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公开(公告)号：CN112061262A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202011003952.0
申请日：2020-09-22
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/028 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种双平行四杆传动机构的单腿装置及六轮腿机器人，双平行四杆传动机构的单腿装置包括基节部件、大腿部件、小腿部件，具有三个自由度。膝关节的驱动通过双平行四杆机构实现，减轻小腿质量的同时，使膝关节获得大于180°的运动范围。髋关节驱动电机、膝关节驱动电机嵌入到大腿部件内部，增大了腰关节的运动范围。单腿装置上可根据需要加装模块化的主动轮部件。应用所述双平行四杆传动机构的单腿装置的六轮腿机器人可以实现腿式运动或轮式运动，进行简单的操作，翻倒时不需要调整机身姿态回到翻倒前的状态，只需反向站立即可继续运动。
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公开(公告)号：CN107284550B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201710432789.1
申请日：2017-06-09
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/032 , B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种重载轻质弹性机械足，包括连接部件，关节部件，足底部件。连接部件主要实现机械足和腿之间的连接。关节部分具有四个对称的弹簧，它的等效运动为一个虎克铰，能够实现两个自由度运动，从而使机械足更好的适应复杂地形，在缓冲部分使用了异戊橡胶材料作为缓冲件，能够在受到大冲击下起到抗震缓冲的功能，足底部分使用了聚氨酯橡胶材料具有一定的防滑功能，并且足接触部分有凸起颗粒增大了足底附着力。
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公开(公告)号：CN107651037B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201710817742.7
申请日：2017-09-12
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开一种具有刚柔可换关节的足式机器人单腿装置，包括髋部件，大腿部件与小腿部件，一共具有三个自由度，三个自由度驱动安装部分使用了一种结构紧凑的安装方式，使得机器人的单腿结构简单并且减少了单腿的质量，提升了单腿的动态性能。膝关节的自由度通过平行四杆结构，通过改变连杆的属性，实现了快速刚柔可换关节的功能。在柔性单腿下，具有一定的抗缓冲和柔性关节功能。由于平行四杆的使用，使得单腿驱动电机等模块靠近胯关节安装，并且小腿部件使用了简单地碳纤管，减轻了重量，提升了整体的动态性能。小腿部件使用简单地碳纤管结构，能够实现快速换小腿和足的功能。
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公开(公告)号：CN106909884A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710035087.X
申请日：2017-01-17
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 本发明公开了一种基于分层结构和可变形部分模型的手部区域检测方法和装置，方法包括以下步骤：步骤1：建立手势图片库；步骤2：从输入的手势图像中检测并分割出人体上半身区域；步骤3：建立肤色模型，提取人体上半身图像中的类肤色区域；步骤4：通过删除二值图中的小面积区域、空洞填充等形态学操作和最小连通区域的长宽比和面积阈值从原始RGB图像分割出类肤色区域；步骤5：将原始图像分割出类肤色区域进行尺寸归一化，提取方向梯度直方图特征，使用支持向量机，建立手部检测模型，然后使用训练好的手部模型检测手部区域。
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公开(公告)号：CN116331383A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310294105.1
申请日：2023-03-23
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/032 , B62D57/028
摘要： 本发明公开了一种多模态轮足复合四足机器人，用于支撑机身组件(1)的是结构相同的四条腿部机构(2、3、4、5)，每个腿部机构包括有腿部电机组、大腿组件、小腿和轮足组件。所述大腿组件中的连杆机构通过三个电机驱动完成大腿、小腿运动的传递；踝关节通过舵机驱动完成轮足的转动。采用电机驱动连杆机构实现髋关节、膝关节的变化，采用舵机驱动实现踝关节的变化；在膝、踝关节的变化实现了本发明机器人的模态快速切换，在地形为平坦地面时，为了加快机器人的行进速度，采用轮行步态，即滚轮与地面接触。在地形为崎岖地面时，为了越障，机器人采用足行步态，即刚性足与地面接触。
