模块是调试装置与被测试装置的连接接口，用于调试装置与被测试装置的物理连接。

公开(公告)号：CN107323192A

公开(公告)日：2017-11-07

申请号：CN201710472290.3

申请日：2017-06-21

申请人： 北京理工大学

发明人： 施家栋 ,  王鹤 ,  王建中 ,  曹洺赫 ,  赵鹏

IPC分类号： B60F5/02

摘要： 本发明属于移动机器人技术领域，特别涉及一种可自行将旋翼转换为轮子的陆空两栖移动机器人。陆空两栖移动机器人，它包括：底板、带有旋翼的前轮机构、带有旋翼的后轮机构、陆空变形机构；陆空变形机构包括：安装板，电机中心齿轮，传力齿轮，转轴B，轴承座；传力齿轮中心处设有转轴A，转轴A上端安装有同步带轮A，转轴B上设有同步带轮B，同步带轮A与同步带轮B之间通过同步带连接；转轴B的下端安装有锥齿轮A；轴承座上设有锥齿轮B，锥齿轮A与锥齿轮B之间45°啮合；前轮机构与后轮机构分别与锥齿轮B连接，本发明利用电机通过齿轮副驱动同步带传动进而控制锥齿轮转动进行旋转变形，使车轮在水平和竖直方向转换，与现有技术相比提高了转换的自主性。

公开(公告)号：CN103354385B

公开(公告)日：2015-04-22

申请号：CN201310258144.2

申请日：2013-06-26

申请人： 北京理工大学

发明人： 施家栋 ,  王建中 ,  梁东

IPC分类号： H02J7/36

摘要： 本发明公开了一种移动机器人多电池组无缝切换电路，将该切换电路用于多电池组不间断电源管理系统，使移动机器人可以根据任务需要，综合考虑移动机器人系统的可靠性、便携性和续航能力等因素，灵活的选择电池组的容量及数量，实现主电池P1，备用电池P2，备用电池P3等的顺序放电及电池组间的无缝切换，即各电池组独立串行供电，因此只要电池组中有一块电池处于正常状态则系统处于正常工作状态。

公开(公告)号：CN115046423A

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202210772438.6

申请日：2022-06-30

申请人： 北京理工大学

发明人： 王建中 ,  游玉 ,  彭义国 ,  王洪枫 ,  孙庸 ,  于子博

IPC分类号： F41A25/00 ,  F41A23/06

摘要： 本发明公开了一种轻量武器臂装置，属于单兵装备系统技术领域，该武器臂装置包括搭载部、支撑部，其中，搭载部用于搭载枪械，并能够使枪械自动射击；支撑部的一端与搭载部转动连接，另一端能够可拆卸地安装于其它装置；搭载部可实现水平回转以及俯仰转动。该轻量武器臂装置能够使枪械自动射击，整个武器臂的部件数量少、结构紧凑，极大地降低了重量，适用范围广，实用性强。

公开(公告)号：CN109533051A

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201811445798.5

申请日：2018-11-29

申请人： 北京理工大学

发明人： 王建中 ,  叶一飞 ,  刘朋展

IPC分类号： B62D55/04

摘要： 本发明公开了一种具有可折叠摆臂的翻转式爬楼梯机器人，属于侦查、搜救、探索机器人技术领域，包括：轮式移动平台、摆臂、翻转轴、主动轮、从动轮及翻转电机；所述翻转电机安装在轮式移动平台内，其输出轴同轴固定有主动轮；所述翻转轴安装在轮式移动平台上，翻转轴的中部同轴固定有从动轮，从动轮与主动轮啮合；翻转轴的两端分别安装有两个结构相同的摆臂，两个所述摆臂分别位于轮式移动平台沿行走方向的两侧，所述摆臂可折叠；本发明能够克服现有的翻转式机器人的摆臂不可折叠，导致无法在抛投中使用并且便携性差的问题。

