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公开(公告)号：CN113822284B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202111132199.X
申请日：2021-09-24
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于边界注意力的RGBD图像语义分割方法，包括：获取包含RGBD图像和预先标注的语义分割信息的训练数据集，并对训练数据集进行预处理，依据预先标注的语义分割信息得到各训练图像的边界信息；使用训练数据集中的训练图像对基于边界注意力的RGBD图像语义分割模型中的RGBD双路编码器子模型、语义‑边界双路解码器子模型以及特征融合单元进行训练，直至训练结果满足预设的收敛条件，得到完成训练的所述语义分割模型；将需要进行语义分割的RGBD目标图像，输入完成训练的所述语义分割模型中，得到训练图像的语义分割预测结果。本发明通过引入对图像物体边界的注意力机制，显著提高了语义分割算法的准确性。
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公开(公告)号：CN118848984A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411193671.4
申请日：2024-08-28
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于约束强化学习的空间机械臂安全运动规划方法，包括：构造空间机械臂约束强化学习框架；依据所述空间机械臂约束强化学习框架，构造空间机械臂安全运动规划器；依据所述空间机械臂约束强化学习框架，构造空间机械臂安全运动约束方程；依据所述空间机械臂安全运动规划器和空间机械臂安全运动约束方程，构建空间机械臂安全运动训练策略，获得训练后的空间机械臂安全运动规划策略网络。根据本发明实施例提供的技术方案，可以在非结构化环境中，使空间机械臂尽可能不中断当前任务并满足多种约束条件的前提下，实现安全、快速的避障。
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公开(公告)号：CN117697762A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410080597.9
申请日：2024-01-19
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种基于松弛零空间的冗余空间机械臂避障规划方法，包括：构建基于人工演示的末端期望轨迹生成器；构造末端期望轨迹跟踪控制器；依据冗余空间机械臂末端运动与关节运动映射等，构造冗余空间机械臂松弛零空间运动策略；依据冗余空间机械臂与障碍物相关参数，构造冗余空间机械臂的状态变量和动作变量；依据末端松弛运动矢量构造冗余空间机械臂避障奖励函数；依据上述构造的变量与函数，构建松弛零空间避障运动训练策略；依据训练得到的避障运动规划策略网络和末端期望轨迹生成器，获得松弛零空间避障运动规划器。根据本发明实施例提供的技术方案，可使冗余空间机械臂在避免碰撞的前提下尽可能实现末端期望轨迹的跟踪。
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公开(公告)号：CN117697826A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410080049.6
申请日：2024-01-19
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种机器人桁架装配方法，实现了机器人桁架装配，包括：依据传感器采集的实时数据获得桁架部件的三维模型信息、桁架部件间的相对位置、桁架部件间的接触力；获取位置螺旋轨迹和姿态螺旋轨迹；依据位置螺旋轨迹、姿态螺旋轨迹和桁架部件间的接触力，生成机器人装配策略；依据桁架部件的三维模型信息、桁架部件间的相对位置，生成机器人桁架装配状态矩阵；依据机器人桁架装配状态矩阵、机器人装配策略，生成机器人桁架装配流程信息；按照所述机器人桁架装配流程信息，执行所述机器人桁架装配流程，以实现所述机器人桁架装配。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现机器人桁架装配。
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公开(公告)号：CN111531542B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202010390382.9
申请日：2020-05-09
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于改进A*算法的机械臂无碰撞路径规划方法，实现了机械臂无碰撞路径搜索，包括：以关节坐标方式表征机械臂构型，通过碰撞检测剔除发生碰撞的机械臂构型，获得机械臂的无碰撞构型集合，进而依据路径规划算法时间复杂度、机械臂构型间差异程度，获得机械臂的无碰撞构型集合的划分数量，然后依据同一区域的属性、不同区域的属性、邻接区域的属性，获得机械臂的无碰撞构型集合划分后的多个单元区域，接着构建机械臂的枢纽构型集合，通过连通得到构型变换网，将构型变换网引入A*算法，完成基于改进A*算法的机械臂无碰撞路径规划。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现更高效的机械臂无碰撞路径规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119772896A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510156195.7
