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公开(公告)号：CN118262032A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202211686873.3
申请日：2022-12-26
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种三分支机器人逆运动学求解算法，实现了三分支机器人逆运动学高精度求解，包括：依据三分支机器人三维模型，基于旋量理论建立三分支机器人运动学模型；依据三分支机器人运动学模型，以满足分支1与分支3组成的支链末端位姿为目标，以耦合点位于分支2可达空间为约束，利用基于拉丁超立方采样结合变邻域搜索算法的粒子群算法迭代搜索求解；依据粒子群最优解作为搜索起始点，采用协方差自适应进化算法展开局部精确搜索，获得分支1与分支3关节角度；依据搜索到的分支1关节角度，利用粒子群算法搜索求解分支2关节角度。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现三分支机器人高精度逆运动学解算。
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公开(公告)号：CN119458360A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411831782.3
申请日：2024-12-12
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种模块化机器人轨迹优化方法，实现了模块化机器人关节轨迹优化，包括：获得模块化机器人运动链矩阵和模块化机器人期望末端运动轨迹，依据模块化机器人运动链矩阵，获得模块化机器人当前运动参与自由度数，依据模块化机器人当前运动参与自由度数，获得模块化机器人运动分布向量，依据模块化机器人期望末端运动轨迹、模块化机器人运动分布向量，设计模块化机器人轨迹优化方法，基于灰狼优化算法框架，对模块化机器人运动分布向量进行编码后，获得模块化机器人最优关节轨迹。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现的模块化机器人末端轨迹误差小、运动总能耗小和模块间能耗均衡的关节轨迹优化。
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公开(公告)号：CN113238873B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110701054.0
申请日：2021-06-21
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于航天器资源优化配置的方法，包括：建立航天器计算节点模型；依据航天器任务约束建立航天器任务约束模型；依据所述航天器计算节点模型与航天器任务约束模型，得到航天器资源配置模型；依据所述航天器资源配置模型，使用一种依次确定决策变量取值的启发式构造策略得到航天器资源优化配置的初步优化任务序列；依据所述航天器资源配置模型和航天器资源优化配置的初步优化任务序列，使用改进的粒子群算法得到航天器资源优化配置的任务序列。本发明实施例提供的技术方案综合考虑计算节点的情况和航天器任务约束，更加准确地描述航天器资源配置过程，生成航天器资源优化配置的任务序列，实现航天器资源优化配置。
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公开(公告)号：CN113954079A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111393512.5
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种同质模块化机器人通用数学表征方法，实现了同质模块化机器人的通用数学表征，包括：获得同质模块化机器人三维模型与单模块三维模型；然后获得单模块中主动组件与被动组件、接口个数、类型与排布、接口连接方位关系矩阵集合；建立单模块体心及接口坐标系，获得接口坐标系相对于体心坐标系的齐次变换矩阵；进而获得同质模块化机器人单模块通用数学表征；依据机器人三维模型，获得各个单模块的数学表征结果；最后构建同质模块化机器人通用数学表征方法，获得同质模块化机器人通用数学表征。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现同质模块化机器人数学表征，为后续针对模块化机器人的研究提供数学模型基础。
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公开(公告)号：CN111531542B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202010390382.9
申请日：2020-05-09
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于改进A*算法的机械臂无碰撞路径规划方法，实现了机械臂无碰撞路径搜索，包括：以关节坐标方式表征机械臂构型，通过碰撞检测剔除发生碰撞的机械臂构型，获得机械臂的无碰撞构型集合，进而依据路径规划算法时间复杂度、机械臂构型间差异程度，获得机械臂的无碰撞构型集合的划分数量，然后依据同一区域的属性、不同区域的属性、邻接区域的属性，获得机械臂的无碰撞构型集合划分后的多个单元区域，接着构建机械臂的枢纽构型集合，通过连通得到构型变换网，将构型变换网引入A*算法，完成基于改进A*算法的机械臂无碰撞路径规划。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现更高效的机械臂无碰撞路径规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115229788B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202210854762.2
