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公开(公告)号：CN116652900A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310875668.X
申请日：2023-07-17
申请人： 北京航空航天大学 , 北歌(潍坊)智能科技有限公司
摘要： 本发明公开一种基于空间缩放机构的可抛投机器人，包括空间缩放机构、左变形轮与右变形轮。其中，空间缩放机构包括左中右三个连接模块，三个连接模块间通过周向布置的3根支链相连，通过控制可实现三个连接模块间距调节，进而实现整体空间缩放机构宽度调节。空间缩放机构两侧安装有变形轮，该变形轮可绕机器人轴线自由转动，以及沿变形轮转动轴线的移动。同时变形轮具有周向布置的3部分由剪叉机构连接的胎片，通过控制剪叉机构的伸缩实现3部分胎片的展开与收缩。由此，通过控制空间缩放机构和变形轮展开以提高机器人重心，配合变形轮的转动，使得机器人具有一定越障能力；通过缩放机构和变形轮交替展收，使得机器人在管道环境中蠕动。
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公开(公告)号：CN116279895B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202310498941.1
申请日：2023-05-05
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明公开一种多功能可重构轮足机器人，包括上平台、下平台、第一至第四支链与第一至第四辅助足。其中，四条支链为多连杆铰接接构成，将上下平台间连接；各条支链中间位置装有独立的驱动轮；同时在各条支链上安装有辅助足，且其中两个辅助足中具有独立的夹爪，可进行抓取、旋拧等操作。上述各条支链上以及支链与上下平台的连接位置处安装有驱动电机，通过对各个驱动电机的合理控制，使本发明机器人可具备5种可自主切换的模式，可适应多种类型的复杂环境，例如管道、矮洞、窄缝、沟壑、台阶、多障碍的地形。同时，结合在两条支链上安装的夹爪，可通过调整机器人整体构型使机器人适应多种工作的需要。
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公开(公告)号：CN117465577A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202310625751.1
申请日：2023-05-30
申请人： 北京航空航天大学 , 北歌(潍坊)智能科技有限公司
IPC分类号： B62D57/032 , B62D57/02
摘要： 本发明公开一种多模式爬滚机器人，包括被动对接平台、主动对接平台，8个摆杆，8个连杆、8个辅助连杆和25个电机；被动对接平台和主动对接平台的四个端部各设有1个电机，电机轴分别连接1个摆杆；每个连杆的一端都设有1个电机，电机轴与摆杆固定。每个与连杆相邻的辅助连杆设有2个电机，电机轴分别连接连杆与另一个辅助连杆。被动对接平台设有被动对接器，主动对接平台设有主动对接器，被动对接器有四个对接钩，每个对接钩都有一个带楔形面的凹槽，可与主动对接器的锁止叶片配合实现锁止。本发明通过控制八个摆杆和八个连杆的位置可以变形成为滚动机器人和爬行机器人，通过多种运动模式的变化提高了机器人的移动能力。
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公开(公告)号：CN117022717A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310720182.9
申请日：2023-06-18
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本申请公开了一种基于肌腱锁定的仿生鸟腿足机构。所述基于肌腱锁定的仿生鸟腿足机构包括：腿部运动机构；脚掌，其与腿部运动机构连接；脚趾组件，每个脚趾组件分别与脚掌连接，脚趾组件包括脚趾本体组件以及自锁组件；脚趾运动牵引绳组件，脚趾运动牵引绳组件用于使脚趾本体组件在伸展状态与屈曲状态之间进行转换；其中，当脚趾运动牵引绳组件使脚趾本体组件进行运动并位于屈曲状态过程中，自锁组件锁止脚趾本体组件，防止脚趾本体组件在外力的作用下自屈曲状态转换至伸展状态。本申请的自锁组件在脚趾运动牵引绳组件使脚趾本体组件进行运动并位于屈曲状态过程中锁止脚趾本体组件。该结构能够实现抓取即锁定，无需用额外的辅助机构锁定爪。
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公开(公告)号：CN116620445A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310625746.0
申请日：2023-05-30
申请人： 北京航空航天大学 , 北歌(潍坊)智能科技有限公司
IPC分类号： B62D57/032 , B62D57/02
摘要： 本发明公开一种可分离爬滚机器人，包括由上平台组件、六条上支链组件和六个主动对接器组成机器人RA，以及由下平台组件、六条下支链组件和六个被动对接器组成机器人RB。六个被动对接器分别安装于六条下支链组件端部；六个主动对接器分别安装于六条上支链组件端部。主动对接器具有由转台带动转动的叶片，对接时被动对接器插入主动对接器内，由转台带动叶片转动插入被动对接器轴向上的凹槽内实现。通过控制各个支链组件中的杆件位置可使机器人在爬行模式和滚动模式之间相互转化；通过控制关节对接机构的对接和解锁可以使机器人在整体运动模式和分体运动模式之间相互转化高了移动能力和环境适应能力和工作效率。
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公开(公告)号：CN116279895A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310498941.1
申请日：2023-05-05
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明公开一种多功能可重构轮足机器人，包括上平台、下平台、第一至第四支链与第一至第四辅助足。其中，四条支链为多连杆铰接接构成，将上下平台间连接；各条支链中间位置装有独立的驱动轮；同时在各条支链上安装有辅助足，且其中两个辅助足中具有独立的夹爪，可进行抓取、旋拧等操作。上述各条支链上以及支链与上下平台的连接位置处安装有驱动电机，通过对各个驱动电机的合理控制，使本发明机器人可具备5种可自主切换的模式，可适应多种类型的复杂环境，例如管道、矮洞、窄缝、沟壑、台阶、多障碍的地形。同时，结合在两条支链上安装的夹爪，可通过调整机器人整体构型使机器人适应多种工作的需要。
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公开(公告)号：CN112869778B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110031117.6
申请日：2021-01-11
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种可变刚度咽拭子夹持器，包括末端夹持部件、传感部件和变刚度部件。末端夹持部件采用丝杆步进电机驱动滑块移动，带动驱动杆转动的方式，由驱动杆带动左部与右部夹持爪实现咽拭子抓取和采样。传感部件安装于末端加持部件与变刚度部件之间，用于测量咽拭子采样操作时和人体的接触力。变刚度部件为由电机驱动移动的弹簧，弹簧与末端加持部件连接，通过改变弹簧末端夹持部件与变刚度部件间的弹簧长度，实现末端加持部件的变刚度。本发明夹持器在夹取拭子时能够根据需要调整末端刚度，在采样时调整到较小的刚度以增加安全性，在夹取移动时通过较大的刚度可增加操作精度和操作力。
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