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公开(公告)号：CN102736628A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201210192833.3
申请日：2012-06-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种具有环境适应性的足式机器人稳定性控制方法及系统，该控制方法通过利用上一触地过程相关参数信息与期望达到的控制目标进行比较，对飞行相水平运动速度和系统总能量实行反馈控制，预测控制触地角度并进行系统能量补偿控制，最终实现足式机器人SLIP等效模型在不同地面环境下的期望稳定周期运动。系统包括系统状态检测模块和稳定控制模块。本发明不需要建立具体的机器人动力学模型，不需要计算精确的不动点触地角度，通过反馈控制实现控制收敛，控制方法简单，计算迅速，很好的解决了现有方法控制实时性不足、适应性不够等问题。且具有较好的未知环境适应性，为足式机器人稳定性控制提供了一种较好的解决方案。
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公开(公告)号：CN114925532B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210593191.1
申请日：2022-05-27
Applicant: 国家电网公司华中分部 , 华中科技大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/04 , G06F113/04 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种考虑线损与安全性的电网规划方法，包括：建立电网已有线路在基态下的交流支路潮流模型约束；引入二进制变量αi∈{0,1}，建立电网输电走廊扩建模型约束∑αi≤Nl.build；遍历已有线路的故障态，建立每种故障态下的电网已有路线和计划投建路线的交流支路潮流模型约束，通过二进制变量αi∈{0,1}形成线路潮流控制约束；基于故障前后火电机组出力不变联立电网分别在基态和故障态下的交流支路潮流模型约束；构建包含已有线路基态线损成本和电网线路扩建成本的成本函数，以成本函数取最小为目标进行求解，得到潮流调整与扩建规划方案。通过上述方法所规划的电网，既能在一定程度上降低线损，又能保证电力系统的安全性和供电的可靠性。
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公开(公告)号：CN107968445B
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201711284036.7
申请日：2017-12-07
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02J3/50
Abstract: 本发明公开了一种含分布式电源的配网无功优方法，该方法包括通过收集所在配网常规技术参数，获取往年分布式电源出力数据，考虑配网中慢调节变量和灵活性调节变量的两阶段调节方式，找到在分布式电源出力的所有极限场景下都能满足配网运行安全性且尽量保证经济性的慢调节变量决策方案。本发明根据往年分布式电源出力预测值和预测相对误差得到分布式电源出力的极限场景，给出的慢调节量的决策方案能够保证系统在安全可靠运行的前提下，可以通过灵活性调节变量应对分布式电源出力的随机性，有利于解决分布式电源出力随机性带来的配网运行安全性隐患，有助于减小系统运行网损和增加清洁能源消纳，提高电力系统运行的安全性和经济性。
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公开(公告)号：CN102736628B
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201210192833.3
申请日：2012-06-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种具有环境适应性的足式机器人稳定性控制方法及系统，该控制方法通过利用上一触地过程相关参数信息与期望达到的控制目标进行比较，对飞行相水平运动速度和系统总能量实行反馈控制，预测控制触地角度并进行系统能量补偿控制，最终实现足式机器人SLIP等效模型在不同地面环境下的期望稳定周期运动。系统包括系统状态检测模块和稳定控制模块。本发明不需要建立具体的机器人动力学模型，不需要计算精确的不动点触地角度，通过反馈控制实现控制收敛，控制方法简单，计算迅速，很好的解决了现有方法控制实时性不足、适应性不够等问题。且具有较好的未知环境适应性，为足式机器人稳定性控制提供了一种较好的解决方案。
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公开(公告)号：CN118429572A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410496384.4
申请日：2024-04-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于图像处理相关技术领域，并公开了一种基于二维多视图重建钙质砂三维形态的方法及系统。该方法包括：S1从多个视角采集待重建钙质砂的二维图像，提取特征点并对相邻视角的特征点进行匹配；S2求解拍摄两张相邻视角二维图像Pi和Pi+1相机的相对位姿和特征匹配点的空间点三维坐标；S3求解二维图像Pi+2相机的位姿；S4i＝i+1，返回步骤S2，直至获得所有二维图像中对应的空间点坐标和所有相机的位姿；S5调整待重建钙质砂的位置，重复S1～S4，获得调整后的位置下所有空间点的坐标，利用不同位置下所有空间点坐标进行三维表面重建，以此获得待重建钙质砂的三维形态。通过本发明，解决解决钙质砂表面三维重建的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117518983A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311588027.2
