公开(公告)号：CN106265504B

公开(公告)日：2019-04-09

申请号：CN201610865020.4

申请日：2016-09-29

Applicant: 广东温氏大华农生物科技有限公司 ,  华南农业大学

Inventor： 陈良柱 ,  方炳虎 ,  潘志坤 ,  陈明 ,  余鹏灵

IPC: A61K9/10 ,  A61K47/24 ,  A61K47/32 ,  A61K47/10 ,  A61K47/38 ,  A61K47/28 ,  A61K47/36 ,  A61K47/14 ,  A61K31/496 ,  A61P31/04

Abstract: 本发明公开一种恩诺沙星纳米混悬液及其制备方法，恩诺沙星纳米混悬液其是由恩诺沙星和稳定剂制备而成，所述恩诺沙星与稳定剂的质量比为1:(0.1～10)；所述稳定剂为吐温80、大豆卵磷脂、聚乙烯吡咯烷酮K30、泊洛沙姆188、泊洛沙姆407、羟丙基甲基纤维素、脱氧胆酸钠、羟基乙基淀粉钠、单硬脂酸甘油酯、聚乙二醇400、辛酸癸酸聚乙二醇甘油酯、月桂酸聚乙二醇甘油酯、辛酸癸酸甘油酯中的一种或几种。本发明还提供一种制备方法。本发明的恩诺沙星纳米混悬液，该恩诺沙星纳米混悬液药物浓度高、吸收好、作用时间长、稳定性好，还能提高其生物利用度。

公开(公告)号：CN110908374B

公开(公告)日：2021-04-23

申请号：CN201911111146.2

申请日：2019-11-14

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 吴伟斌 ,  王海林 ,  高婷 ,  赵新 ,  刘强 ,  黄家曦 ,  游展辉 ,  朱文博 ,  陈明 ,  岳丹丹

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了基于ROS平台的山地果园避障系统及方法，其系统包括控制器、电机和转向系统、通讯模块及激光雷达，激光雷达对运动方向的静态障碍物进行实时采集，将采集到的雷达云点数据传输至控制器；控制器对雷达云点数据进行预处理，结合障碍物云点信息聚类算法、二维云点聚类数据凸包算法和旋转卡壳算法进行障碍物的定位与识别，得到障碍物的位置和角度信息，确定障碍物的凸包直径，以聚类中心点为圆心建立障碍物危险区域，调用避障算法制定避障路径规划和航向控制方式，生成避障的最低成本路径，对电机和转向系统进行控制。本发明通过避障数据分析，结合多组算法实现和优化了避障功能。

公开(公告)号：CN110825080B

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN201911054964.3

申请日：2019-10-31

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 吴伟斌 ,  冉晓 ,  汪小名 ,  张震邦 ,  许健 ,  游展辉 ,  黄家曦 ,  朱文博 ,  岳丹丹 ,  梁荣轩 ,  陈明 ,  刘强 ,  陈祖元 ,  罗安生 ,  欧伟谋 ,  郑礼军

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了基于模糊控制算法的果园路径视觉导航方法、系统和介质，首先获取果园引导轨迹图像，然后获取果园引导轨迹图像进行预处理；针对于预处理后的果园引导轨迹图像依次进行阈值分割、二值化和腐蚀处理，得到第一图像；在第一图像的垂直中线上选择多个种子点，通过所有种子点的左侧像素点个数计算得到输入量PCLeft，通过所有种子点的右侧像素点个数计算得到输入量PCRight；针对于输入量PCLeft、PCRight，用小、中和大三种隶属函数进行模糊化；根据模糊化规则库以及输入量PCLeft、PCRight模糊化结果，得出在果园引导轨迹上行驶的果园车辆的速度和转向角度。本发明具有能够准确的引导果园车辆在果园路径中进行行驶的优点。

公开(公告)号：CN106265504A

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201610865020.4

申请日：2016-09-29

Applicant: 广东温氏大华农生物科技有限公司 ,  华南农业大学

Inventor： 陈良柱 ,  方炳虎 ,  潘志坤 ,  陈明 ,  余鹏灵

IPC: A61K9/10 ,  A61K47/24 ,  A61K47/32 ,  A61K47/34 ,  A61K47/38 ,  A61K47/28 ,  A61K47/36 ,  A61K47/14 ,  A61K31/496 ,  A61P31/04

CPC classification number: A61K9/10 ,  A61K31/496 ,  A61K47/10 ,  A61K47/14 ,  A61K47/24 ,  A61K47/26 ,  A61K47/28 ,  A61K47/32 ,  A61K47/36 ,  A61K47/38

Abstract: 本发明公开一种恩诺沙星纳米混悬液及其制备方法，恩诺沙星纳米混悬液其是由恩诺沙星和稳定剂制备而成，所述恩诺沙星与稳定剂的质量比为1:(0.1～10)；所述稳定剂为吐温80、大豆卵磷脂、聚乙烯吡咯烷酮K30、泊洛沙姆188、泊洛沙姆407、羟丙基甲基纤维素、脱氧胆酸钠、羟基乙基淀粉钠、单硬脂酸甘油酯、聚乙二醇400、辛酸癸酸聚乙二醇甘油酯、月桂酸聚乙二醇甘油酯、辛酸癸酸甘油酯中的一种或几种。本发明还提供一种制备方法。本发明的恩诺沙星纳米混悬液，该恩诺沙星纳米混悬液药物浓度高、吸收好、作用时间长、稳定性好，还能提高其生物利用度。