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公开(公告)号：CN118131617A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410127972.0
申请日：2024-01-30
申请人： 北京理工大学 , 中国兵器科学研究院 , 西北工业集团有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种用于大跨域飞行制导飞行器的横滚转稳定控制方法，包括以下步骤：建立飞行器滚转通道系统模型；基于飞行器滚转通道系统模型设置控制器；获取飞行器的滚转角速度，通过控制器控制飞行器滚转角速度的变化，所述控制器为基于滑模面和滑模趋近律的控制器，所述滑模面为积分滑模面，所述滑模趋近律为快速幂次趋近律。本发明公开的用于大跨域飞行制导飞行器的横滚转稳定控制方法，可以积累误差并逐步减小误差，从而实现更高的控制精度，对于系统参数变化和外部干扰具有较好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116700306A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310646328.X
申请日：2023-06-02
申请人： 北京理工大学 , 中国兵器科学研究院 , 西北工业集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于捷联导引飞行器的一体化制导控制方法，包括以下步骤:S1、设置控制系统模型，通过控制系统模型描述飞行器视线角、视线角速度、飞行器姿态、速度、飞行器控制量之间的关系；S2、根据控制系统模型，获取飞行器当前时刻的飞行器视线角、视线角速度、飞行器姿态、速度以及上一时刻飞行器控制量，获得当前控制信号，飞行器按照控制信号控制飞行器进行偏转。本发明公开的用于捷联导引飞行器的一体化制导控制方法，能够让目标始终在导引头捕获范围内，且具有较高的控制精度。
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公开(公告)号：CN117742375A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311691175.7
申请日：2023-12-11
申请人： 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司
IPC分类号： G05D1/49 , G05D109/12
摘要： 本发明公开了一种制导飞行器鲁棒姿态控制方法，该方法中，在飞行器控制过程中引入了定时收敛积分滑模扰动观测器，可以精确的估计和补偿干扰；采用定时收敛的非奇异终端滑模控制策略，可保证系统的定时收敛，同时自适应滑膜也可以抑制抖振；从而可以实现飞行器在复杂飞行条件下的精确姿态跟踪和稳定。
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公开(公告)号：CN118151673A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410256307.1
申请日：2024-03-06
申请人： 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司
IPC分类号： G05D1/49
摘要： 本发明公开了一种基于全驱理论的旋转滑翔制导飞行器姿态驾驶仪设计方法，包括以下步骤：建立双通道耦合旋转滑翔制导飞行器的姿态模型；设置第一扰动观测器，对角度跟踪误差进行估计；基于第一扰动观测器估计，在角度控制回路中根据参考角度命令获得虚拟角速率指令；设置第二扰动观测器，对虚拟控制律跟踪误差进行估计；基于第二扰动观测器估计，在角速率控制回路中，根据虚拟角速率指令获得鸭舵指令，采用鸭舵指令对旋转滑翔制导飞行器进行姿态控制。本发明公开的基于全驱理论的旋转滑翔制导飞行器姿态驾驶仪设计方法，可以在复杂条件下使飞行器保持理想姿态，稳定飞行。
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公开(公告)号：CN118466581A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410408154.8
申请日：2024-04-07
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了一种平滑切换拓扑时间协同控制方法，该方法中通过平滑切换函数，实现拓扑权重系数的平滑切换，从而达到通信拓扑的平滑过渡；将形成的一致性协议控制输入用于飞行器集群视线方向的时间一致性控制设计，从而实现协同到达目标点。该方法避免了现有切换拓扑策略带来的控制输入和系统的抖振问题，提高控制器性能。
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公开(公告)号：CN117910386A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410042935.X
申请日：2024-01-11
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06F30/28 , G06F30/27 , G06N3/096 , G06N5/01 , G06F113/08 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种基于树突神经网络的迁移学习气动建模方法，包括以下步骤：设置样本空间，进行CFD模拟获得样本点的空气动力学数据，生成样本数据集；设置树突网络，采用样本数据集对树突网络进行训练，获得预训练模型；通过CFD模拟获得目标域下的部分模拟数据，对预训练模型进行二次训练，从而调整预训练模型的网络参数，获得预测模型；采用预测模型获得目标域下除模拟数据外的其余气动参数。本发明公开的基于树突神经网络的迁移学习气动建模方法，通过将树状网络与迁移学习相结合，在保证预测精度的同时，进一步降低了CFD的计算量。
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公开(公告)号：CN116880526A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310876141.9
申请日：2023-07-17
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种卫星拒止条件下复合制导飞行器的制导方法，该方法中，飞行器在中制导段，基于卫星信号和姿态敏感系统获得飞行器的期望加速度，据此控制飞行器飞向目标，在此过程中，若遭遇卫星拒止，则基于上一时刻应用的卫星信号获得飞行器的期望加速度，直至重新获得实时的卫星信号，在飞行器发射预定时间后，开启激光导引头；当激光导引头捕获目标后，通过新型视线角约束制导律实时获得飞行器的期望加速度，基于飞行器的期望加速度生成舵指令，控制舵机打舵工作，控制飞行器飞向目标，并以期望视线角碰撞目标，通过该新型视线角约束制导律补偿修正由于卫星拒止导致的偏差，最终使得飞行器命中目标。
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公开(公告)号：CN115993775A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202210453598.4
申请日：2022-04-27
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种用于仿生假腿精确跟踪控制方法，通过二连杆结构仿生假腿，包括相铰接的大腿杆和小腿杆，在小腿杆上，与大腿杆连接端，设置有小腿驱动电机；在大腿杆上，远离小腿杆连接端，设置有大腿驱动电机；通过在大腿杆和小腿杆上分别设置传感器以测量大腿杆、小腿杆的角位置、角速率和角加速度；根据期望角位置与测量角位置获得跟踪误差，通过滑模控制法使得跟踪误差快速收敛，实现仿生假腿对期望轨迹的精确跟踪。本发明公开的用于仿生假腿精确跟踪控制方法，不仅实现快速收敛，还规避了非奇异的问题，实现了高精度、高连续性控制，适用于冰雪运动等高速度运动下的控制。
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公开(公告)号：CN117452962A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311383885.3
申请日：2023-10-24
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/28
摘要： 本发明公开了一种飞行器角度约束制导控制方法，包括以下步骤：根据飞行器与目标的相对运动方程，建立制导系统；设置定时扰动观测器，用于对目标飞行状态进行分估计和前馈补偿；在制导系统的基础上，基于定时扰动观测器获得定时滑模制导律；通过定时制导律控制飞行器的飞行姿态。本发明公开的飞行器角度约束制导控制方法，能够在没有先验信息的情况下，对目标进行估计和前馈补偿，可精确获取目标机动，提高了目标打击精度。
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