申请日：2023-11-23
Applicant: 湖北文理学院 , 襄阳华中科技大学先进制造工程研究院
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明公开了一种数控机床丝杆全方位误差补偿方法、装置和电子设备，方法包括：获取基于丝杆运动的工作台进给速度、运行时间和运行距离的丝杆组件温度；将所述丝杆组件温度作为输入参数，输入至训练完备的长短时记忆网络模型中，得到丝杆组件的三向误差预测值；根据所述三向误差预测值，调节数控机床各个轴的实际轨迹。本发明通过长短时记忆网络模型能够准确的捕捉到丝杆组件温度与机床进给系统的热误差，并且根据预测到的热误差值建立实时补偿方法，提高了机床加工系统的加工精度，保障了产品加工质量。
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公开(公告)号：CN117206474A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202310566140.4
申请日：2023-05-18
Applicant: 湖北文理学院 , 襄阳华中科技大学先进制造工程研究院
Abstract: 本发明公开了一种采用砂挤压成型的制模装置，涉及铸造用模具制造技术领域，具体包括操作台，所述操作台为水平设置的长方形直板，所述操作台的上方设有落砂机构，所述操作台的底部两侧均沿操作台的长度方向对称设有第一直线电机，所述操作台上的中部设有矩形槽，所述矩形槽的下方两端均设有U型板，U型板的两端顶部均与两侧的第一直线电机上的滑块对应连接。本发明使用时，通过安装板在矩形槽上的升降，配合砂箱以及推料机构的独立运行，使得安装板可自由从砂箱上移出，并使得砂箱完成机械对接以及脱模操作，以多驱动的直线运行，保证对接的精准度，同时整个制模过程可由人工远程进行操作，减少人工的劳动强度。
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公开(公告)号：CN113659634B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202110933980.0
申请日：2021-08-13
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种计及局部相关性的电力系统鲁棒调度方法和系统，属于电气工程领域。包括：基于新能源出力的预测曲线和历史预测误差数据，构建新能源出力不确定性集合；基于电力系统各元件技术参数和经济参数、负荷出力曲线和新能源出力不确定性集合，构建计及局部相关性的电力系统鲁棒调度模型；求解该电力系统鲁棒调度模型，得到调度方案。针对现有技术保守性和计算困难问题，本发明通过仅采用历史数据可以揭示出的关键局部相关性代替现有的不考虑相关性或者考虑全维相关性，由于考虑局部相关性的极限场景数量更少，实现在不影响调度结果的同时，提高调度问题计算效率。
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公开(公告)号：CN116307748A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211104842.2
申请日：2022-09-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06Q10/0637 , G06Q10/067 , G06Q10/04 , G06Q40/04 , G06Q30/08 , G06Q50/06
Abstract: 本发明公开了一种混合离散与连续时间的储能权交易方法及其交易系统。首先构建混合离散/连续时间双层优化模型，上层离散时间优化决策储能电站套利计划和灵活性价格，下层连续时间优化决策各可再生能源站出力计划和灵活性订单，其次提出了混合时间双层优化的求解算法，采用增强的解空间变换将下层连续时间优化转换为离散时间优化，然后使用KKT条件将双层优化变换为单层优化形式，最后，通过软件求解模型得到最优的灵活性交易计划。本发明能够充分利用储能电站灵活性以增强可再生能源电站的调节能力，在提高储能电站收益的同时降低可再生能源站供电短缺风险。
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公开(公告)号：CN115347561A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211035546.1
申请日：2022-08-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于储能权的灵活性包构建方法和装置，属于电力工程技术领域，所述方法包括：S1：收集储能装置的技术参数以确定其物理储能权的储能容量，并将所述储能容量划分为若干容量块；S2：将所述物理储能权的容量权划分为能量容量权、功率容量权和爬坡容量权；S3：根据用户需求确定所述容量块的数量，并结合所述能量容量权、所述功率容量权、所述爬坡容量权、初始购买能力和最终售出能力构建所述用户需求对应的灵活性包。本申请提出了灵活性包作为交易产品，包括由能量\功率\爬坡容量权和存储能量出售\回收，交易产品能够涵盖灵活性的特征，为灵活性交易提供基础。
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