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公开(公告)号：CN118331298A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410343835.0
申请日：2024-03-25
申请人： 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/28
摘要： 本发明公开了一种应用于增程制导飞行器的弹道跟踪方法，包括以下步骤：在方案弹道上设置运动的虚拟点，将其作为虚拟目标；建立飞行器与虚拟目标点的相对运动方程；以飞行器视线角误差作为跟踪误差，通过滑模控制获得弹道跟踪制导律。本发明公开的基于虚拟点追踪的弹道跟踪制导方法，使得飞行器在存在初始偏差及受到各种随机因素的干扰的情况下，仍然能够按照方案弹道飞行。
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公开(公告)号：CN117742375A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311691175.7
申请日：2023-12-11
申请人： 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司
IPC分类号： G05D1/49 , G05D109/12
摘要： 本发明公开了一种制导飞行器鲁棒姿态控制方法，该方法中，在飞行器控制过程中引入了定时收敛积分滑模扰动观测器，可以精确的估计和补偿干扰；采用定时收敛的非奇异终端滑模控制策略，可保证系统的定时收敛，同时自适应滑膜也可以抑制抖振；从而可以实现飞行器在复杂飞行条件下的精确姿态跟踪和稳定。
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公开(公告)号：CN118151673A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410256307.1
申请日：2024-03-06
申请人： 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司
IPC分类号： G05D1/49
摘要： 本发明公开了一种基于全驱理论的旋转滑翔制导飞行器姿态驾驶仪设计方法，包括以下步骤：建立双通道耦合旋转滑翔制导飞行器的姿态模型；设置第一扰动观测器，对角度跟踪误差进行估计；基于第一扰动观测器估计，在角度控制回路中根据参考角度命令获得虚拟角速率指令；设置第二扰动观测器，对虚拟控制律跟踪误差进行估计；基于第二扰动观测器估计，在角速率控制回路中，根据虚拟角速率指令获得鸭舵指令，采用鸭舵指令对旋转滑翔制导飞行器进行姿态控制。本发明公开的基于全驱理论的旋转滑翔制导飞行器姿态驾驶仪设计方法，可以在复杂条件下使飞行器保持理想姿态，稳定飞行。
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公开(公告)号：CN117311376B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311598763.6
申请日：2023-11-28
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/28
摘要： 本发明公开了一种应用于旋转飞行器的自适应神经网络过载驾驶方法，包括：构建旋转飞行器动态系统模型；基于旋转飞行器动态系统模型，构建慢回路控制器和快回路控制器，根据参考过载信号获取控制指令；旋转飞行器在控制指令的情况下进行飞行；其中，所述慢回路控制器，以过载信号作为输入信号，获取期望角速度，所述快回路控制器，以期望角速度作为输入信号，获取控制指令。本发明公开的应用于旋转飞行器的自适应神经网络过载驾驶方法，实现了对过载指令的精确跟踪。
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公开(公告)号：CN116880526A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310876141.9
申请日：2023-07-17
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种卫星拒止条件下复合制导飞行器的制导方法，该方法中，飞行器在中制导段，基于卫星信号和姿态敏感系统获得飞行器的期望加速度，据此控制飞行器飞向目标，在此过程中，若遭遇卫星拒止，则基于上一时刻应用的卫星信号获得飞行器的期望加速度，直至重新获得实时的卫星信号，在飞行器发射预定时间后，开启激光导引头；当激光导引头捕获目标后，通过新型视线角约束制导律实时获得飞行器的期望加速度，基于飞行器的期望加速度生成舵指令，控制舵机打舵工作，控制飞行器飞向目标，并以期望视线角碰撞目标，通过该新型视线角约束制导律补偿修正由于卫星拒止导致的偏差，最终使得飞行器命中目标。
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公开(公告)号：CN118778661A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310347403.2
申请日：2023-04-03
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/46
摘要： 本发明公开了一种时间空间协同的多飞行器抗扰动协同制导控制方法，该方法中，在视线法向上设计了分布式空间协同制导律，可在有限时间内使多飞行器的相对视线角收敛于期望值，使多飞行器从期望的视线相对方向命中目标，同时，在视线方向上设计了分布式时间协同制导律，以便于控制多个飞行器同时命中目标；在此基础上，通过增加附加项的方式，使所设计的协同制导控制方法具有抗干扰的效果，实现了飞行器在扰动情况下的命中精度大幅提高。
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公开(公告)号：CN117311168A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311502719.0
申请日：2023-11-13
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种考虑自动驾驶仪动态特性的飞行器角度约束制导方法，包括以下步骤：建立飞行器与目标的相对运动方程；设置自动驾驶仪方程，用于表征具有动态延迟的自动驾驶仪；设置飞行器角度约束，基于相对运动方程和自动驾驶仪方程建立制导系统模型：根据制导系统模型获得制导律。本发明公开的考虑自动驾驶仪动态特性的飞行器角度约束制导方法，能够在较短时间内控制飞行器拦截空中机动目标，提高了飞行器在攻击空中机动目标时的制导精度。
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公开(公告)号：CN116482971A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310251302.5
申请日：2023-03-16
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种高机动飞行器的控制方法，该方法在获得舵偏信号的过程中，在动态面控制方法的框架内应用BLF‑Log进行设计，确保鲁棒性的同时保证针对攻角指令的包括超调量和稳态误差在内的攻角指令跟踪误差始终保持在约束区间内，可维持控制系统对噪声和隔离度的低敏感性，双幂次滑模趋近律可令该方法具有较快的收敛速度和更好地收敛品质；该方法具有强鲁棒性，能够有效降低干扰对飞行器控制系统的影响并可准确稳定地跟踪制导回路所产生的攻角指令，控制飞行器平稳及时产生所需过载，确保飞行器稳定飞行并最终对目标实施精确拦截。
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公开(公告)号：CN116203849A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310499107.4
申请日：2023-05-06
申请人： 北京理工大学 , 中国兵器科学研究院 , 西北工业集团有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种应用于远程复合制导飞行器的落角约束控制系统，该系统中采用卫星激光复合制导飞行器进行制导控制；该系统采用卫星制导的策略进行中制导滑翔，以达到增程的目的；在末制导段，采用新型滑模制导律，在保证命中精度的基础上，同时实现了落角的精确控制。
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公开(公告)号：CN118466581A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410408154.8
申请日：2024-04-07
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了一种平滑切换拓扑时间协同控制方法，该方法中通过平滑切换函数，实现拓扑权重系数的平滑切换，从而达到通信拓扑的平滑过渡；将形成的一致性协议控制输入用于飞行器集群视线方向的时间一致性控制设计，从而实现协同到达目标点。该方法避免了现有切换拓扑策略带来的控制输入和系统的抖振问题，提高控制器性能。
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