公开(公告)号：CN104647343B

公开(公告)日：2016-05-25

申请号：CN201510111723.3

申请日：2015-03-13

申请人： 北京理工大学

发明人： 王建中 ,  施家栋 ,  张世隆 ,  高健 ,  黄相柏

IPC分类号： B25J5/00

摘要： 本发明公开了一种微小型翻转爬楼梯机器人，基于机器人较小的整体尺寸，在现有机器人基础上增加摆臂组件和翻转驱动组件，改变原有的动力传递方式，在外部指令的控制下选择相应的模式，使本发明在完成平地行驶的基础上能够完成较大的翻转运动，借助这种翻转运动，实现爬楼梯的功能。

公开(公告)号：CN104647343A

公开(公告)日：2015-05-27

申请号：CN201510111723.3

申请日：2015-03-13

申请人： 北京理工大学

发明人： 王建中 ,  施家栋 ,  张世隆 ,  高健 ,  黄相柏

IPC分类号： B25J5/00

摘要： 本发明公开了一种微小型翻转爬楼梯机器人，基于机器人较小的整体尺寸，在现有机器人基础上增加摆臂组件和翻转驱动组件，改变原有的动力传递方式，在外部指令的控制下选择相应的模式，使本发明在完成平地行驶的基础上能够完成较大的翻转运动，借助这种翻转运动，实现爬楼梯的功能。

公开(公告)号：CN102658556B

公开(公告)日：2014-10-15

申请号：CN201210151053.4

申请日：2012-05-15

申请人： 北京理工大学

发明人： 王建中 ,  施家栋 ,  郝鑫 ,  姜涛 ,  高健

IPC分类号： B25J19/06 ,  B25J7/00

摘要： 本发明涉及一种保护装置，特别涉及一种可延时开启的发射防护装置。本发明公开了一种微型机器人发射防护装置发射防护装置，在投放微型机器人的过程中，本发明中的控制电路板（9）上的加速度传感器检测发射过程中的加速度，加速度值通过比较器与设定的阈值进行比较，当加速度值大于设定阈值，比较器启动延时电路，延时t时间后，延时电路启动电机（4）的开始转动，并带动其轴上的挡片（3）旋转，当挡片（3）旋转90度后，与挡块（5）不再啮合，两者相互分离，上外壳（1）和下外壳（2）在扭簧（8）的作用下打开，其内部的微型机器人在缓冲弹簧（10）的作用下被弹出，完成远程投放和布设任务。

公开(公告)号：CN114509770A

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN202210077193.5

申请日：2022-01-24

申请人： 北京理工大学

发明人： 王建中 ,  王洪枫 ,  孙庸 ,  王加乐 ,  于子博

IPC分类号： G01S17/06 ,  G01S17/66 ,  G06V20/00 ,  G06V10/82 ,  G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G06N3/08

摘要： 本申请提供了一种基于深度学习的多尺度目标检测定位系统，该系统包括：自稳定云台、探测器以及数据处理模块，自稳定云台安装有全球定位模块，探测器以及数据处理模块安装在自稳定云台上；探测器，用于捕获目标图像并测量目标与探测器的直线距离；数据处理模块，用于对目标图像进行处理，得到多尺度目标图像；对多尺度目标图像进行超分辨率和目标检测，得到多尺度目标图像中目标的类别信息和位置信息；确定目标图像中目标的类别信息和位置信息；将目标在图像中位置信息转换为目标与探测器相对角度信息，得到探测器与目标之间的直线距离；确定目标经纬度信息和海拔信息，完成目标检测定位。本申请可获取目标的位置信息，对目标进行跟踪。

公开(公告)号：CN112731918B

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN202011378759.5

申请日：2020-11-30

申请人： 北京理工大学

发明人： 王建中 ,  王洪枫 ,  孙庸 ,  其他发明人请求不公开姓名

IPC分类号： G05D1/02 ,  G06V40/10 ,  G06N3/04

摘要： 本发明公开了一种基于深度学习检测跟踪的地面无人平台自主跟随系统，包括地面无人平台、三轴自稳定云台、深度相机、数据处理模块和电源模块；本发明能够从多个候选目标中自主选定待跟踪目标，实现长时间稳定精准跟随。