申请日：2022-07-18
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种同质模块化机器人分布式并行运动学建模方法，实现了同质模块化机器人运动学建模，包括：获得同质模块化机器人拓扑结构数学表征、模块单元三维模型；然后建立模块单元体心、接口坐标系，获得其基本运动学参数；进而获得模块单元运动传递库；依据同质模块化机器人拓扑结构数学表征，获得其接地与末端模块单元编号、接地接口编号；然后获得同质模块化机器人所有运动传递支链；进而获得每条运动传递支链中模块单元连接状态；进一步依据模块单元运动传递库，获得其运动学模型；设计同质模块化机器人分布式并行运动学建模方法，获得其运动学模型。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现同质模块化机器人快速运动学建模。
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公开(公告)号：CN118106959A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410123928.2
申请日：2024-01-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种机器人的力跟踪控制方法，包括：获取链式模块化机器人的三维模型，构建链式模块化机器人的运动学方程；依据链式模块化机器人的运动学方程，构建链式模块化机器人末端位置控制误差模型；依据链式模块化机器人末端位置控制误差模型以及环境误差模型，构建链式模块化机器人自适应变阻抗模型；依据链式模块化机器人的运动学方程、链式模块化机器人自适应变阻抗模型，构建链式模块化机器人力跟踪控制系统。根据本发明实施例提供的技术方案，可以降低链式模块化机器人末端位置控制误差以及环境误差带来的力控制干扰，从而实现链式模块化机器人更高的力跟踪控制精度。
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公开(公告)号：CN111923037B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202010582797.6
申请日：2020-06-23
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种关节锁定故障空间机械臂停机优化方法，包括：依据关节锁定故障空间机械臂标准化处理后的各运动能力指标，基于改进的层次分析法和熵值法求解各运动能力指标的权重，实现机械臂运动能力的综合表征，构建关节锁定故障空间机械臂停机构型优选模型，进而基于蒙特卡洛数值法求解停机构型优选模型，获得关节锁定故障机械臂的最优停机构型，然后考虑停机运动特点基于六次多项式对机械臂进行运动规划，进而考虑停机过程中机械臂的安全性和稳定性，构建并求解空间机械臂停机运动优化模型，完成关节锁定故障空间机械臂的停机优化。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现关节锁定故障空间机械臂的安全稳定停机。
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公开(公告)号：CN115229788A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210854762.2
申请日：2022-07-18
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种同质模块化机器人分布式并行运动学建模方法，实现了同质模块化机器人运动学建模，包括：获得同质模块化机器人拓扑结构数学表征、模块单元三维模型；然后建立模块单元体心、接口坐标系，获得其基本运动学参数；进而获得模块单元运动传递库；依据同质模块化机器人拓扑结构数学表征，获得其接地与末端模块单元编号、接地接口编号；然后获得同质模块化机器人所有运动传递支链；进而获得每条运动传递支链中模块单元连接状态；进一步依据模块单元运动传递库，获得其运动学模型；设计同质模块化机器人分布式并行运动学建模方法，获得其运动学模型。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现同质模块化机器人快速运动学建模。
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公开(公告)号：CN114154115A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111410426.0
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F17/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种同质模块化机器人拓扑优化算法，实现了同质模块化机器人拓扑结构优化，包括：获得单模块的面接口个数、类型、分布、连接面上的连接方位关系个数、可用模块总个数，并建立面接口与模块中心坐标系；进而分析获得模块接口间连接约束、单模块各面接口坐标系相对中心坐标系以及不同连接方位关系所对应的奇次变换矩阵、单模块与模块化机器人拓扑结构通用数学表征；任意生成多个符合模块接口间连接约束的拓扑结构及对应的数学表征；基于GA框架的编码、选择、交叉、变异，获得同质模块化机器人最优拓扑。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现使用模块数量最少情况下工作空间最大的同质模块化机器人拓扑结构优化。
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