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公开(公告)号：CN110825080B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201911054964.3
申请日：2019-10-31
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了基于模糊控制算法的果园路径视觉导航方法、系统和介质，首先获取果园引导轨迹图像，然后获取果园引导轨迹图像进行预处理；针对于预处理后的果园引导轨迹图像依次进行阈值分割、二值化和腐蚀处理，得到第一图像；在第一图像的垂直中线上选择多个种子点，通过所有种子点的左侧像素点个数计算得到输入量PCLeft，通过所有种子点的右侧像素点个数计算得到输入量PCRight；针对于输入量PCLeft、PCRight，用小、中和大三种隶属函数进行模糊化；根据模糊化规则库以及输入量PCLeft、PCRight模糊化结果，得出在果园引导轨迹上行驶的果园车辆的速度和转向角度。本发明具有能够准确的引导果园车辆在果园路径中进行行驶的优点。
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公开(公告)号：CN110901321A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911080769.8
申请日：2019-11-07
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： B60G15/06 , B60G17/015 , B60G17/0165
摘要： 本发明涉及农用运输机械技术领域，公开了一种用于农用运输车的半主动悬架及其设计方法，包括前轴、CDC减震器、减震弹簧、第一车身连接件、第二车身连接件、第三车身连接件和导向杆；两个所述CDC减震器的一端安装有第一车身连接件，两个所述CDC减震器的另一端均通过第二车身连接件分别倾斜安装于前轴后端面的两侧，所述导向杆的两端均安装有第三车身连接件，两根所述导向杆沿竖直方向分别安装于前轴的两侧，所述减震弹簧套设于导向杆的外周。其有益效果在于：充分考虑空间问题，CDC减震器与水平面呈一定夹角设置，不但简化半主动悬架的整体结构，还通过设置CDC减震器和减震弹簧使山地果园运输机的减震效果改善50％，提高了驾驶员的舒适性。
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公开(公告)号：CN111264128A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010108294.5
申请日：2020-02-21
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： A01C5/04 , H02P7/03 , H02P7/06 , H02P7/00 , H02K7/06 , H02K7/14 , H02H3/08 , H02H5/00 , B60K7/00
摘要： 本发明涉及一种具有自动进给与回程功能且可适用于山地果园的电动自走式挖穴机，包括挖穴机构、自动升降机构、行走机构、支撑机构、控制系统、机架；支撑机构位于机架的下端，挖穴机构通过自动升降机构安装在机架上，机架立起时，挖穴机构相对于机架升降；行走机构位于机架的一侧，机架倾斜时，行走机构与地面接触，支撑机构抬离地面。本发明具有行使动力、整机结构紧凑、具有自动进给与回程功能，操纵方便，可减轻操作人员劳动强度，能够有效的解决我国山地果园在果树苗种植与果树施肥过程中挖掘洞穴作业人工劳动强度大、成本高、效率低、质量差的难题，属于农业机械技术领域。
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公开(公告)号：CN110825080A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911054964.3
申请日：2019-10-31
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了基于模糊控制算法的果园路径视觉导航方法、系统和介质，首先获取果园引导轨迹图像，然后获取果园引导轨迹图像进行预处理；针对于预处理后的果园引导轨迹图像依次进行阈值分割、二值化和腐蚀处理，得到第一图像；在第一图像的垂直中线上选择多个种子点，通过所有种子点的左侧像素点个数计算得到输入量PCLeft，通过所有种子点的右侧像素点个数计算得到输入量PCRight；针对于输入量PCLeft、PCRight，用小、中和大三种隶属函数进行模糊化；根据模糊化规则库以及输入量PCLeft、PCRight模糊化结果，得出在果园引导轨迹上行驶的果园车辆的速度和转向角度。本发明具有能够准确的引导果园车辆在果园路径中进行行驶的优点。
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公开(公告)号：CN112504977A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011283346.9
申请日：2020-11-17
申请人： 华南农业大学
摘要： 本实施例公开了茶叶含水率检测方法及其模型构建方法、介质和设备，首先获取作为样本的茶叶叶片的高光谱数据，并且获取其通过干燥法处理得到的含水率；及其与每片茶叶叶片正面、反面的高光谱数据以及每片茶叶叶片含水率的对应关系，分别建立第一回归模型MA、第二回归模型MB、第三回归模型MC、第四回归模型MD；验证第一回归模型MA、第二回归模型MB、第三回归模型MC和第四回归模型MD的准确性，将准确性最高的作为茶叶含水率检测模型。本发明可以简单、快速、准确、无损的检测出茶叶含水率，并且具有重现性好的优点。
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公开(公告)号：CN111439110A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010264768.5
申请日：2020-04-07
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种基于轮毂电机驱动的林果茶园运输机及其控制方法，运输机的轮毂电机动力系统包括电源模块、两个轮毂电机、两个前轮和两个后轮，电源模块连接两个轮毂电机，两个轮毂电机分别整合到对应的后轮的轮毂内并作为运输机的驱动装置；运输机的电子差速控制系统包括数据采集传感器、整车控制器和两个轮毂电机驱动控制器，整车控制器连接数据采集传感器和轮毂电机驱动控制器，用于根据整车实时状态参数向轮毂电机驱动控制器输出对应的差速转向策略；两个轮毂电机驱动控制器分别连接对应的轮毂电机，并按照差速转向策略控制整车的差速转向行驶。本发明运输机转矩大、速度稳定、转向灵活、重量轻，适用于地形较为狭窄复杂低缓的山地果园。
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公开(公告)号：CN109937864A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910230567.0
申请日：2019-03-26
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种基于自动控制系统的水培茶苗装置，其特征在于，包括定量杯、储水箱、自动控制模块、传感器模块、水培箱；定量杯设置于储水箱顶部，并与储水箱连接；储水箱侧壁开设有储水箱进液口、储水箱出液口，并分别设置阀门；自动控制模块设置于储水箱箱体外侧；水培箱底部设置有抽水泵，抽水泵通过水泵抽液管与储水箱连通，并由自动控制系统进行控制；水培箱箱体上设置育苗盘，用于放置定植篮；传感器模块设置于水培箱箱体外侧，用于获取水培箱数据并传输至自动控制模块处理；本发明采用自动化培育，对茶苗的生长环境进行实时监测，保证茶苗营养所需，解决因移苗换水对幼苗根部造成伤害问题，减少成本，操作简单实用，推广性强。
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