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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118262032A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202211686873.3
申请日：2022-12-26
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种三分支机器人逆运动学求解算法，实现了三分支机器人逆运动学高精度求解，包括：依据三分支机器人三维模型，基于旋量理论建立三分支机器人运动学模型；依据三分支机器人运动学模型，以满足分支1与分支3组成的支链末端位姿为目标，以耦合点位于分支2可达空间为约束，利用基于拉丁超立方采样结合变邻域搜索算法的粒子群算法迭代搜索求解；依据粒子群最优解作为搜索起始点，采用协方差自适应进化算法展开局部精确搜索，获得分支1与分支3关节角度；依据搜索到的分支1关节角度，利用粒子群算法搜索求解分支2关节角度。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现三分支机器人高精度逆运动学解算。
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公开(公告)号：CN119720545A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411802895.0
申请日：2024-12-09
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明实施例提供了一种模块化机器人动力学建模方法，实现了模块化机器人动力学建模，包括：获得模块化机器人拓扑结构数学表征、模块单元三维模型，进而获得模块单元基本运动学参数信息、基本动力学参数信息、模块单元运动传递库与结构等效库，依据机器人拓扑结构数学表征，获得机器人所有运动传递支链，分析每条运动传递支链中模块单元连接状态、存在连接关系的两个模块单元间运动传递方式，获得模块单元等效结构体与动力学参数，设计模块化机器人基于分布式参数获取的动力学建模方法，获取模块化机器人动力学模型。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现同质模块化机器人快速动力学建模。
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公开(公告)号：CN119458360A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411831782.3
申请日：2024-12-12
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种模块化机器人轨迹优化方法，实现了模块化机器人关节轨迹优化，包括：获得模块化机器人运动链矩阵和模块化机器人期望末端运动轨迹，依据模块化机器人运动链矩阵，获得模块化机器人当前运动参与自由度数，依据模块化机器人当前运动参与自由度数，获得模块化机器人运动分布向量，依据模块化机器人期望末端运动轨迹、模块化机器人运动分布向量，设计模块化机器人轨迹优化方法，基于灰狼优化算法框架，对模块化机器人运动分布向量进行编码后，获得模块化机器人最优关节轨迹。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现的模块化机器人末端轨迹误差小、运动总能耗小和模块间能耗均衡的关节轨迹优化。
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公开(公告)号：CN119596709A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411802905.0
申请日：2024-12-09
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明实施例提供了一种同质模块化机器人拓扑结构自适应控制方法，实现了模块化机器人在外部干扰下的最优控制，包括：获得同质模块化机器人拓扑结构数学表征、模块单元三维模型，然后获得其动力学方程、状态更新方程、代价函数、值函数、动作值函数，然后计算同质模块化机器人状态更新方程、值函数、动作值函数对所含变量的一阶偏导、二阶偏导和二阶混合偏导，进而获得其最优控制器、非线性干扰观测器，设计融入非线性干扰观测器的同质模块化机器人分布式最优控制方法，获得融入非线性干扰观测器的同质模块化机器人拓扑结构自适应控制器。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现任意拓扑结构下模块化机器人的最优控制。
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公开(公告)号：CN118331248A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202310032154.8
申请日：2023-01-10
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种模块化机器人链式自重构序列规划方法，包括：对模块化机器人拓扑学描述，将模块化机器人重构前后构形的拓扑图进行解构，获得模块化机器人重构前后的拓扑子链集合；依据所述模块化机器人重构前后的拓扑子链集合，设计拓扑子链对比策略，获得模块化机器人初始自重构序列；依据所述模块化机器人初始自重构序列，考虑模块化机器人链式自重构运动约束，设计自重构序列重规划策略，获得满足机器人运动要求的自重构序列。根据本发明实施例提供的技术方案，可为模块化机器人链式自重构序列规划方法的设计提供参考。
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