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公开(公告)号：CN113581316B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110845865.8
申请日：2021-07-26
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/028 , B25J5/00 , B25J11/00
摘要： 本发明公开了一种轮足快速切换的紧凑型被动足，包括小腿连接件、单维薄膜力传感器和轮足总成。小腿连接件实现所述可被动滑行柔性足与小腿的连接。单维薄膜力传感器实现对地面接触力的感知。轮足总成包括轮子转轴、支撑架、被动轮、第一压片、柔性足、第二压片，支撑架用于支撑被动轮和柔性足。本发明具有被动轮和柔性足两种形式，应用该发明的机器人在使用被动轮滑行时，柔性足不与地面接触且不影响被动轮的转动，应用该发明的机器人在使用柔性足行走时，地面对于柔性足的接触力使柔性足变形，压到被动轮上，柔性足对被动轮起到锁死的作用，被动轮对柔性足起到支撑的作用，最终实现对机器人的稳定支撑。
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公开(公告)号：CN107253497B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201710384275.3
申请日：2017-05-26
申请人： 北京空间飞行器总体设计部 , 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明一种腿臂融合四足机器人，在传统爬行四足机器人结构的基础上，对其中一条腿分支进行腿臂融合的特殊设计，实现腿臂功能复用。具体包括三条普通腿分支、一条腿臂融合分支和机器人本体。普通腿分支具有三个自由度，负责步行转动。腿臂融合分支在末端操作臂折叠时与普通腿分支相同也具有三个自由度，实现行走功能；末端操作臂展开后变成五个自由度的操作臂，可实现操作功能。
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公开(公告)号：CN107253497A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710384275.3
申请日：2017-05-26
申请人： 北京空间飞行器总体设计部 , 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明一种腿臂融合四足机器人，在传统爬行四足机器人结构的基础上，对其中一条腿分支进行腿臂融合的特殊设计，实现腿臂功能复用。具体包括三条普通腿分支、一条腿臂融合分支和机器人本体。普通腿分支具有三个自由度，负责步行转动。腿臂融合分支在末端操作臂折叠时与普通腿分支相同也具有三个自由度，实现行走功能；末端操作臂展开后变成五个自由度的操作臂，可实现操作功能。
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公开(公告)号：CN107571933B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201710697908.6
申请日：2017-08-15
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/032 , B60G13/00
摘要： 本发明公开一种应用于四足机器人的悬挂系统，包括四个机架连接组件、四个悬挂机构和四个单腿连接组件。其中机架连接组件安装于机架上；所述的悬挂机构包括支撑架、横臂组件与连杆组件；通过支撑架、横臂组件与机架连接组件间构成左右两侧的两套平行四杆机构；且两套平行四杆机构间通过连接杆组件相连。两套平行四杆机构之间安装有减震器，其两端分别与机架上连接件和单腿连接组件上的减震器支座连接。单腿连接组件安装于单腿结构的髋关节端部。本发明悬挂系统可以在四足机器人移动过程中在机器人单腿模块与机身之间起到减震缓冲的作用，增加了单腿与机身之间的柔性，且在机器人运动过程中，不会影响到单腿的姿态，对四足机器人的运动影响较小。
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公开(公告)号：CN106909884B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201710035087.X
申请日：2017-01-17
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 本发明公开了一种基于分层结构和可变形部分模型的手部区域检测方法和装置，方法包括以下步骤：步骤1：建立手势图片库；步骤2：从输入的手势图像中检测并分割出人体上半身区域；步骤3：建立肤色模型，提取人体上半身图像中的类肤色区域；步骤4：通过删除二值图中的小面积区域、空洞填充等形态学操作和最小连通区域的长宽比和面积阈值从原始RGB图像分割出类肤色区域；步骤5：将原始图像分割出类肤色区域进行尺寸归一化，提取方向梯度直方图特征，使用支持向量机，建立手部检测模型，然后使用训练好的手部模型检测手部区域。
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