申请日：2025-02-12
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种面向可变场景的机械臂快速避障路径规划方法，包括：以关节空间坐标的形式表征机械臂构型，使用基于随机数生成器的地图采样点选取策略，得到地图采样点集；依据关节空间坐标与笛卡尔空间机械臂末端坐标映射，设计一种路标地图中障碍物的表征方式；依据场景中障碍物的已知状态变化信息，设计一种多类型采样点联通策略构建新的路标地图，得到包含障碍物所有变化状态信息的路标地图；依据所得路标地图，基于A*算法设计一种面向可变场景的路标地图搜索策略，完成机械臂路径搜索过程。根据本发明实施例提供的技术方案，可使机械臂在避免碰撞的前提下实现可变场景中最短路径的快速搜索。
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公开(公告)号：CN119596709A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411802905.0
申请日：2024-12-09
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明实施例提供了一种同质模块化机器人拓扑结构自适应控制方法，实现了模块化机器人在外部干扰下的最优控制，包括：获得同质模块化机器人拓扑结构数学表征、模块单元三维模型，然后获得其动力学方程、状态更新方程、代价函数、值函数、动作值函数，然后计算同质模块化机器人状态更新方程、值函数、动作值函数对所含变量的一阶偏导、二阶偏导和二阶混合偏导，进而获得其最优控制器、非线性干扰观测器，设计融入非线性干扰观测器的同质模块化机器人分布式最优控制方法，获得融入非线性干扰观测器的同质模块化机器人拓扑结构自适应控制器。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现任意拓扑结构下模块化机器人的最优控制。
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公开(公告)号：CN118848976A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411012403.8
申请日：2024-07-26
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于SAC的双臂机器人紧协调搬运运动规划方法，包括：构建双臂机器人紧协调系统的运动学模型；划分双臂机器人的主动关节与被动关节；构造用于描述操作物位置和目标位置之间的距离矢量；构造用于描述紧协调系统是否发生机械臂构型奇异的奇异性指标；构造双臂机器人的状态变量和动作变量；构造双臂机器人的运动规划奖励函数；构建SAC的深度网络结构；依据所述双臂机器人的状态变量、动作变量、运动规划奖励函数和所述深度网络结构，构建紧协调搬运运动训练策略，获得训练后的双臂机器人紧协调搬运运动规划策略网络。根据本发明实施例提供的技术方案，可在操作物初始位置和目标位置不确定的情况下实现双臂机器人紧协调搬运。
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公开(公告)号：CN114604445B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202210247849.3
申请日：2022-03-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种面向多臂稳定抓取的空间机器人最优抓取力分配与柔顺控制方法，包括：获得多臂空间机器人末端接触力模型；获得多臂空间机器人末端抓取安全系数模型；依据所述多臂空间机器人末端接触力模型与多臂空间机器人末端抓取安全系数模型，获得多臂空间机器人的最小稳定抓取内力优化模型；依据所述多臂空间机器人的最小稳定抓取内力优化模型，获得多臂空间机器人最优抓取力；获得多臂空间机器人末端抓取接触过程动力学模型；依据所述多臂空间机器人末端抓取接触过程动力学模型，获得基于动能消耗的机械臂末端输出力控制律，获得多臂空间机器人末端控制律切换策略；依据所述多臂空间机器人最优抓取力与多臂空间机器人末端控制律切换策略，获得面向多臂稳定抓取的空间机器人最优抓取力分配与柔顺控制方法。根据本发明实施例提供的技术方案，可为空间机器人多臂稳定抓取控制方法的设计提供参考。
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公开(公告)号：CN117798973A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410122740.6
申请日：2024-01-29
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种模块化机器人高集成化中空式关节，属于机器人技术领域以及特种机械驱动装置技术领域。其包括关节底座1、驱动器2、制动器安装座3、关节外壳4、制动器5、制动器连接件6、编码器7、编码器安装座8、轴承9、中空轴10、电机11、电机安装座12、减速器安装座13和减速器14共十四部分，上述组部件均中空设计以用于电路布线，同时组件间通过相互约束及高集成装配，以实现关节的中空式和高集成度功能。
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